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纵向甲板运动补偿技术研究 总被引:3,自引:1,他引:2
纵向甲板运动主要造成理想着舰点高度的变化,给着舰过程增加了难度,同时也严重威胁了舰载机着舰的安全性。为了减小由甲板运动引起的着舰误差,基于超前网络设计了甲板运动补偿器,并通过卡尔曼最优预估理论设计了甲板运动预估器,将甲板运动通过预估器和补偿器后加入纵向自动着舰导引系统中,实现了舰载机着舰末端过程甲板运动的补偿。仿真结果表明,设计的甲板运动预估器与补偿器可以有效地补偿由于纵向自动着舰导引系统在有效频率段内存在的相位迟后所引起的着舰误差,提高了舰载机着舰的安全性。 相似文献
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无人直升机担负着越来越重要的作战使命,而甲板运动是影响其着舰安全的重要因素,对着舰甲板运动进行精确预估与补偿是亟待解决的难题。为此,基于自适应AR模型与最优预见控制方法,提出了一种甲板运动预估与补偿方法。基于AR模型设计甲板运动预估器时,引入时变因子设计了自适应模型参数更新律优化模型性能,强调数据的实时性,仿真结果表明,该方法在一定程度上提高了甲板运动预估的准确性,且计算相对简单;将甲板运动预估器产生的预估信号作为可预见的未来信息引入预见控制器,并基于最优控制理论对着舰甲板运动进行补偿,较好地改善了甲板运动补偿系统相位延迟问题,并在一定程度上提高了甲板运动跟踪精度,进而提高无人直升机着舰成功率。 相似文献
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着舰控制系统中的甲板运动补偿技术研究 总被引:2,自引:0,他引:2
舰载机在着舰中对甲板运动的跟踪存在相位差,需要使用预报技术将甲板的运动信息提前加入到自动着舰控制系统(ACLS)中.甲板预报通常采用的自回归模型法(AR)是一种时间序列预报方法,在此基础上提出了一种新型的多层递阶预报模型,它是在对时变参数进行预报的基础上再对系统的状态进行预报,更能反映时变系统的运动实质.对典型海况下甲板的俯仰和沉浮运动进行预报仿真,结果表明多层递阶预报的精度更高.分别用两种方法对自动着舰纵向轨迹控制进行运动补偿,仿真表明多层递阶预报方法可以更加有效地提高轨迹跟踪精度. 相似文献
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无人机在运动舰船上着舰视觉导引技术研究 总被引:2,自引:1,他引:1
为实现舰载无人机在做六自由度运动的航母上全天候着舰,提出了舰船运动模型下基于红外合作目标的无人机着舰视觉引导方法。首先设计了一种新型的合作目标;采用形态学算法提取合作目标,根据其位置特点进行物像点匹配,并采用N点算法求解机舰相对位姿;分析了舰船运动简化模型,并基于此模型提出了一种利用卡尔曼滤波提高导航精度的新方法,最后在VegaPrime中对该导航方法进行了仿真验证,仿真结果表明,该方法能够满足无人机着舰要求。 相似文献
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考虑垂直起降无人机着舰问题的特殊性,提出了一种基于机载视觉的自主着舰方案。突破了传统2D光流测速的弊端,利用图像球面光流估计出目标舰船的三维速度矢量。为解决传统位置控制方案对着落轨迹精度控制不足的问题,利用Tau理论实时规划出一条满足着舰软着落约束条件的期望轨迹,最终以无人机三维飞行速度矢量作为控制量设计了轨迹跟踪控制器。基于Unity3D软件开发视景仿真环境,模拟不同海况条件,对所设计系统进行了半实物闭环仿真验证。与传统轨迹规划方案相比,所提方法无需复杂优化迭代计算,能同时满足着舰的实时性和精确性需求。 相似文献
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针对无人机着舰关键技术仿真验证的迫切需求,设计并实现了基于Creator/Vega Prime的无人机着舰仿真验证系统。首先分析了系统应当具备的功能和结构组成,以此进行了实现方案流程设计。然后讨论了如何利用Creator/Vega Prime技术设计三维着舰场景,进而重点研究了飞行数字仿真和图像导航两项关键技术的仿真验证方法。最终基于智能可控飞行器的硬件平台实现了所提出的着舰仿真验证系统。实践证明,该系统具备多样化任务模拟、操纵手训练和关键技术验证三项功能。 相似文献
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直升机着舰时,需由甲板指挥员实施引导,协助飞行员将直升机安全降落在载舰的指定区域内。甲板指挥员对飞机状态的判断和指挥,将直接影响直升机着舰的安全,为此开发研制了直升机着舰甲板指挥模拟训练系统。基于3DSMAX三维建模和动画技术,以甲板指挥员的视角虚拟直升机着舰的指挥场景,模拟直升机着舰的动态过程。采用Author-ware交互控制技术,通过键盘控制,实现了甲板指挥员指挥直升机着舰的模拟指挥控制,并对指挥效果进行评判。应用表明,系统运行稳定,模拟训练效果良好。 相似文献
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介绍了基于神经网络的无人直升机轨迹跟踪控制系统的设计方法。针对无人直升机着舰回收的特殊要求,设计了直升机着舰轨迹,采用动态逆方法设计了直升机自动着舰控制系统,通过自适应神经网络,对动态逆误差进行了补偿,利用Matlab仿真工具箱,对无人直升机自主着舰的全过程进行仿真验证,仿真结果显示,系统符合设计要求。 相似文献