一类具有不确定参数的非线性相似组合系统的鲁棒控制器设计

针对一类具有不确定参数的非线性相似组合控制系统,利用状态反馈精确线性化方法,设计出一种鲁棒控制器。结果表明,相似结构确定可以简化组合系统的分析与设计,最后的算例表明了结果的有效性。     

具有最小相位的非线性时变不确定系统的鲁棒镇定

讨论了含有时变未知参变数或扰动的非线性不确定系统的鲁棒镇定问题。     

一类不确定非线性大系统的分散鲁棒控制器设计

基于Backstepping方法，设计了一类具有不确定性扰动和不确定性关联项的非线性大系统的分散鲁棒稳定控制器。非线性大系统的关联项为时变有界非线性函数且不确定性扰动以仿射非线性方程的形式引入。为了提高系统的控制效果。将：Backstepping递推设计方法与L2增益控制相结合，所设计的分散鲁棒控制器不仅使每个子系统的状态向量跟踪一个指定的期望轨迹。而且还使系统的不确定性干扰具有L2增益控制。     

一类非线性不确定系统的鲁棒跟踪

讨论一类含有时变不确定性的非线性不确定系统的鲁棒跟踪问题，其中的未知参数变量以非线性形式出现。通过构造适当的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数，给出了该类系统的鲁棒跟踪控制器的设计。     

具有饱和执行器的不确定时滞系统的鲁棒稳定性

本文研究了一类具有饱和执行器的不确定时滞系统的鲁棒镇定问题，所考虑的系统具有时变未知有界的不确定参数和状态滞后，基于系统的线性矩阵不等式给出了系统可鲁棒镇定的判据以及鲁棒无记忆状态反馈控制规律。     

多输入非线性不确定系统的全局鲁棒自校正控制器的设计

本文讨论了多输入非线性时变不确定系统的鲁棒镇定问题，其中的未知参变量是以线性形式出现的，同时给出了鲁棒可稳定化自校正控制器的设计。     

带有非线性不确定参数的线性系统的鲁棒稳定性和鲁棒镇定问题

研究带有非线性不确定参数的线性系统的鲁棒稳定性和鲁棒镇定问题。讨论一种有很强实际应用背景并允许带有二次不确定参数的模型,研究该系统的鲁棒稳定性和鲁棒镇定问题。以ＬＭＩ的形式给出了判据,并举例证明了该方法的优越性。     

具有最小增益最优鲁棒控制器的设计

在具有不确定参数系统鲁棒控制器设计方法的研究领域中所要解决的问题主要有两个方面，首先就是要求具有不确定参数系统的闭环控制是稳定的，其次是要求所设计的控制器或给出的解存在的充分条件不保守越好。本文将首先给出一种鲁棒控制器解存在的充分条件以及相应的优化问题解法，并且通过定义最小状态反馈系数矩阵将鲁棒控制的系数矩阵的增益设计到最小的程度。     

含一类未匹配不确定定量的非线性系统鲁棒调节器设计

本文研究含一类未匹配不确定量的非线性状态调节问题，提出一种基于李亚普诺夫方法的鲁棒调节器设计方案。该调节器能保证状态一致有界，且经过有限时间后收敛于预先指定的任意小原点邻域。     

具有最小相位的非线性时变不确定系统的带有观测器的鲁棒稳定化

考虑非线性时变不确定系统的鲁棒稳定问题。假设该系统的标称系统具有最小相位，参变量或扰动θ（ｔ）定义在一紧集上，广义三角条件成立时，给出使该类不确定非线性系统鲁棒稳定的充分条件。     

Globally robust nonlinear PID controllers for robot manipulators with an uncertain Jacobian matrix

Based on a continuous piecewise-differentiable increasing functions vector, a class of robust nonlinear PID (RN-PID) controllers is proposed for setpoint control with uncertain Jacobian matrix. Globally asymptotic stability is guaranteed and only position and joint velocity measurements are required. And stability problem arising from integral action and integrator windup, are consequently resolved. Furthemnore, RN-PID controllers can be of effective alternative for anti-integrator-wind-up,the control performance would not be very bad in the presence of rough parameter tuning.     

参数摄动机械臂鲁棒控制器的演化设

对于存在参数区间摄动的机械臂，提出了一种利用遗传算法进行鲁棒控制器演化设计的方法．将具有给定结构的控制器的参数编码后作为控制器种群，将机械臂的摄动参数编码后作为受控对象种群；对两个种群进行双向演化操作，得到对区间摄动系统具有足够鲁棒性的控制器和最差控制性能所对应的受控对象模型．对存在参数摄动的二自由度机械臂进行鲁棒控制器设计的结果表明，所提出的方法是有效的．     

含约束的非线性不确定系统的鲁棒控制

讨论一类含约束的非线性不确定系统的鲁棒控制问题（这里的不确定性并不要求满足匹配条件）。在一定的假设条件下给出了使该类问题可解的充分条件，构造出相应的鲁棒控制器，该控制器避免了利用微分几何方法所得控制器易产生过度控制的缺点。     

基于状态观测器的一类非线性系统的模糊鲁棒控制

利用T－S模型对一类非线性不确定系统进行模糊建模,在此基础上研究模糊鲁棒观测器及模糊状态鲁棒控制器的设计,并证明所设计的模糊鲁棒观测器和模糊状态鲁棒控制器具有全局渐近稳定性质。     

Decentralized PD and Robust Nonlinear Control for Robot Manipulators

A decentralized PD and robust nonlinear feedback law for robot motioncontrol is proposed. The control system structure is based on thegeneralized tracking error proposed by Slotine and Li. Using this systemstructure, a simple and comprehensive result on the local stabilityconditions of PD control is obtained. A decentralized robust nonlinearfeedback term is then added to it to improves the performance of trackingerrors from local convergence to global convergence. Since the approachkeeps the simplicity of the independent joint controller structure it can beeasily implemented in most robot systems without hardware alteration.     

SCARA型机械手的鲁棒防振控制

对ＳＣＡＲＡ型机械手的防振控制进行研究，提出了两自由度鲁棒控制法，应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器，保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标；基于模型匹配法设计前馈控制器，组成两自由度控制系统，进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明，与传统的ＰＤ控制相比，该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制，取得较好的轨迹跟踪特性。     

Robust Jacobian matrix estimation for image-based visual servoing

A method for local estimation through training of the feature Jacobian for uncalibrated closed-loop robot manipulator control is presented, which can handle non-Gaussian outliers due to illumination changes. This is achieved through the employment of a robust estimator. The method is experimentally validated through a sunroof fitting robot in a closed-loop control scheme.