鲁棒自适应控制的靶机蛇形机动控制律设计

针对样例靶机航向不稳定的问题,首先设计了增稳控制律,其次,根据蛇形机动动力学非线性特性,采用线性最优二次型鲁棒自适应动态补偿的混合控制方法,设计了横侧向蛇形机动指令跟踪控制律,实现滚转角和航迹角快速响应的同时兼顾快速消除侧滑角。同时,根据蛇形机动过程中通道之间的耦合效应,进行了解耦补偿控制。通过分析蛇形机动过程中各物理量的运动关系,设计出蛇形机动控制指令。最后,在Matlab/Simulink环境下进行了数值仿真验证,从仿真结果可以看出,蛇形机动控制律可以有效克服外界扰动,维持良好的指令跟踪的响应品质。     

飞翼无人机的一种鲁棒自适应控制律设计方法

针对飞翼无人机纵向全包线飞行时非线性特性明显和操纵效率变化显著的问题, 采用鲁棒伺服LQR(RSLQR)与L1自适应相结合的综合自适应控制方法(RSLQR-L1), 以C*(加速度、角速率)为被控变量, 设计了飞翼无人机纵向飞行控制系统。结合无人机实际飞行控制品质需求, 采用RSLQR方法, 设计无人机纵向主控制器;在RSLQR控制器的基本结构上扩展设计L1自适应输出反馈补偿控制器。在系统阐述RSLQR-L1综合自适应控制原理和设计方法的基础上, 通过数值仿真验证了控制结构的先进性和鲁棒性, 满足了飞翼无人机的控制要求。     

基于简单自适应控制的鲁棒飞行控制律设计

为了提高飞行控制系统的鲁棒性和抗干扰性能,提出一种基于简单自适应控制的飞行控制律设计方法。根据简单自适应控制应用条件,需要保证飞行控制系统满足正实性的要求,为此引入并联前馈补偿器,将其转化为同时镇定问题,并利用YALM IP工具箱对相应的线性矩阵不等式进行求解;在PI调节律中引入了对误差的积分项以更好地抑制外部扰动;以某型飞机侧向飞行控制系统为例,针对系统参数摄动和承受有界干扰情况,对所提出的方法进行了仿真分析与验证。结果表明利用该方法设计的飞行控制系统在跟踪参考输入信号时具有较好的自适应跟踪性能和鲁棒性能。     

基于在线神经网络的自适应鲁棒飞行控制

一般的自适应神经网络,因为没有长期学习性与全局适应性,只能适应当前的瞬时状态,满足不了导弹高精度飞行的要求.基于李亚普诺夫稳定理论和神经网络的非线性函数的拟合特性,设计了具有背景学习功能的在线自适应神经网络鲁棒控制器.首先分析了逆误差产生的原因,然后用神经网络来补偿系统逆模型误差,并利用李亚普诺夫稳定性理论推导了在线网...     

基于神经网络的飞艇非线性鲁棒滑模飞行控制

为了提高飞艇飞行的鲁棒性能,针对飞艇水平面受扰运动提出了一种基于非线性滑模的鲁棒神经网络飞行控制方案。对于飞艇模型中的不确定性,采用神经网络进行逼近,同时对神经网络权值进行在线调整以达到在线逼近的目的。为了有效地处理外部时变干扰对飞艇飞行控制的影响,将参数自适应、神经网络输出与滑模控制相结合设计了飞艇的鲁棒飞行控制。最后,通过飞艇水平面运动控制验证了本文所提出的飞艇鲁棒飞行控制方法的有效性。     

鲁棒飞行控制系统的逆标架正规化设计

本文讨论了飞行控制系统的逆标架正规化设计理论和方法,证明了正规传递函数阵具有相同特征轨迹的鲁棒稳定性定理,并用飞行控制系统的设计实例说明了这种方法的应用和优点。     

输入受限下的四旋翼无人机鲁棒容错控制

针对四旋翼无人机(UAV)在输入受限情况下的执行器故障和干扰问题,提出了一种鲁棒容错控制方法.首先建立了包含执行器故障、输入受限以及外界干扰的四旋翼UAV位置模型和姿态模型;然后分别对位置环和姿态环进行了分析,采用滑模滤波器对虚拟控制指令滤波,并利用模糊系统逼近法估计出不确定项,设计了鲁棒容错控制律;最后证明了位置环和...     

基于Matlab辅助无人机飞行控制律设计

飞行控制律直接决定着无人机的飞行品质和飞行性能,在无人机系统工程设计过程中飞行控制律设计是必不可少且至关重要的一环。文章结合无人机工程设计经验,系统性讲述通过Matlab软件辅助无人机飞行控制律设计的过程,涉及从对象建模至控制系统参数选择,且提供了设计实例演示。     

鲁棒飞行控制系统的H∞优化设计

本文讨论了鲁律飞行控制系统的H∞优化设计问题，给出了实用的工程设计方法、步骤，并研制了相应的设计软件。同时，利用飞行控制系统H∞优化设计实例，说明本文设计方法、步骤和设计软件的有效性。     

小型无人机飞行控制系统设计

飞行控制系统作为无人机的核心，对无人机的性能具有决定性的影响。本文是论述一种小型无人机飞行控制系统的基本设计方法，首先介绍了小型无人机飞控系统的基本功能及组成，其后对飞行控制回路、飞行控制模态等问题分别进行了详细介绍，最后完成了该控制系统的数字仿真。     

无人机飞行控制技术分析

无人机是一类先进的机械设备,无人机在社会中得到了广泛的应用,比如无人机侦察、无人机拍摄等,表明无人机的重要性。无人机中较为关键的就是飞行控制技术,无人机运用飞行控制技术实现操作目的,这样才能保障无人机更好的发挥飞行作用。因此,本文主要探讨无人机飞行控制技术的相关内容。     

机动飞行环境无人机航拍图像拼接技术研究

以实战环境下无人机航拍图像的全景拼接为研究目的,提出了一种适用于无人机在机动飞行条件下的航空图像拼接算法,该算法采用空间变换、特征识别、匹配相关和信息融合等图像处理技术,可实现序列图像空间旋转、变形、尺度变换等特殊情况下的无缝拼接,通过真实使用环境试验测试,该算法具有在多种机动飞行环境下航拍图像拼接准确的特点,取得了良好的效果。     

展向变形飞行器机翼扭转时的鲁棒飞行控制与分析

为了研究机翼扭转变形对飞行器纵向飞行性能的影响,本文采用小扰动线性化方法建立展向扭转变形飞行器的变参数模型,运用鲁棒最优方法设计机翼扭转变形时的纵向飞行控制律,并用S函数编写展向变形飞行器模型,最后采用SIMULINK对设计的控制律进行仿真分析。仿真结果显示,设计的鲁棒最优控制律能够对变形飞行器进行飞行控制,并且机翼完全扭转能够辅助飞行器下降,机翼不完全扭转能够辅助飞行器爬升。     

自调节鲁棒H∞滤波目标机动估计

将鲁棒H∞滤波理论应用到具有自调节特性的二阶马尔科夫模型下的目标机动估计问题中.初始滤波机动模型参数采用给定值,滤波开始后采用目标运动状态的滤波估计值实时计算模型参数.基于自调节目标机动模型,本文选择卡尔曼滤波和H∞滤波进行了目标机动突变估计仿真研究.结果表明,采用具有自调节特性的二阶马尔科夫目标机动模型时,H∞滤波精度高,适应目标机动突变的能力强,估计精度能够满足精确制导系统的指标要求.     

歼击机大范围战术机动飞行控制律设计与仿真

提出了一种新型的自组织模糊控制方法，该方法对系统内部参数的剧烈变化具有很强的适应性，文中以某型国产飞机的对象，采用飞机六自由度非线仿真模型，在一个较大的飞行包线范围内，用模糊控制方法对飞机机动飞行的控制律进行设计，取得了良好的控制效果，并提供了部分仿真曲线。     

无人机飞行控制系统地面仿真平台设计与实现

为满足无人机控制律参数调节及后期控制策略优化的需要,以某型无人机为应用背景,提出了一种无人机飞行控制系统地面仿真平台的设计方案。首先分析了该平台的总体设计方案,然后介绍了主要分系统的设计,最后给出界面显示和半物理仿真结果。半物理仿真结果表明:该平台设计合理,具有一定的工程价值。     

无人机纵向飞行控制器的FLNN轨迹线性化设计

提出一种将函数连接神经网络(FLNN)和轨迹线性化方法(TLC)相结合的新的研究控制方法,并采用此方法设计了无人机纵向飞行控制器.介绍了采用此方法设计无人机纵向飞行控制器的过程,并利用新控制方案对控制器进行了仿真验证,且与TLC控制器进行了比较.结果表明所提出的控制方案可有效地降低建模误差和外部干扰对控制器的影响,提高...     

弹性体导弹鲁棒控制器设计

基于欧拉-自由梁模型理论得出弹性体导弹横向振动模型,用模态分析方法对模型进行求解。结合弹性导弹的刚体运动方程,得到包括横向振动和刚体运动的增广模型,对该模型进行鲁棒控制器设计,仿真结果表明,所设计的鲁棒控制器能够在保证弹体运动姿态控制的同时抑制横向振动。     

不确定性机器人的鲁棒跟踪控制

提出一种基于新模型的机器人计算力矩鲁棒跟踪控制.首先利用反馈控制技术,把多关节机器人动力学模型转化成一个线性状态方程.然后基于此线性状态方程,应用李雅普诺夫函数设计思想,针对不确定性有界的要求,设计连续鲁棒补偿控制器来抑制不确定性对机器人控制系统的影响.根据所选控制器中个别参数的不同,分别使机器人系统满足全局指数稳定(GES),全局渐近稳定(GAS)和全局一致终值有界(GUUB).