模糊PID控制器在起重机纠偏系统中的应用

通过对起重机运行机构使用的自动纠偏方案的分析,并对传统PID控制器方案和模糊控制器方案的优缺点和适用性进行分析比较,将模糊控制理论应用到起重机纠偏控制系统中,针对起重机运行机构的特点,提出了模糊PID智能纠偏的方案,以达到工业现场实际使用的要求。     

绝热层缠绕成型纠偏方法与控制研究

研究了固体火箭发动机绝热层缠绕成型过程中胶带跑偏问题,设计了相应的纠偏控制方法.首先分析了缠绕成型过程中胶带跑偏的原因,提出了相应的纠偏方案和控制系统.分析了控制系统的硬件组成,并结合纠偏方案建立了完整的纠偏控制系统数学模型.基于该模型设计了电流环、转速环和整体位置环的三闭环纠偏控制策略并进行了仿真验证.其中电机内的电流环和转速环采用PI控制;在内环设计基础上,整体位置环采用模糊自整定PID控制,通过设计算法动态调整PID参数.Simulink仿真结果表明,电流环能够将超调抑制在4.61％,转速环调节时间短(0.015 s),两环的动态性能良好,且无稳态误差.通过与PID控制对比,模糊自整定PID控制的响应曲线抑制超调能力明显(3.00％),调节速度快(0.367 s),且曲线过渡光滑,这表明纠偏效果要优于PID控制.     

基于51单片机的起重机纠偏系统设计

对起重机大车行驶过程中发生跑偏导致啃轨的现象进行分析,提出通过位置纠偏和行车过程中大车驱动轮纠偏相结合的方案。并在此基础上设计了基于51单片机控制的自动纠偏系统。自动纠偏系统采用了增量式PID控制算法。     

地下管道掘进机纠偏液压驱动系统的设计与仿真

为了实现地下管道掘进机纠偏系统的快速稳定性,首先根据掘进机纠偏原理建立掘进机纠偏运动的力学模型,确定纠偏油缸伸长位移与纠偏角度之间的状态方程,在MATLAB软件中搭建PID控制模型并进行仿真。其次,通过AMESim软件对纠偏液压驱动原理建模,搭建纠偏液压系统模型,采用PID控制器对液压系统进行控制,得到纠偏油缸位移的仿真曲线,实现纠偏液压系统在较短时间内达到负载稳定的效果。为下一步将纠偏运动力学模型与纠偏液压驱动系统结合奠定了研究基础。     

重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究

针对重载棉桶搬运专用复合机器人纠偏控制过程存在的问题,对复合机器人本体机构、纠偏控制系统组成、纠偏控制关键电子检测元件、PID控制算法进行了阐述,对棉桶搬运专用AGV的电子纠偏原理、电子纠偏PLC实现方法、纠偏控制模型进行了研究,探讨了采用PID算法理论实现自导引车实时纠偏的控制方法;建立了AGV运动纠偏数学模型,运用Matlab软件进行仿真,获得PID纠偏算法响应曲线规律;设计了现场实际测试原理与方法,并进行实验样机的现场实地运行与测试,获得AGV运行实际轨迹与磁条中心线轨迹的偏差数据。研究结果表明:PID纠偏算法能够稳定快速地校正AGV的轨迹偏差,纠偏过程无超调、无振荡,纠偏精度≦±10 mm,达到国标设计规范要求,复合机器人整体运行平稳可靠。     

纤维带缠绕智能纠偏控制系统设计与仿真

通过对纤维带缠绕纠偏系统的分析,建立了FUZZY-PID复合控制器,并在Simmlink环境下进行单位阶跃响应仿真,和单纯PID控制以及FUZZY控制相比,该控制系统具有更好的稳定性和动态特性,能有效提高纠偏系统的性能。     

基于单片机的叉车无差转向系统

针对当前叉车转向系统工作过程中存在的零点不对应问题,开发一种无差转向系统,以STC单片机为内核,通过PID算法控制电磁阀进行油液补偿,消除转向偏差,实现了机、电、液一体化,使叉车转向过程中方向盘零位与车轮零位精确对应,以利驾驶员操作的便利与安全。     

基于C8051 F020的蓄电池叉车调速系统设计

蓄电池叉车调速控制系统以C8051 F020为核心,辅以外围电路,以直流电机为控制对象,组成电压负反馈系统。通过PID控制算法,改变PWM输出脉冲的占空比,从而达到蓄电池叉车调速的目的。实验证明PID控制算法提高了系统调速的可靠性和稳定性。     

仿人智能PID控制器的设计与应用

针对发酵过程的不确定性、非线性、大时滞等特点所采用的仿人智能PID控制器克服了常规PID控制方法积分饱和现象,结合了仿人智能和PID的优点,并引入了智能积分环节.应用在发酵pH控制系统中,提高了系统的稳定性和响应速度,使系统不会出现大的超调或失调.     

基于数字PID控制的智能纠偏系统设计

构建了控制布带跑偏量的智能纠偏系统,分析了布带跑偏的原因。针对缠绕工艺对布带跑偏量的要求,提出了布带纠偏方案及一套完整的布带纠偏系统,在此基础上建立了该系统的数学模型。对布带跑偏量检测系统及纠偏驱动机构的关键部件及结构形式进行了详细的探讨,采用数字PID增量型算法对布带跑偏量进行了控制仿真,结果表明,该系统实现了布带的自动纠偏功能,提高了自动化水平。     

交流电动控制技术在叉车中的应用研究

交流控制器是交流电动叉车的核心,如何选择并应用好交流控制器非常重要。针对因交流控制器选型不当而出现的"电机及控制器频繁热保护,比直流系统更加费电"的问题,从目前叉车常用驱动和控制技术入手,通过理论和实际应用,分析了不同控制技术的优缺点,为交流叉车控制系统的合理应用提出了可供参考的意见。试验结果表明,矢量控制技术在牵引控制系统中有明显优势,而起升系统中可以采用滑差控制技术,但滑差控制器的参数一定要与电机匹配好。     

静液压驱动系统在高速越野叉车上的应用研究

高速越野叉车是具有高速性和越野性的特种叉车,适用于大范围、长距离的野外作业,同时也能跟随运输队高速行进。通过对叉车几种基本传动方式的比较,得出闭式静液压驱动的优越性,并设计了高速越野叉车的闭式静液压驱动系统;针对高速时静液压驱动的常见问题,提出相应的解决方案,并以某研究所新研发的高速越野叉车的主要技术参数为依据,进行液压传动系统的匹配计算,其结论对设计叉车静液压驱动系统具有一定的参考价值。     

一种公铁两用轨道牵引车方案设计

公铁两用轨道牵引车是新型的铁路牵引车,适用于铁路客货车生产、维修企业的小批量调车作业,同时也适用于铁路站段内的小型调车作业.该车以叉车为改造基础,在叉车前部加装两个液压油缸和2个导向轮,在叉车后部也相应的加装2个液压油缸和2个导向轮,既满足工作要求,又节约成本.     

一种用于1/2汽车半主动悬架的模糊PID控制器

设计了一种用于1/2车体四自由度的液压半主动悬架的参数自整定模糊PID控制器,利用模糊控制规则对PID参数进行在线修改.应用MATLAB/Simulink控制系统仿真软件,以正弦信号路面、脉冲信号路面和C级路面三种典型路面作为输入信号对该半主动悬架模型进行计算机仿真,仿真结果表明具有模糊PID控制器的半主动悬架在提高车辆乘坐的舒适性方面明显优于被动悬架和单纯的模糊控制悬架,具有较好的自适应能力.     

全向侧面叉车行驶平顺性的仿真

全向侧面叉车纵向尺寸长、横向尺寸短,主要用于价格昂贵的超长、高危物资的航运作业,为保证作业的安全性,对该车的行驶平顺性提出较高的要求。利用COSMOSMotion软件对全向侧面叉车进行了跨越门槛和崎岖路面2种危险工况条件下的行驶平顺性仿真研究,获得了作业对象冲击加速度的分布规律,为后续的实车实验奠定了基础。     

叉车发动机与液力变矩器匹配多目标优化

分析了现有叉车发动机与液力变矩器匹配特性。在拟合叉车发动机与液力变矩器有关特性的基础上,针对叉车不同作业工况,建立了叉车发动机与液力变矩器匹配多目标优化模型及基于层次分析法的综合评价指数函数,通过对液力变矩器有效直径优化,使发动机与液力变矩器得到最佳匹配性能。     

模糊PID控制的汽车牵引力系统仿真研究

汽车在低附着系数路面加速、起步或爬坡时,驱动轮极易发生过度滑转从而使汽车失去稳定性,汽车牵引力控制系统将驱动轮的滑转率控制在最佳的范围。建立了四轮驱动汽车的动力学模型,以驱动轮的滑转率为控制目标,采用基于模糊PID控制的汽车牵引力控制的算法,设计了以制动阀占空比为控制对象,从而达到调节轮缸制动压力的目的,在MatLab／Simulink仿真环境下,对车辆在均一和分离两种路面上进行了仿真,对比仿真结果,表明模糊PID控制具有响应速度快、稳态性能好的特点。     

提高叉车装卸安全性多路阀的分析研究

阐述了目前使用在叉车上多路换向阀的结构和在装卸时安全性上的缺点;重点介绍CDC-F15L多路阀的三个的优势:高压油路上带卸荷电磁阀,在阀体上设置升降自锁和内置下降限速阀,并阐述了它们各自在提高装卸安全性方面的结构形式和工作过程,展示了CDC-F15L多路阀具有较强的推广价值。     

基于ARM9的直流电机PID控制实验系统

讲述了以S3C2440A为核心处理器,L298N作为电机驱动的直流电机控制系统,编程实现对电机速度的检测,并用PID算法实现速度的闭环控制.通过在此系统上做实验,可使得学生亲身实践PID控制电机的具体过程.