基于Arduino单片机的微型智能自动循迹搬运车的设计

设计开发了一台微型智能自动识别循迹搬运车,能实现自动循迹、自动抓取和自动搬运,并能按照搬运对象的颜色进行分类存放。系统由机械部分和控制部分组成。机械部分由卷吸装置、储运装置、行走装置及底盘等组成。控制部分硬件由单片机、循迹传感器、颜色传感器和红外光电传感器等组成,软件通过Arduino单片机进行统一控制,其包括循迹模块、自动抓取模块、颜色识别模块和分类存放模块等。通过自行设计的场地和目标小球进行了实验,实验结果证明该单片机配合相应的软硬件系统,可实现对物体的自动循迹、储运和分类存放。     

PLC和变频器在起重机大小车行走控制中的应用

把可编程序控制器(PLC)和变频器应用于桥式起重机大、小车行走控制系统上,具有减少系统硬件和控制线、节能、减少机械磨损、启动性能好等诸多优点。现介绍PLC、变频器控制的桥式起重机大、小车行走控制系统的硬件构成及系统软件的实现。     

基于MK60DN512ZVLQ10 的自动循迹小车系统的设计

针对传统智能小车信息采集不稳和实时性不高等问题,提出一种基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统。系统由主控模块、传感器模块、电机与舵机控制等模块组成。金属传感器采集复杂的赛道信息,按照SPI通信协议将采集回来的数据传到主控器MK60DN512ZVLQ10中;主控芯片对采集的数据进行处理,判断车身位置和赛道信息,控制车的方向;BTS7970作为电机驱动模块,可实现电机的稳定控制;针对车模的双电机特性,设计中采用对后轮分别驱动模式,用两个编码器分别进行速度的测量,采用增量式PID算法实现动力系统的精确闭环控制,可以使小车沿铁丝快速稳定前行。当采集到特殊赛道信息,通过OLED进行实时显示。通过测试,系统能够精确稳定地实现复杂路径的寻迹功能。     

智能涂胶系统的设计与实现

针对家电等行业对智能涂胶设备的需要,介绍了一种智能涂胶机系统的设计,详细描述了系统的原理和硬件功能。为实现对涂胶机精确控制,基于触摸屏+运动控制器设计了涂胶机控制系统。通过触摸屏与运动控制器之间的通信对运动控制器进行参数设置。该机具有示教、自动涂胶、自动检测报警功能,其基于双目视觉的胶线质量检测模块,可实现胶线质量的在线检测。     

汽车自适应巡航控制系统硬件在环仿真平台的设计与仿真试验

为了提高自适应巡航控制（ACC）系统的仿真精度,利用实车ACC系统的执行机构建立了硬件在环仿真（HILS）平台。HILS平台由仿真模型和硬件部分组成。仿真模型将运行在dSPACE仿真系统中,包括为了产生雷达模拟信号、ACC控制指令及计算车辆运行状态的雷达模拟器、ACC控制器和车辆模型。硬件部分主要包括电子节气门系统、主动制动系统及其附属的传感器及控制器等。通过串口通信接收来自ACC控制器的指令,HILS平台的硬件可以完成节气门开度和制动压力跟随控制。利用HILS平台进行了不同工况下的ACC仿真试验,仿真结果表明：HILS平台工作状况良好,并可以用于ACC控制器的开发。     

汽车自适应巡航控制系统硬件在环仿真平台的设计与仿真试验（英文）

为了提高自适应巡航控制(ACC)系统的仿真精度,利用实车ACC系统的执行机构建立了硬件在环仿真(HILS)平台。HILS平台由仿真模型和硬件部分组成。仿真模型将运行在d SPACE仿真系统中,包括为了产生雷达模拟信号、ACC控制指令及计算车辆运行状态的雷达模拟器、ACC控制器和车辆模型。硬件部分主要包括电子节气门系统、主动制动系统及其附属的传感器及控制器等。通过串口通信接收来自ACC控制器的指令,HILS平台的硬件可以完成节气门开度和制动压力跟随控制。利用HILS平台进行了不同工况下的ACC仿真试验,仿真结果表明:HILS平台工作状况良好,并可以用于ACC控制器的开发。     

基于PLC的埋弧焊机控制系统设计

本文设计了一套基于PLC的埋弧焊机控制系统,实现了埋弧焊的自动化。硬件部分包括人机交互模块操作盒、等速送丝模块、送丝速度信号检测及处理模块、焊接小车行走控制模块及焊接过程参数检测模块等;软件部分包括系统主程序、步进电机控制程序、通信程序等。基于该控制系统的埋弧焊机可靠性高、功能多、操作直观方便。     

双驱双向AGV控制系统设计

以工业平板电脑+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,采用面向对象的C++程序设计语言进行上位机控制系统软件开发。根据技术要求进行系统功能需求分析,采用模块化的思想,设计系统软件总体结构;介绍了导航模块纠偏算法的实现。最后以双驱动双向AGV为机械本体进行停车定位测试。结果表明:该AGV的平均定位精度为5.144 mm,最大的定位精度为9.232 mm,其精度满足要求,该控制系统软件较好地完成了导航定位任务。     

基于Linux平台和CAN总线通信的内焊机控制系统

传统自动内焊机的控制原理一般是根据“与”“或”“非”等逻辑关系进行硬件接线控制继电器，或者采用可编程逻辑控制器(PLC)来实现动作逻辑的控制，功能可扩展性差、智能化程度低。针对传统内焊机控制器的缺点，设计了一种基于Linux平台和CAN总线通信的内焊机控制系统。文中给出了控制器分层系统体系和模块化功能单元组成的控制系统体系结构，根据该体系结构设计了内焊机的伺服系统和控制器的硬件结构；采用面向对象技术和模块化思想开发了系统的控制软件。     

软PLC逻辑控制元件图形化分析与实现

基于大型中央空调实际运行过程中存在的能耗问题,将软PLC( Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)应用于大型中央空调的节能控制系统中,针对不同的应用需求对硬件模块进行功能开发、软件管理及升级维护.基于Qt平台,针对该系统中的图形元件的创建以及功能实现进行研究,介绍了图形元件类设计、功能实现以及元件间的数据交互.从而实现系统运行的高效性与稳定性.通过实例应用,系统稳定可靠,能够很好的实现各功能模块功能.     

危险品气动搬运系统研制

研制了危险品气动搬运系统,该搬动系统由机械系统、气动系统和基于单片机的控制系统组成.机械系统主要由机械手和6工位运输小车组成,运输小车具有运输、分度等功能,机械手能完成伸缩、夹持、提升、旋转和倾倒等动作.气动系统由直线气缸、摆动气缸、翻转气缸和气压马达组成.控制系统以单片机为核心,通过控制电磁阀驱动各气动元件带动机械装置实现上述动作.系统充分利用单片机的软硬件资源,以较低的成本,实现了自动运行、手动运行以及自动和手动相结合等控制方式.结构简单,操作容易,实现了危险品搬运的自动化.     

管道自动焊接小车行走控制的研究

由于管道自动焊接小车行走的质量直接影响管道自动焊接的质量,所以对管道焊接小车行走的控制非常重要。根据焊接工艺要求,对焊接小车在管道不同的焊接位置(即角度)有不同的速度要求,所以为了提高焊接质量,需要控制焊接小车在不同位置按照不同的速度运行。把此系统设计成为速度随动系统,焊接小车在沿管道行走焊接过程中,在不同的位置焊接小车所驱动的负载也在发生较大的变化,为了实现高质量的速度控制效果,速度控制器的控制参数不能设计为唯一,而设计成多套参数。对该系统的速度控制器参数分3种情况分别进行了优化,使管道自动焊接小车正常运行时会根据3种不同的焊接情况自动调整速度控制参数,经过调试,焊接效果良好。     

可编程焊接机器人示教系统的设计与实现

介绍了一款以ARM系列微处理器STM32为主控制器的焊接机器人示教系统的设计。示教系统是由现代通用的大多数工业机器人系统的两个部分组成:一个是主机控制器,另外是基于机器人可编程语言的上位机。主控制器基于UCOSII操作系统采用多任务处理方式,通过CAN总线与机器人电机驱动器通信,通过TTL串口连接WIFI无线模块与远程上位机通信,上位机可在线编写示教程序,并给主控制器发送命令,主控制器接收并处理命令。示教系统具备示教再现、参数调节、焊接控制、数据存储、界面显示等功能。最后搭建了焊接机器人示教平台进行焊接轨迹仿真和分析,结果表明示教系统性能稳定,焊接轨迹准确,具有良好的示教功能,为嵌入式示教系统远程操作提供一种新的解决方案。     

基于FreeRTOS的智能搬运小车新型控制研究

针对传统PID控制调参难的问题,设计开发了一种新型控制系统,使智能搬运小车能够按照给定顺序搬运和取放物料。以STM32F407VE为主控芯片,基于FreeRTOS操作系统,实现了多个功能模块的并行运行;在找点时,小车采用了特有的条件找点算法,确保了系统的工作效率;在定位移动这一关键环节,利用机理建模原理,设计了以最佳输出为导向的新型控制算法,弥补了传统增量式PID控制的不足。实验结果表明,新型控制算法能够使小车运行稳定,并实现自动找点、物料抓取、搬运和放置等功能,具有较好效果。     

自动寻迹搬运车控制系统设计与实现

自动寻迹搬运智能小车,也叫轮式机器人,是移动机器人的一种。计算机技术与传感器的发展,使移动机器人的发展又进入了个高潮,它涉及机械学、力学、电子、控制科学等诸多学科,是一个综合性高科技技术产物。自动寻迹搬运智能小车能够通过内外传感器感知自己处于怎么样的工作环境、确定出精确的位置,是能够动态决策、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。     

主从式交流伺服运动控制系统的数据通信

文章以交流伺服运动控制系统为研究对象,介绍了在交流伺服运动控制系统的整体结构和数字信号处理器(DSP)的通信模块.对系统的串口通信电路进行了设计,完成PC机与运动控制器之间的串行通信,并在VIisual C++环境下利用MSComm控件进行编程,成功的实现了PC机向控制器传递PID参数,运行模式,系统参数设置等.实验结果表明,该软件界面友好,整体控制效果良好,稍作调整可适用各种系统的数据通信.     

直缝焊管自动测温系统的开发

应用串口通讯技术,采用自行设计的数据采集模块、RS-485网络与微机连接的硬件设计,以及先进的Delphi语言和面向对象的软件开发技术,实现了与现场测量仪表的通讯,对直缝焊管焊缝温度的采集监测;开发出直缝焊管自动测温系统。介绍了该系统的硬件结构、软件设计与数据采集、系统功能等。     

汽车电子水泵综合性能测试系统研究

针对目前水泵测试系统存在的自动化程度低、功能单一等问题,以工控机为载体,基于上位机与下位机协作控制的方式,研制一套电子水泵综合性能测试系统。该电气系统下位机采用PLC控制比例阀和真空泵等电气元件,完成测试流程控制;采用温控仪控制加热棒工作,可自动调节测试介质温度;基于研华高精度数据采集模块采集传感器数据并传输给上位机;上位机以LabVIEW为平台开发测试系统软件,实现数据交互、数据处理、报表生成等功能。结果表明：该系统可实现不同功率的电子水泵在各温度条件下的流量-扬程、流量-功率、流量-汽蚀余量等性能的高度自动化测试。     

基于STM32的毛巾自动缝边机控制系统研发

在分析毛巾自动缝边机工作原理的基础上,自主研发一款毛巾自动缝边机控制器。该控制器以STM32控制芯片为核心,主要电路有RS485通信电路、CAN总线接口电路等;串行通信模块负责控制器与PC机和触摸屏的数据通信,完成系统执行程序的下载及控制器运行状态的监控,实现了毛巾由原料到成品的自动化生产过程。     

基于Labview的电火花自动沉积监控系统设计

电火花沉积可制备硬度高、耐磨性和耐腐蚀性优异的强化涂层,能显著提高机械零部件的性能和使用寿命,传统电火花沉积主要依靠人工操作.基于Labview开发平台设计了一套电火花自动沉积监控系统,其硬件主要由PC机、Arduino控制卡、步进电机等组成,该系统具有运动控制、运动反馈、数据采集、沉积轨迹设置和显示等功能,并在沉积路...