基于视觉的足球机器人系统

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理,无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构,设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法,以动作选择机构为核心建立了策略系统。     

新型足球机器人视觉系统的研究

FIRAMiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是比赛系统获得环境信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统的视觉系统在机器人足球比赛中的缺点,提出基于多分辨率分析与FCM算法的新型足球机器人视觉系统的设计方法,实验结果表明:该设计方案能够提高比赛中的识别速度和精度,并具有良好的适应性。     

基于视觉系统的足球机器人无线通信实现

在足球机器人大赛中提高机器人对各种传感器信息的处理能力是一项关键技术问题。在机器人自身有限负重能力情况下,通过无线通信方式,借助外部计算机和工作站处理传感器信息成为一种可行方案。文中以一种轮式移动机器人作为试验平台,研究足球机器人基于视觉系统的无线通信实现。     

机器人足球视觉系统的软件研究

小型机器人足球比赛中,由于所采用的机器人尺寸小,动作快,因此,视觉软件系统需要准确快速地处理图像数据并将结果提供给决策系统。本文利用图像处理和统计信号处理的技术,在视觉软件系统中实现了机器人和球的检测、识别、跟踪和预测功能,并对该软件系统的设计作了详细的介绍。实验结果表明,系统运行稳定,其速度可达到40帧／s,时间延迟为0．025s。     

全自主足球机器人视觉系统的方案分析与比较

简单介绍了全自主足球机器人比赛系统。设计了全自主足球机器人视觉系统的典型电路，包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、EPM7128及TMS320VC5402，并详细分析了系统的时序关系。给出了典型电路的变型设计，并进行了比较。     

基于动作视觉协调的足球机器人视觉跟踪方法

文章提出了一种基于动作视觉协调的足球机器人视觉跟踪方法,它跟踪准确,对光照环境的适应性强。实验表明,该方法简单有效。该方法已应用于某校研制的Mirosot机器人足球比赛系统,并且参加比赛取得了优良成绩。     

一种足球机器人视觉系统非线性略变的数字校正方法

在许多应用领域中，要求对光学系统的非线性畸变进行有效实用的交正，如在足球机器人（MiroSot一种基于视觉信息的精密控制系统）的视系统中，对校正速度要求很高，这就限制了许多复杂算法的应用，多项式变形技术是这一领域的主要方法，但对高次模型在计算机求解时，由于数值计算的误差，如下做特殊处理其解的精确性较差，本文针对啼球机器人视觉系统中普遍存在的叙视，旋转，及非线畸变，建立了合理的多项式近似模型，应用数字图像处理技术，使用VisualC 6.0编程，对实际地非线性几何畸变图像进行校正，取得了满意的实验结果，具有较好的实用价值。     

机器人足球视觉系统中的实时图像处理

视觉系统是整个机器人足球系统的重要组成部分。根据机器人足球视觉系统的特点,提出基于游程长度编码(RLE)的实时快速图像处理算法。算法使用RLE对图像进行压缩,并且在处理阶段高效识别出图像中目标的尺寸和位置。压缩阶段算法的时间复杂度与图像尺寸成线性关系,图像处理阶段算法的时间复杂度与图像中目标的个数和每个目标所占的扫描行数成线性关系。     

全自主足球机器人混合视觉系统的设计与实现

根据中型组机器人足球比赛的需要,设计并实现了一套由全向视觉、前向单目视觉和嵌入式视觉构成 的混合视觉系统．全向视觉具有360± 的水平视角,信息量大、实时性好,但近端信息的感知识别精度较低,前向单 目视觉和嵌入式视觉就是为了解决该问题而加入的．前向单目视觉主要用于识别位于机器人正面不远处的目标,且 可给出精确的目标位置信息,同时全向视觉和前向单目视觉的处理都是在机器人上位机上进行的．为了解决机器人 非前向近端信息缺失的问题,在不增加上位机负担的情况下,本文通过下位机的嵌入式视觉识别机器人周边非前向 近端的动态目标或障碍物,较好地解决了机器人360± 范围内近端信息的获取问题．实验结果表明,该视觉系统较好 地实现了对机器人远端、近端目标的识别．     

基于大场地足球机器人视觉系统的研究

机器人足球这项高科技技术中,快速准确地识别足球和机器人是做出正确决策的基础,因此视觉系统的识别速度和精度直接决定着比赛结果.本文在分析两种图像处理模式的基础上,提出一种基于多机并行的新的机器人足球视觉子系统的实现方案,并采用基于客户端/服务器的通信机制来实现多机并行处理.试验证实这种新的视觉子系统不仅有效地提高系统的实时性和准确性,而且给决策系统提供足够的时间来进行更好的算法实现.     

基于SOPC的运动视觉处理系统设计

在数字视频采集与处理板级系统开发的基础上,本文提出了采用SoPC实现运动视觉处理与控制系统的设计方案.本系统硬件采用StratixⅡ系列FPGA,软件开发工具包括QuartusⅡ,NiosⅡ5.1 IDE,DSP Builder.MegaCore IP Library5.1和Matlab7.0等.可广泛应用于安防监控、视觉导航、智能交通等众多领域.还预留了标准I/O口用于日后的升级扩展.     

基于计算机视觉的轮椅跟随系统设计

为解决老年人口日益增多而看护人员缺乏的问题,设计了一种具有自动跟随功能的智能轮椅系统.该系统通过计算机视觉传感器获取图像信息后,首先利用自适应高斯混合建模的背景减除法完成对目标的检测,再利用基于多特征融合的粒子滤波的TLD(Tracking-Learning-Detection)跟踪算法完成对目标的跟踪,最后结合双目定...     

机械臂视觉伺服控制系统的设计

针对传统机械臂无法更好的适应外部坏境的变化,提出了基于双目视觉的机械臂伺服控制系统的设计。首先用D-H建模法对机械臂进行运动学分析以及运动学求解,然后利用数字图像处理技术,基于SURF特征完成目标物体的识别以及双目立体视觉的测量,从而为机械臂的动作提供目标物体在空间中的坐标。最后,对目标测距的精度进行了结果验证,并完成抓取动作。     

基于小波分析和绩效学习机图像分类算法的机器人导航视觉系统设计

机器人导航视觉系统设计需要建立在完整的算法基础上。本文主要从小波分析与绩效学习机图像分类算法两方面展开研究,提出实现机器人导航视觉系统功能的设计方法。通过小波分析算法来强化机器人绩效学习能力,从而达到导航视觉捕捉效果。     

基于图像传感器的CPLD视觉系统设计

搭建一种低成本的嵌入式视觉系统,系统由CMOS图像传感器、CPLD、ARM7微处理器以及SRAM构成。其中,CPLD识别时序,解决了图像采集系统存在的严格时序同步和双CPU共享一片SRAM的总线竞争问题;用Verilog语言编写Mealy状态机控制图像数据写入SRAM,多路数据选择器实现总线切换,避免了总线冲突。图像处理算法注重效率,基于ARM实现,系统最终工作速率为25帧／s。     

小波变换在视觉处理系统中的应用研究

文章介绍了一种新的快速小波变换算法(FWT),在此基础上论述了基于小波变换的图象压缩的全过程,针对视觉处理系统的特点和工业生产的要求,提出了一种新的基于快速小波变换算法的现场总线视觉处理系统。     

基于机器视觉的电子元器件检测系统设计

为了提高宇航、军工电子产品检测的效率和准确性,设计基于机器视觉的电子元器件检测系统,通过研究有效的定位与检测算法,满足不同规格的印制电路板（Printed Circuit Board,PCB）元器件焊装正误检测。采用改进的Hough圆检测算法识别定位点,结合电装工艺文件定位元器件所在位置,绘制感兴趣区域（Region of Interest,ROI）。最后采用加速鲁棒特征（Speeded-Up Robust Features,SURF）算法进行特征提取,利用基于最近邻与次近邻比值的方法完成匹配,元器件特征点匹配准确率达到85%。并对元器件在光照和仿射变换下的匹配效果进行测试,结果表明,SURF算法在不同实验条件下,包括位移、角度以及光照变换等,匹配准确率达到90%。系统实现了宇航、军工PCB板上元器件安装正确性检测,具有较好的精确性和稳定性。     

基于PC的虚拟座舱视景系统的实现

根据新一代歼击机虚拟座舱系统的要求，开发了一种基于PC机的廉价而通用的虚拟座舱视景系统。中详细描述了其硬件系统的组成、系统软件的选择以及应用软件的设计与实现。     

基于机器视觉的产品外观检测系统设计

分析了机器视觉技术发展现状及未来趋势,设计了一种基于机器视觉技术的产品外观检测系统,通过图像采集模块采集待检产品视觉图像,通过专用控制器对图像进行处理,最终识别出待检产品外观缺陷。     

一种基于GigE Vision的多路图像采集系统设计

介绍了一种基于GigE Vision的多路图像采集系统的设计方案。该方案以机器视觉技术为理论基础,选择传输速率高、组网较为容易的千兆以太网作为数据传输方式。多个GigE相机连接千兆以太网交换机和网卡构成千兆以太网络,通过GigE Vision协议和基于相机SDK开发的程序实现对相机工作状态的实时控制并完成相关参数的设置,最终实现多路图像的采集、传输、显示和处理。