AutoCAD.VBA与MATLAB环境下的机器人运动学仿真

介绍了应用VBA与MATLAB进行混合编程开发机器人仿真系统的方法。该方法以AutoCAD.VBA作为前端开发环境,MATLAB作为后台矩阵计算引擎,AutoCAD作为图形显示界面。以六转动关节机器人为例,阐述了系统开发过程中的关键技术。在介绍了该系统的造型模块后,对几种软件的动画仿真功能进行比较,给出应用VBA进行机器人动画仿真的方法及其运行结果。     

用MATLAB对离散事件系统进行仿真

文章着重讨论用ＭＡＴＬＡＢ对离散事件系统进行仿真时的一些关键技术,如随机数发生器的生成、出入队列处理、换队处理等,并以排队系统为例进行仿真实验,以说明用ＭＡＴＬＡＢ对离散事件系统仿真的方便性和有效性。     

以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究

借助AutoCAD工作平台、以参数化三维实体造型进行建模,利用AutoLISP语言为工具进行机器人运动仿真,以Puma50为例,建立了机器人的数学模型和几何模型,并通过运动仿真,使其数学模型和几何模型得到了相互验证。     

足球机器人仿真系统的研究与开发

机器人足球比赛是国际上迅速兴起的高技术对抗活动。该文介绍了利用面向对象的可视化编程技术设计足球机器人仿真系统的方法。该仿真系统包括对现实世界的仿真、决策系统设计和动画设计,能够生动地再现机器人足球比赛的激烈场面。     

一个交互式机器人仿真系统

本文介绍我们在SUN3工作站上研制的一个交互式机器人仿真系统ROBSM2。该系统在机器人仿真系统ROBSM111-21的基础上,增加了机器人语言、示教、三维图形显示、碰撞检查以及对典型动作、典型任务的仿真等功能,用户使用该系统,既可方便、直观地进行机器人轨迹规划和控制算法的研究,又可进行离线编程和碰撞检查,同时还是功能完善的机器人辅助教学工具。ROBSM2具有很强的交互性、实用性、可靠性,为机器人研究、应用和教学,提供了强有力的手段和工具。     

基于MATLAB的某型机器人运动学可视化仿真平台实现

针对六自由度机器人关节运动强耦合难分析的问题,开发了可视化机器人仿真、平台.该平台以KLD 600型六自由度教学机器人为研究对象,利用MATLAB集成仿真环境,分别实现了机器人正逆运动学计算、机器人点动和联动操作的动画田演示等功能,且所有功能以图形用户界面的形式进行调用.该仿真、平台可作为机器人教学和科研的仿真工具.     

仿蟹机器人基于MATLAB与ADAMS单足联合仿真分析

利用ADAMS和MATLAB及其动态仿真集成环境Simulink分别建立机器人机械系统模型和控制系统模型,然后应用ADAMS/Control将ADAMS的机械系统模型与MATLAB的控制系统模型连接起来,在参数自调整模糊控制系统软件环境下进行交互式仿真,仿真完成后对机器人的运动学和动力学特性进行分析,并可进一步评估控制系统的稳定性,从而简化了机器人的理论计算,提高了实际效率。     

MATLAB环境下变频器系统仿真的研究与实现

以单相桥式ＰＷＭ变频器为例,详细介绍了用ＭＡＴＬＡＢ对变频器及其控制系统的仿真过程,并且用实验验证了仿真结果的可接受性,同时对交流控制系统所出现的静态不确定度也作了说明。     

基于MATLAB/xPCTarget构建实时仿真系统

MATLAB作为一种流行软件发展很快，它在仿真方面的应用也越来越广泛，随着Simulink、RTW、xPCTarget等工具箱的推出。MATLAB在实时仿真方面也有了新的运用。该文详细介绍了怎样基于MATLAB／xPCTarget环境构建实时仿真系统。     

利用MATLAB进行船舶舵鳍联合减摇智能控制系统设计与仿真

该文针对象船舶舵鳍联合减摇系统这样的复杂模型的仿真以及智能控制系统设计中需训练控制器、仿真中的变参数控制等特点,介绍了一种用SIMULINK对变参数顺系统进行仿真的方法,给出了利用MATLAB环境设计如神经网络控制器等智能控制器的方案,最后给出了所述设计方案和仿真方法的具有实例：利用遗传算法训练模糊神经网络控制器对船舶舵鳍联合减摇系统进行控制。     

基于MATLAB（SIMULINK）的模糊控制系统计算机仿真

将ＭＡＴＬＡＢ的ＦＵＺＺＹ ＴＯＯＬＢＯＸ中的模糊推理系统（Ｆｕｚｚｙ Ｉｎｔｅｒｅｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）编辑器与ＳＩＭＵＬＩＮＫ有机结合起来,充分利用它们各自的优势,方便地实现了模糊控制系统（ＦＣＳ）的计算机仿真。从而克服了对复杂控制律无法直接应用ＳＩＭＵＬＩＮＫ进行仿真的缺点,了ＳＩＭＵＬＩＮＫ的应用范围。     

聚合反应装置计算机仿真控制系统设计

本文介绍聚丙烯反应釜生产过程仿真培训系统，从工艺流程、人工控制、自动控制等对聚丙烯生产过程进行全面仿真，采用面向对象设计。多用户交互方式网络环境下运行，经过实验培训得到较好效果。     

基于MATLAB的模糊控制系统的仿真

首先简要介绍了MATLAB语言，SIMULINK工具箱和模糊逻辑工具箱以及如何在SIMULINK环境下构造系统的仿真模型，然后着重介绍了如何利用图形用户界面（GUI）建立模糊推理系统（FIS），最后对模糊控制和传统的PID控制的仿真结果进行了比较，并得到了一些重要的结论。     

Modeling and simulation of corporate lifecycle using system dynamics

The various effects of the factors on corporate lifecycle are studied using a system dynamics. By analyzing the growing process and the key factors, a causal graph and a system dynamical model, which can describe the changes of corporate lifecycle, are built. The system dynamical model is coded using C# language. The test of the model is done by simulation and the results show that the method of the model is valid for simulating the revolution of corporation lifecycle, and can be served as computer-based tool for managers to make decisions for the future growth of the organization.     

Drive based damping for robots with secondary encoders

Robot machining is a growing field due to the combination of large working envelope with relatively low investment and operating costs, compared to milling machine. Besides, the flexibility, which robot serial kinematics bring along, makes application of robot machining possible for different use cases. However, an occurring drawback of robot based machining systems is low stiffness compared to milling machines and, thus, poor accuracy and low eigenfrequencies with few damping. By that, robots for machining are prone to vibrations, resulting in poor machining results. In this paper the authors therefore present an approach for damping these vibrations, using state-of-the-art drives. Secondary encoders, which are increasingly available on industrial robots, are applied to detect these vibrations. This presented strategy has already been proven applicable on feed drives in milling machines and is now applied on industrial robots. To do so, the robot's vibrational behavior, like eigenfrequencies and eigenmodes, is examined in the whole workspace via measurements on real robots. Additionally the excitation by the milling process has been examined in relation to the occurring oscillations at the robot structure. The results of these research is adduced to estimate the applicability of this approach. Based on these results simulations are carried out to test the applicability of the damping strategy on industrial robots. As compliance of robots results mostly from gearboxes, simulation is carried out using a rigid-body-flexible-joint model. The simulations show that the dynamic behavior of the robots axes can be influenced in a positive way and vibration of the robots tool center point can be reduced significantly. Based on these findings, it is planned to implement this method on real hardware to perform tests, develop it further and optimize it.     

Computer system simulation in Pascal

The programming language Pascal is considered as one of the most interesting computer system simulation tools. This paper discusses design facilities required in simulation languages, making use of a model described in Pascal. An important area is seen to be that of queues, lists or sets, and the facilities that are powerful yet simple to use are stressed. The problem of parallelism and synchronization in a simulator is solved. The structure of the simulator is considered.     

MATLAB在化工模拟计算中的应用

通过MATLAB辅助绿色含硫气湿法直接脱硫制酸新工艺及SO2转化器的模拟计算实例,着重介绍和说明了MATLAB在化工模拟数值计算及最优化、数值过程及结果的可视化、用户图形界面设计等方面的功能与应用。化学工作者利用MATLAB语言,即使不善精通数值计算方法和其它高级编程语言,也完全可以设计出功能强大,界面优美,稳定可靠的高质量化工模拟程序,并且可实现模拟计算结果的可视化和用户图形界面的一体化。     

模糊控制系统的MATLAB仿真与应用

本文在对MATLAB软件及其工具箱进行介绍的基础上，通过一个模糊控制的实例，介绍了利用MATLAB进行模糊系统仿真、分析的过程。