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1.
基于IPC的开放式工业机器人控制系统研究 总被引:3,自引:0,他引:3
开放性是现代机器人控制系统的实现目标之一。开放式工业机器人控制系统采用基于工业计算机(IPC)结合运动控制卡的结构形式,并借鉴ORC(Open Robot Controller)等典型的机器人控制系统软件体系结构设计了分层模块化的软件系统,使得现有的机器人控制系统只需要做少量的修改就能应用到不同的场合。 相似文献
2.
我国社会经济不断发展,科学技术水平显著提升,在现代信息技术迅猛发展的背景下,工业机器人数量明显增多。工业机器人具有开放性特征,现具体探讨工业机器人的开放式控制系统,希望能为相关人士提供一些参考。 相似文献
3.
基于国产MCT8000运动控制卡的开放式结构机器人控制系统 总被引:6,自引:0,他引:6
应用国产MCT8000运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构机器人控制系统,本文介绍了该系统软、硬件组成和实现方法,并提供了这种开发式结构机器人控制系统的应用实例。 相似文献
4.
基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发 总被引:1,自引:0,他引:1
以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。 相似文献
5.
开放式控制系统是随着计算机控制技术的发展而产生的.是目前国际上控制系统的发展趋势。它能使系统硬件和软件结构容易集成,实现平台、操作系统和用户接口的标准化,及可扩展性、可移植性。本文是以在复杂结构的空腔壳体内完成清理污垢或粘贴胶片等接触性操作的特种机器人为应用背景,着重研究基于PMAC(Programmable Multiple Axes Controller)多轴控制器和工控机 相似文献
6.
针对目前国内工业机器人开发周期长、成本高、通用性差的问题,提出基于工业现场总线GSK-link的模块化、标准化工业机器人结构体系,并开发了相关产品,部分产品已应用于公司电机制造生产线上。经实验测试和现场实际应用,发现基于模块化体系结构的工业机器人性能较传统工业机器人有较大改善,系统故障率较低,系统维护和维修简便。 相似文献
7.
基于总线模式的工业机器人控制系统 总被引:1,自引:1,他引:0
针对目前国内工业机器人开发周期长、成本高、通用性差的问题,提出基于工业现场总线Gsk-link的模块化、标准化工业机器人结构体系,并开发了相关产品. 相似文献
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赖维德 《机械工人(冷加工)》1995,(12):24-27
控制系统是工业机器人的重要组成部分。从仿生学的角度看,它的作用和人的大脑相似,是机器人自动工作的指挥中心。机器人的手部、腕部和臂部等部件的运动以及相关周边设备的动作都是由机器人控制系统控制和协调的。 相似文献
9.
在工业机器人研究领域,基于视觉的伺服控制一直是研究的热点,开放性也是机器人控制系统的发展趋势。本文研究在基于运动控制卡和IPC的开放式机器人控制平台上六自由度视觉工业机器人的研制。视觉伺服模块采用CCD摄像机采集视频信号,应用基于DSP的视频处理卡处理采集到的视频信息,处理结果通过串口与上位工控机通信,上位控制软件通过运动控制卡驱动各关节伺服电机,实现预期的运动。通过实验,机械手末端可以实现对不同形状工件的模拟分拣动作。实验证明,本项技术具有一定的实用性并为完善的开放式视觉工业机器人的研制奠定了基础。 相似文献
10.
工业机器人控制系统的开放性与实时性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对工业机器人系统对开放性和实时性能的需求,从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制器在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展,并从这两方面构建了基于ARM7微处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术、SoC技术等多项技术,同时将RTAI(Real Time Application Interface)和uClinux相结合组成双核嵌入式实时系统,保证系统具有较强的开放性和硬实时性,最后通过实验验证了系统的可行性和较好的实时性能. 相似文献
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针对国内活塞铸造自动化水平低、铸件质量稳定性差、工人劳动强度大、人工成本高生产模式的缺点,通过对活塞铸造工艺特点的研究,设计开发工业机器人与附加轴第七轴进行系统集成,成功实现一台机器人完成两台铸造机的浇铸工作,优化了浇铸工艺流程,提高了设备自动化水平,保证了铸件产品的一致性,同时减轻了工人的劳动强度. 相似文献
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对于工业机器人这类高科技、高可靠性的复杂机电系统,在定时截尾试验中,往往由于缺乏足够的失效数据而使得在产品的设计开发阶段不能采用常规的系统可靠性分析方法对其进行完整、详细的可靠性预测.鉴于工业机器人控制系统可靠性预测的重要性,文中系统、详细地介绍了无失效数据可靠性分析方法中的最小置信限法与经典方法,并通过仿真实例证明了无失效数据可靠性分析最小置信限法是值得信赖的,对于经典方法则给出了可靠度分布函数未知参数的详细估计过程. 相似文献
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为提高工业机器人的控制精度,摒弃机器人原有控制系统,采用一种基于西门子840Dsl数控系统的工业机器人直驱控制方案,引入前馈补偿以及关节半闭环补偿,选取直线绝对式光栅尺,采用以直代曲的方式作为关节第二测量系统,对其进行精确标定,将机器人的重复定位精度提高到0.03 mm,绝对定位精度提高至0.15 mm,相较本体精度提... 相似文献