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《机械设计与制造》2016,(1)
为了提高电液伺服泵控系统位置控制精度,将液压缸位移行程分为快速、中速和慢速三段分别控制。设定液压缸目标位移为180mm,采用三种位置控制方法进行实验研究:1.对三段行程分别实施PID控制,即分段PID控制方法 2.对三段行程分别实施恒定流量和压力控制,即速度分级控制方法 3.对第一、第二段实施PID控制,第三段实施恒定流量和压力控制,即复合控制方法。实施分段PID控制时,位置误差控制在(±0.05)mm以内,约3.22s达到目标位置;实施速度分级控制时,位置误差控制在(±0.04)mm以内,约2.41s达到目标位置;实施复合控制时,位置误差控制在(±0.03)mm以内,约3.81s达到目标位置。实验结果表明:分段PID控制时第三段行程液压缸速度不可预知,易产生较大位置误差;速度分级控制时,第三段行程恒定流量和压力输出保持了液压缸的持续稳定运行,运行时间最短;复合控制时位置精度最高,但液压缸稳定时间最长。 相似文献
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电液伺服泵控系统具有高效节能、高功重比和环境友好等技术优点,但受诸多非线性因素的影响,系统传动特性表现出极强的非线性。通过深入研究电液伺服泵控系统的传动特性,提出柔性传动比理论,建立电液伺服泵控系统的数学模型,得到伺服电机-定量泵-液压缸之间的柔性传动比规律。对柔性传动比应用进行研究,提出基于广义排量的压力控制策略。搭建系统柔性传动比仿真与试验平台,对柔性传动比理论应用进行仿真和试验研究。研究结果表明,柔性传动比理论的应用对压力控制具有良好的控制效果,将为电液伺服泵控系统的工程推广与应用奠定良好的基础。 相似文献
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智能控制技术在电液伺服控制中的应用 总被引:2,自引:1,他引:1
控制理论经历了经典控制、现代控制发展到第3代控制———智能控制,电液伺服控制也在适应着这种趋势发展着。文章主要介绍智能控制(包括模糊控制、神经网络控制等)在电液伺服控制中的应用及发展现状。 相似文献
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最优滑模控制在电液伺服系统中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
该文对电液位置伺服系统采用滑模变结构控制,用最优控制理论设计滑模平面。理论分析和仿真结果表明,系统的动态品质和稳态性能良好,反映了最优控制的效果。对系统参数变化、量测噪声及外加干扰具有极强的鲁棒性,体现了滑模控制的突出优点。 相似文献
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滑模控制在气动位置伺服系统中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
文中提出了一种滑模控制方法,并将其应用在无杆气缸气动执行器的位置控制中.首先对气动伺服系统进行建模;然后设计了滑模控制器,其中用饱和度函数代替符号函数以减小抖振;最后对气动位置伺服系统进行仿真和试验研究.结果表明:与PID控制相比,这种方法不但具有较强的鲁棒性,而且跟踪效果良好. 相似文献
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模拟转台伺服系统的自适应模糊滑模控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
利用Stribeck摩擦模型,将自适应控制与模糊滑模控制相结合,提出了自适应模糊滑模控制模型,对模拟转台伺服系统进行了控制。仿真结果表明,自适应模糊滑模控制器能有效抑制摩擦力矩的影响,实现高精度的位置跟踪,鲁棒性好,值得在其他非线性系统中推广使用。 相似文献
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安树 《机械工程与自动化》2008,(6)
无刷直流电机(BLDCM)由于其优越的性能而广泛应用于伺服控制系统中,但在一些不确定伺服系统中,参数摄动和外加干扰影响了系统的动、静态性能和鲁棒性。针对这一问题,将反演控制方法与滑模控制方法相结合,对名义模型设计反演控制器,实际系统的不确定部分由滑模控制器来补偿,从而实现了伺服系统的鲁棒控制。仿真实验结果表明,该控制器增强了无刷直流电机位置伺服系统的抗干扰能力和鲁棒性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号。 相似文献
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比例滑模策略保留了线性控制的某些优点,但抖振的存在不仅会降低控制精度,甚至会激发系统的未建模动态或引起机械谐振,严重制约了比例滑模控制在电液位置系统中的应用.为避免抖振对系统精度与稳定性的影响,提出采用模糊模型,根据切换函数及其导数的状态自调整比例滑模切换增益,以柔化控制信号.试验结果表明,通过模糊理论实现增益自调整,能有效降低抖振,既实现了高精度控制,又保留了滑模策略抗参数摄动及抗扰动能力强的特点. 相似文献
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A discrete fuzzy sliding mode variable structure controller was studied and designed for a class of electro-hydraulic servo system by means of the combination of sliding mode control theory and fuzzy control theory.Designed based on the exponential reaching law,parameter ε of conventional sliding mode controller is the key factor of system chattering,and is proportional to it as well.In view of this,fuzzy control theory was introduced into the design to ensure the real-time adjusting of parameter ε.Simulation results show that the system chattering is eliminated perfectly,and the dynamic performance of the control system is improved effectively. 相似文献