光纤陀螺信号数字滤波算法研究

针对光纤陀螺信号漂移误差和噪声的影响及陀螺稳定平台系统的特点,研究了滑动滤波、FLP自适应滤波、小波变换阈值滤波3种直接对陀螺输出信号进行数字滤波处理的方案.最后对某陀螺惯性稳定跟踪转台中使用的光纤陀螺信号的测试和统计分析结果表明,采用小波变换阈值滤波可有选择地对陀螺信号的噪声成分进行抑制,其滤波去噪效果明显.     

MEMS陀螺漂移误差抑制方法研究

MEMS陀螺漂移误差是影响惯性测量系统精度的主要误差源,针对这一问题,引入旋转调制方法和卡尔曼滤波方法,利用旋转调制方法抑制陀螺的常值漂移,利用卡尔曼滤波方法减小随机漂移,并进行了仿真和实验,对调制和滤波前后惯性测量系统的姿态角误差进行了对比,结果表明,利用旋转调制技术和卡尔曼滤波方法分别减小陀螺的常值漂移漂移和随机漂移后,由这两种漂移误差引起的姿态角误差明显减小,惯性测量系统的测量精度显著提高。     

基于小波包分析的激光陀螺信号滤波方法

各种随机噪声是激光陀螺误差的主要来源。为了减少激光陀螺的随机误差,提高其测量精度,介绍了基于小波包分析的滤波方法,研究了小波包分析和滤波的原理、熵标准和阈值函数的选取,比较了选择不同熵标准、阈值函数对激光陀螺信号滤波的效果,并采用Allan方差法分析滤波效果。结果表明基于小波包分析的滤波方法能有效减小随机误差,提高激光陀螺的测量精度。     

基于APS星敏感器与光纤陀螺的星光制导

研究了APS星敏感器基于星光折射模型的自主测量轨道和全天球自主星图识别的测量姿态方法,阐述了光纤陀螺的测量模型.详细介绍了基于APS星敏感器与光纤陀螺的组合制导系统的原理,并给出了星光一惯性组合制导系统的轨道、姿态确定算法.依据APS星敏感器和光纤陀螺的技术指标,对算法进行了仿真,结果表明,该星光一惯性组合制导系统可以有效修正弹道导弹的初始定位误差及初始对准误差.     

一种基于Kalman滤波的陀螺误差标定方法

针对微惯性连续测斜装置中陀螺测量精度受噪声干扰、安装误差和零漂的影响,提出了一种基于Kalman滤波的陀螺误差标定方法。以微型石英振动陀螺仪为研究对象,运用Kalman滤波对陀螺的原始测量值进行滤波,分析陀螺零漂随温度的变化关系,结合已有的误差标定模型,得到了一种改进的全温范围内的陀螺误差标定模型。通过实验验证,与传统标定方法相比,提出的陀螺标定方法的测量精度提高了1~2个数量级,验证了该标定方法的可行性,对工程应用具有重要意义。     

捷联惯性测量组合挠性陀螺静态漂移试验标定

本文研究了捷联惯性测量组合中挠性陀螺静态漂移模型系数的标定问题。对捷联惯性测量组合中挠性陀螺静态漂移误差进行了建模，研究了采用多位置试验对陀螺静态漂移模型系数进行标定的方法。探讨了采用位置试验对捷联惯性测量组合挠性陀螺静态漂移系数可靠地进行标定所需选取的最少位置数，试验证明了用最少位置实验进行标定的有效性。     

捷联惯性测量组合标定的仿真研究

对卡尔曼滤波在捷联惯性测量组合标定中的应用进行了研究,提出了一种辨识激光陀螺和加速度计静态误差的在线正交标定方案,并在不同滤波条件下进行了仿真验证,结果表明这是一种比较有效的误差标定方法。     

导航、制导设备与导航台

0102680时间和频率在广域增强系统中的作用[刊]/戴琰//空间电子技术.—2000,(3).—41～46(E)0102681捷联惯性测量组合标定的仿真研究[刊]/张卫东//压电与声光.—2000,22(5).—348～352(L)对卡尔曼滤波在捷联惯性测量组合标定中的应用进行了研究.提出了一种辨识激光陀螺和加速度计静态误差的在线正交标定方案,并在不同滤波条件下进行了仿真验证,结果表明这是一种比较有效的误差际定方法。参6     

小波域中值滤波在激光陀螺信号处理中的应用

各种随机噪声是导致激光陀螺产生误差的主要因素,且其性质特殊,很难用传统的滤波方法去除。为了减小激光陀螺的随机误差,提高测量精度,提出了小波域的中值滤波器滤波方法,对激光陀螺零漂数据进行了滤波,并采用Allan方差法对滤波效果进行了定量分析。结果表明,此方法的滤波效果优于中值滤波和小波软阈值滤波效果,能有效地减小激光陀螺零漂信号中的角度随机游走、角速度随机游走、速率斜坡、零偏不稳定性和量化噪声,提高激光陀螺零漂输出的稳定性。     

MIMU中陀螺仪漂移误差滤波与温度补偿技术

微惯性测量单元(MIMU)具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高等特点,在军事及民用领域具有广阔的应用前景。从工程实际出发,给出了一种基于新型CORTEX-M4内核ARM和MEMS惯性传感器的低成本、高性能微型惯性测量单元。介绍了采用三轴MEMS陀螺和三轴MEMS加速度计设计微惯性测量单元的硬件实现方法。针对MEMS陀螺仪的随机漂移误差,对MEMS陀螺仪采样数据应用FIR滤波器和卡尔曼滤波器进行滤波处理;并针对MIMU对温度影响敏感的特点,对陀螺的温度特性进行分析,采用离线辨识的方法确定温度补偿模型参数,进行温度补偿。实验结果表明,滤波后陀螺仪随机漂移误差明显减小,补偿后的陀螺零偏稳定性明显降低。     

激光陀螺IMU的不水平指北标定方法

激光陀螺捷联惯组(SIMU)标定是惯性导航的前提,标定结果的好坏将对惯性导航精度产生直接的影响.根据激光惯性组合(IMU)的误差方程,在激光捷联惯性组合不水平指北情况下,通过12位置的标定方法,抵消地速及重力加速度的影响,从而得出加速度计的误差参数和激光陀螺的常值漂移;然后通过单轴转台,标定出陀螺的安装误差和标度因数.此方法可满足激光陀螺IMU的标定要求.本方案利用最少的测试位置,方法简单,得到了所有需要的信息,利用率高.     

一种双天线辅助的两段连续式对准以及误差分析

针对低精度微惯性测量单元/全球导航卫星系统 (IMU/GNSS)松组合导航系统中初始方位难以精确得到和行进间航向容易发散的问题,该文设计了一种双天线辅助的两段连续式对准方法。首先分析了初始方位误差对航向精度的影响;其次,由于GNSS测向系统精度高、无姿态漂移误差的特点,基于双天线基线矢量推导了一种最小二乘算法的测姿模型,进行初始对准;最后针对行进间对准,研究扩展了基于航向差值的1维量测以抑制航向发散。设计试验探讨了双天线基线矢量对初始对准与行进间航向精度的影响,改进方法可以使得初始方位误差优于0.7°,行进间航向能够更准确地被跟踪。针对目标的初始对准与行进间对准,双天线可提供辅助信息,其效果优于单天线IMU/GNSS的组合,且方法计算量适中。

     

基于Kalman滤波器的室内激光/INS融合定位方法

讨论未知多边形室内环境下微型飞行器(MAV)的定位问题。利用惯性测量单元(IMU)测量飞行器运动参数,并计算飞行器的位置、航向。二维激光测距仪测量飞行器相对于障碍的位置,用迭代搜索/最小二乘算法匹配扫描数据,获得2次扫描的相对位移和转动。然后分析激光扫描匹配和惯性导航系统(INS)的误差,建立相应误差模型,并以此设计间接反馈校正Kalman滤波器。仿真结果显示,该激光/INS融合定位方法相比纯INS定位和无融合激光扫描匹配定位的精确度更高,并能将误差限制在一个较小的范围内。     

INS/GPS多传感器车载组合导航系统算法研究

理论分析光纤陀螺和石英挠性加速度计的传感原理,对组合导航系统中的惯性测量单元(IMU)建立相应的误差模型,其误差模型包含了IMU传感器的标度因数的非线性模型、零偏的漂移模型、交叉耦合误差模型和标度因数、零偏的温度模型等。针对建立的误差模型进行误差补偿,同时针对车载环境设计了IMU传感器信号的数字滤波器,提高组合导航系统在车载环境下的适应性。GPS、高度计、里程计等多传感器信息的引入克服了惯性传感器独立长时间导航的发散问题。针对车载组合导航系统的非线性误差模型,设计了UKF组合导航算法,进行仿真和跑车试验,该方法能有效改善组合导航系统在劣等路面跑车试验效果。     

机载干涉SAR 运动补偿中地物目标定位误差的影响分析

在基于IMU/GPS 测量数据的运动补偿方法中,IMU 测量误差和地物目标定位误差导致不准确的相位补偿量,从而引入残余运动误差。该文针对机载干涉SAR 运动补偿中地物目标定位误差的影响,建立了在斜视条件下由地物目标定位误差引入的残余运动误差的数学模型,分析了导致地物目标定位误差的系统采样延时误差、多普勒中心频率误差和参考DEM 误差对残余运动误差的影响,重点讨论了参考DEM 误差对干涉SAR 图像质量、干涉相位和相干系数的影响。该文的讨论结果为机载高精度SAR 和重轨干涉SAR 数据处理中运动补偿精度提供了理论基础。      

The effect of IMU inaccuracies on airborne SAR imaging

When using motion compensation approaches based on the measurement of motion sensors, the residual uncompensated motion errors due to measurement instrument inaccuracies contribute to phase errors and hence degrade Synthetic Aperture Radar (SAR) images. This paper presents a model to compute the phase error caused by Inertial Measurement Unit (IMU) measurement inaccuracies. By analyzing SAR motion compensation method and the effect of lever arm, this model derives the contribution of each term of IMU inaccuracies towards the residual uncompensated motion errors and provides a method to calculate each order of the residual phase error. According to the model, computed results of the airborne X-band SAR system with POS AV510 accord closely with the actual image quality.     

巡航段纯惯导误差分析

惯性制导误差是影响巡航导弹进入地形匹配区的主要因素。针对巡航导弹巡航飞行段,在分析加速度计测量误差、陀螺漂移误差以及航向效应对导弹视加速度影响的基础上,对惯性制导误差进行了分析,并针对不同地形匹配区的精度和相邻匹配区间隔对惯性组合误差系数提出了精度指标。     

捷联惯性系统的误差及其特性分析

从捷联惯性系统的误差源出发,根据系统的误差方程,通过理论分析和仿真,阐述了各惯性传感器误差和初始误差对系统的影响,并在几种动态环境下对系统的误差特性进行了仿真。结果表明：与静态误差特性相比,系统的误差特性发生了较大的变化。     

IMU/GPS 测量误差对斜视条件下机载重轨干涉SAR 系统性能的影响分析

在基于测量数据的机载重轨干涉SAR 运动补偿中,IMU/GPS 测量误差和地物目标定位误差会引入残余运动误差,进而对SAR 成像及干涉测量产生影响。该文针对上述两类误差,在斜视条件下建立了残余运动误差数学模型,并进一步分析了两类误差对残余运动误差的影响,在残余运动误差分析的基础上重点讨论了不同形式的IMU/GPS 测量误差对干涉SAR 图像质量、干涉相位、DEM 精度的影响。该文通过理论和仿真分析定量研究了残余运动误差对机载重轨干涉SAR 系统的性能影响,为机载重轨干涉SAR 系统设计和信号处理提供了参考依据。      

惯性/地磁组合导航系统自适应卡尔曼滤波算法研究

针对惯性/地磁组合导航中遇到的滤波的发散问题,采用自适应卡尔曼滤波估计导航系统的误差.该算法通过实时估计和修正系统噪声以及观测噪声的统计特性达到降低模型误差、抑制滤波发散的目的.在Matlab环境下的仿真证实了该方案可以防止滤波器发散,缩小滤波误差,提高滤波精度.