基于迭代学习控制的飞机除冰液温度控制方法研究

在飞机集中除冰系统除冰液温度控制单元结构设计的基础上,分析了飞机除冰液加热温度控制系统的时变及时延特性.从理论上分析了迭代学习控制的稳定条件及对延迟干扰的鲁棒性,提出了基于迭代控制理论的除冰液温度控制策略,以克服系统的纯延迟给除冰液温度控制带来的不利影响.并利用系统的实际温升曲线模型对设计的控制策略进行了仿真研究,仿真结果验证了提出算法的有效性.     

基于时延估计的机器人有限时间跟踪控制

针对具有各种不确定性的工业机器人复杂系统,提出一种基于时延估计的连续有限时间轨迹跟踪控制方法。该方法不需要机器人系统复杂的动力学模型知识,从而避免了机器人逆动力学的在线实时计算;系统的未知不确定性和外界干扰利用时延估计在线获得,并对控制过程进行有效的补偿,因而算法简单,易于实际应用。引入非线性的分数幂误差项,实现了系统的有限时间跟踪控制,因而收敛速度快,跟踪精度高,鲁棒性强;利用有限时间稳定性相关理论证明该闭环系统是有限时间稳定的,通过2自度工业机器人的数值仿真说明了该算法的有效性。     

事件驱动方式在网络控制系统中的应用

在网络控制系统中,信息传输的时延是随机的,为了解决随机时延带来的多采样、空采样和单采样问题,提出了一种同时可适用于前向通道和反馈通道的采样信息处理方法,在时间驱动方式的基础上,该方法以事件驱动为基础,充分合理地使用了所有数据报中的控制信息。理论分析和实验结果都表明了,采用这样的处理方法可以提高系统的动态性能,使控制系统具有良好的控制品质。     

分数阶PID在基于Internet的液压位置实时控制系统中的应用研究

介绍基于Internet的液压位置实时控制系统的概念及挑战。针对基于Internet控制系统中的时延问题,提出对液压位置实时控制系统采用分数阶PID控制方法,并利用MATLAB/Simulink与AMESim的联合进行仿真研究,又采用MAT-LAB/XPC开展实验验证。仿真与实验结果表明:采用分数阶PID控制方法可以有效地补偿网络时延对液压位置实时控制系统造成的影响,且鲁棒性与控制效果明显优于整数阶PID控制方法。     

基于增广Lyapunov函数的干扰攻击不确定网络系统的有限时间控制

研究了具有结构不确定性和干扰攻击的网络系统的有限时间控制问题。通过构造一个新的增广Lyapunov函数,研究了系统有限时间稳定的充分条件。通过引入线性矩阵不等式方法,将充分条件归结为一个依赖于网络诱导时延和外部干扰界的可行性问题。然后,提出了状态反馈控制器的设计策略,使网络系统更适合工程实际。数值算例说明了该方法的有效性。     

PROFIBUS-DP网络对液压系统性能影响的分析

在对PROFIBUS-DP网络进行时延分析的基础上,针对其网络特点,提出了时变不确定性系统的简化方法。通过对一个由PROFIBUS-DP网络组成的泵控马达系统的分析,说明了网络对系统性能的影响。采用该方法,可从工程上设计和分析控制网络对系统性能的影响。其具有实际应用价值。     

基于无线通信网络的遥操作工程机器人模糊控制

针对无线通信网络时延造成遥操作工程机器人系统操作性能下降甚至不稳定问题,设计了遥操作工程机器人无线通信系统、控制系统结构和模糊控制器。利用广域网模拟器,对不同网络时延下机器人抓手机构的位置阶跃响应和正弦轨迹跟踪特性进行了实验研究。结果表明:与传统PID控制器相比,该模糊控制器具有更好的稳态和动态特性,对网络时延具有更好的适应性和鲁棒性。研究结果对提高无线通信网络环境下的遥操作工程机器人系统的操作性能具有指导意义。     

光电稳定平台的模型修正自抗扰控制

针对光电稳定平台易受摩擦力、载体运动姿态变化等扰动影响导致稳定精度降低的问题,提出一种模型修正自抗扰控制方法。根据系统辨识获得的光电稳定平台模型参数信息,设计模型扩张状态观测器准确估计系统各阶状态变量,在控制律中对总扰动进行补偿,将被控对象模型改造成准确的辨识模型形式,并基于该辨识模型设计误差反馈控制器,实现对光电稳定平台的稳定控制。实验结果表明,所提方法在低速跟踪正弦信号的实验中表现出更好的跟踪性能;对于载体运动带来的速度扰动,模型修正自抗扰控制方法的稳定精度有了明显提升。从而验证了本文方法在光电稳定平台速度跟踪和扰动抑制方面的良好性能。     

基于神经网络的盾构液压推进系统的参数辨识

为了提高盾构液压推进系统速度控制的精度,减小建立数学模型与实际系统之间的偏差,提出基于时延神经网络和系统参数上下界值的动态系统参数辨识方法。在建立盾构液压推进系统速度控制模型的基础上,利用神经网络在待辨识参数的范围内对系统的不定参数进行辨识,搜索出更逼近实际盾构推进系统的一组参数,满足对系统输入实际信号时能够准确地得到实际系统的输出。利用盾构模拟实验台的另一组采样数据对系统辨识结果进行验证,结果表明：该辨识方法得到的模型能够逼近真实的物理系统。     

RTX在半实物仿真中的时延问题及解决

对基于RTX开发的半实物仿真软件存在的时延问题进行分析,得出产生时延问题的机理,并以三轴转台为例,应用RTX实时控制解决方案,分析了时延19题在内框电机速度控制中引起的问题,并给出了可行的解决方案.实验结果表明该方案是有效的.     

冷轧板形的系统控制

以冷轧机组为中心，热轧，退火，平整等前后生产工序构成上下相关联的系统，分析了各生产过程对带钢板形的影响，论述了冷轧板形必须以系统的观点实行全方位控制。     

工业炉群控计算机管控一体化系统

随着国际市场竞争加剧,以整体效益最大化为原则的计算机集成制造系统(CIMS)已越来越多地为企业所采纳,成为企业向管理现代化、生产科学化发展,增强市场竞争能力的强有力手段。建立管控一体化系统,完成资源共享是实施CIMS的基础和保证,没有稳定可靠的管控一体化系统,CIMS就失去了可靠的实时     

模糊控制技术在铝电解槽控制的应用

在铝电解槽控制中，由于铝电解槽是一个具有多变量耦合、非线性、时变与大滞后特性的复杂工业过程系统，一些重要的工艺参数因检测技术的限制不能在线测定。难以建立精确的数学模型，而模糊控制技术能很好地适应电解槽这种工业炉窑的生产特性。本文结合铝电解生产的特点，提出“三阶段循环加料”策略。在此基础上采用了模糊控制技术，较好的解决了氧化铝浓度控制的问题。目前该技术巳成功地在各大型铝厂应用。     

经济型数控系统中的可编程逻辑控制

介绍了一种在经济型数控系统中实现可编程逻辑控制的方法,通过采用主-从式结构的双单片机控制系统,在实现对逻辑变量扫描控制的同时,保证了对机床坐标精度的数字控制。文中阐述了系统的工作原理、硬件组成和软件设计思想。     

工业机器人控制系统中的伪微分反馈控制

本文介绍了一种在工业机器人控制系统中较为先进的控制技术，引入了理查德Ｍ．弗伦教授提出的伪微分反馈控制技术和设计参数的简易计算方法，文中还给出了阀控液压马达位置伪微分反馈控制伺服系统的设计和部分实验结果。     

电液比例位置控制系统的自学习模糊控制

针对电液比例位置控制系统非线性、时变性较严重的特点，本文提出了一种自学习模糊控制算法。结合了模糊控制与自学习的优点。结果表明，该控制算法具有良好的鲁棒性和自学习机能，能使系统具有优良的位置控制特性。     

中厚板控制冷却过程的辊道加速度控制

针对钢板在控制冷却前存在的长度方向温度梯度在控冷过程中其不均匀性增加问题,开发了适合现场应用的辊道微加速控制模型,应用后可将钢板的头尾温差控制在±15℃以内     

Distributed control of multi-AGV system based on regional control model

With the development of logistics technology, automated guided vehicle (AGV) is playing an increasingly important role on flexible manufacturing system. It is important to discuss the behavior of traffic for the design and realization of multi-AGV system. When AGVs operate in a manufacturing plant, there will be conflicts, deadlocks and other problems; how to avoid these problems and enhance the flexibility and efficiency of multi-AGV system becomes more and more necessary. Aiming at reducing the inherent complexity of the multi-AGV problem, a new regional control model with new guide-path configuration is presented. A multi-AGV scheduling strategy based on the shortest waiting time is proposed to achieve the optimization of AGV running time, and a distributed control mechanism is developed to resolve the conflict and deadlock problem of the multi-AGV system. Finally a test bed for the multi-AGV system simulation is built and the simulation results indicate the validity and feasibility of the proposed model.     

数控全液压模锻锤的能量控制与仿真

在对63 kJ数控全液压模锻锤系统分析的基础上,提出通过建立数学模型,并应用Simulink进行仿真分析,从而直观地求出打击阀的开启时间t与打击能量e之间的能量仿真关系,实现比较精确的能量控制.通过对打击阀的开启时间t与打击能量e之间的仿真结果分析,为数控全液压的反馈控制提供了参考,该方法目前已在模锻锤开环控制方面取得...     

基于模糊控制的外圆磨削数控系统研究

提出了一种基于PC的外圆磨削过程数控系统，该系统在普通外圆磨床原有液压系统的基础上，外加通用电磁节流阀，利用光电编码传感机构，实现了外圆磨床工作台和砂轮架位移的精确控制；该系统不但能够实现磨削加工循环的自动控制，而且还能够实现带有中凸和中凹的复杂圆柱体零件的磨削加工，在一定程度上提高了普通外圆磨床的应用范围和自动化水平。利用该系统可实现普通外圆磨床的低成本数控改造，具有一定的实用意义。