基于Solidworks Simulation的铝合金棒料夹爪分析与改进

在某铝合金锻造生产线中,机械手放置铝合金棒料到指定位置时,棒料存在定位不准的问题,初步观察确认是由于夹爪变形而引起的。为了进一步分析,采用Solidworks建立了夹爪的三维模型,并通过Solidworks Simulation建立了夹爪有限元模型,进行静力学分析。通过有限元分析结果,找出了夹爪的变形位置及变形产生的原因。针对夹爪变形原因,对夹爪结构做出了相应的改进,并再次对改进后的夹爪用Solidworks Simulation进行分析,初步验证了结构改进的合理性。最后参照对模型的改进方法,对夹爪实物进行结构改进,通过实际的试验效果,最终确认改进是合理有效的。     

气动柔性按摩机械手爪的设计与实现

针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪.掌部是由硅胶材料制成的气囊\"触手\",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力.基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真...     

基于正交试验的柔性微夹持器参数权重分析

针对柔性微夹持器中柔性铰链在工作中受到交变应力作用导致屈曲的问题,以圆形切口柔性铰链为例,对其施加载荷后进行受力分析,推导出临界力的计算公式.通过Ansys Workbench17.0对铰链进行有限元屈曲分析,取第一阶屈曲模态,与利用推导公式得到的临界力进行对比,误差为0.23％,验证了公式的准确性.引入正交试验设计,...     

柔性试验系统的研究

介绍一种新的试验系统的概念。柔性试验系统应用在系统定义、在系统编程以及功能重组等技术,使它能广泛地适用于各种检测与控制对象,是一种灵活的、经济的、万能的试验系统。     

柔性螺旋管电极电解加工设计与试验研究

针对整体叶盘复杂扭曲的叶栅通道,提出了一种柔性螺旋管电极电解加工方法,通过在加工中对柔性螺旋管电极施加载荷,使其产生可控的弯曲变形,利用其侧壁作为加工面进行切割式电解,从而实现复杂型面的电解加工。对柔性螺旋管电极的结构进行了设计与优化,探究了电极结构参数对其弹性、刚度和流场性能的影响,通过有限元仿真的方法得到了优化后的电极结构参数,进行开式和闭式工件的电解加工试验,获得表面粗糙度约为Ra1.3μm的叶盆和叶背型面,验证了方法的可行性。     

球形件多点-层叠柔性模成形的夹料方式研究

介绍了多点-层叠柔性模成形装置结构及成形原理,采用有限元分析软件ABAQUS对球形件多点-层叠柔性模成形工艺进行数值模拟,分析了不同夹料方式对零件成形质量的影响。研究结果表明,相比无夹持和刚性压边2种夹料方式,柔性拉边夹料方式可提升零件成形质量。     

基于正交设计试验的试验机转轴静态灵敏度分析

影响试验机转轴最大静态应力的结构参数比较多,如果以降低最大静态应力为目标对转轴进行设计时考虑所有的参数,则会大大增加设计的时间和成本。以最大静态应力为指标,利用正交设计试验法,对主要结构参数进行灵敏度分析,筛选出灵敏度较高的设计变量,可以在一定程度上简化设计模型,提高设计速度,计算结果为此类轴类零件的设计提供了参考。根据分析文中得出如下结论:转轴所受的最大静态应力小于其材料的屈服极限;以转轴最大静态应力为指标,各结构参数按灵敏度绝对值从大到小依次为:R3,R1,R2,L8,L2,R4,L9,L3,L1,L4,L6,L7,L5。     

基于有限元的柔性铰链微位移放大机构设计

设计了基于有限元的柔性铰链微位移放大机构.给出放大机构的微位移损失与所加负载的关系,利用ANSYS软件对3种不同类型柔性铰链组成的放大机构进行了建模和有限元分析,验证了不同类型柔性铰链组成放大机构的变形和应变情况.     

基于模块化设计的柔性装配工装关键技术研究

在飞机柔性装配工装设计制造过程中引入模块化设计技术能够极大地促进飞机柔性装配工装的发展。对模块化设计的关键技术——模块化设计流程、专用模块设计、通用模块设计和模块接口设计进行了详细的阐述,并根据壁板组件柔性装配工装、襟翼柔性装配工装等的设计实例,介绍了模块化设计在飞机柔性装配工装设计中的具体应用,以期对基于模块化的柔性装配工装设计提供参考。     

An Innovative Approach to the Automated Stacking and Grasping of Leather Plies

In this paper, a complete study of automatizing the manipulation process of tanned natural leather plies is presented. The considered leather plies are partially refined and their surface is suitable for grasping by suction grippers. The particular features (non-rigid structure, irregular shape and size, etc.) of such a material make the handling and loading on the workstations very critical and difficult to be approached. To increase the reliability of grasping, the development of customized vacuum cups seems to be advisable. In the paper, an innovative vacuum cup model is proposed. Its performances are quantitatively compared with a other models by means of appropriate measuring methods. Another problem concerning the automatic manipulation of leather plies is to avoid the grasping of more than one ply at a time, due to the irregularity of the ply profile. A device able to solve this problem, using an innovative equipment for moving the entire stack from the store to the workstation and for separating the plies, is also shown and discussed.     

离散夹钳柔性拉形机的研制及实验验证

针对整体平夹钳拉形机横拉时工件不易贴模和可调曲夹钳拉形机纵拉时人工调形夹钳费时费力的问题,提出一种离散夹钳柔性拉形的方法。从\"离散化控制\"的视角剖析离散夹钳柔性拉形机的工作机制和构造特征,并采用有限元方法对不同数量的离散夹钳和夹钳结构形状对拉形件的应变分布、板厚变化和夹持面形状进行了数值模拟研究,最后采用自制的离散夹钳拉形机对球形件进行了相关工艺的实验验证。结果表明:离散夹钳柔性拉形机成形的工件质量满足生产要求,实验结果与数值模拟的结果基本吻合。     

仿人手精巧抓取柔性末端结构设计与变形特性研究

为提高机器人柔性末端的适应性、 稳定性、 精确性和易控性,以圆柱形物体抓取为例设计3种仿人手柔性手爪方案并进行优选;针对仿人手非对称手爪的变形特点,提出包括抓取对象偏心距、 末端位移垂直偏差、 末端位移水平偏差、 柔性手指曲率半径、 最小工作压力在内的5个评价指标.通过单指变形特性试验和多指手抓变形特性试验,分析不同状...     

一种难加工材料铣削温度的计算机辅助建模

为高效切削难加工材料,研究其切削温度尤为重要.本文介绍了一种难加工材料的铣削温度模型建立的全过程.首先采用回归正交表设计试验方案,然后使用了非接触红外测温法测试仪器并选用回归方法对试验结果进行分析,最终建立了铣削温度模型.在实验中,借助于VFP程序迅速、准确地完成了切削参数的选取、实验数据的处理和结果的分析,为实验结果的可靠性提供了保证.这项工作不仅为铣削加工参数优化、铣刀设计提供了数据,也为铣削加工的数值模拟提供了依据.     

基于可变型面模具的蒙皮件柔性夹钳拉形技术研究

介绍了传统的蒙皮件拉形工艺,提出基于可变型面模具的新型柔性夹钳拉形技术。对自主研发的可变型面模具和柔性夹钳拉形机的成形原理、结构组成和技术优势进行了阐述,论述了蒙皮件柔性拉形的工艺过程,并用所研制的可变型面模具和柔性夹钳拉形机进行了球形件和鞍形件的拉形实验,给出了拉形实验结果,验证了装置的可行性和实用性。     

基于正交实验设计的并联机构误差分析

介绍了一种新型含恰约束支链3-SPS/S并联机器人机构,为提高终端平台的定位精度,对该并联机构进行误差分析。首先在运动学逆解基础上,对驱动支链的运动方程进行微分,建立该机构位姿输出误差正解数学模型。并在给定机构误差的条件下,考虑末端执行器在工作过程中位姿输出误差的变化情况。利用正交实验设计的思想均衡排布参数的误差水平,对该机构进行精度分析,并绘制某姿态下的误差分布直方图及许用精度范围内的可靠度。结果表明:利用正交实验法能够快速计算误差值,为并联机构的精度设计和运动学参数的标定建立了理论基础。     

一种不锈钢材料车削的表面粗糙度试验与研究

针对不锈钢材料切削加工的难题,采用回归正交表设计试验方案。采用回归方法对试验数据进行分析,建立表面粗糙度模型。利用自编程序迅速、准确地完成试验数据的选取、处理,并进行结果分析。结果表明：切削速度、进给量、车刀刀尖半径对表面粗糙度的影响明显,而切削深度对表面粗糙度的影响不明显;增大切削速度、车刀刀尖半径可降低表面粗糙度,增大进给量会使零件表面粗糙度变大。试验结果对不锈钢的加工有重要的参考价值     

基于正交实验与BP神经网络的2AL2激光切割工艺参数优化

运用正交试验对2A12铝合金激光切割参数中激光功率、切割速度、气体压力的工艺数据进行极差、方差分析,得到综合质量最优的因素组合。并以切口粗糙度为研究对象,建立其BP神经网络预测模型,训练后的模型在验证样本测试中的预测值和实际值之间误差较小,从而证明了建立BP神经网络来预测激光切割切口表面粗糙度的可行性,在实际生产中对指导激光切割获得较好的切割质量有一定的实用价值。     

变双曲圆弧齿线齿轮切削仿真及参数优化

变双曲圆弧齿线圆柱齿轮（VH-CATT）是一种将圆弧齿线运用于齿轮齿线上的新型齿轮。由于缺少专用的加工机床,导致加工时其切削参数的调整较为复杂。为解决这个问题,根据其啮合原理及加工过程,利用ABAQUS对其切削加工过程进行模拟仿真;利用得到的数据,根据正交试验方法建立切削力的预测模型。利用鲸鱼算法,建立以加工效率与较小切削力为目标的函数优化模型,并通过加权求和法与归一化处理将它转化为单目标函数优化模型,通过鲸鱼算法得到优化后的切削参数。结果表明：所提出的单目标函数优化模型能够很好地对切削参数进行选定优化,以得到更好的加工效果;优化后的切削参数为主轴转速n=189.3 r/min,每齿进给量fz=0.046 mm,切削深度ap=1.89 mm。