基于视觉定位的机器人搬运技术及应用

机器人通过视觉对工件位置信息进行分析处理,完成相应搬运任务已成为机器人应用的主要发展方向。本文主要针对立体仓储系统中基于视觉定位的物料搬运应用进行研究。系统中采用智能相机Vision Hawk对目标进行视觉定位,运用摄像机标定技术实现相机—机器人坐标系的标定,通过控制软件Workvisual来完成机器人的运动控制和轨迹规划,进而实现机器人对多种类型工件的识别、定位及搬运。     

高速机器人搬运码垛系统构成及技术特点

一、概述近年来 ,随着国民经济的发展 ,国内机器人的实际应用越来越广泛。其中 ,物料搬运也是一个主要的应用领域。在各种大规模的生产、仓储系统中 ,对搬运速度、处理能力等 ,要求越来越高。机器人由于其独有的动作灵活性 ,可以完成各种作业要求 ,并灵活的适应任务的变化 ,很适合于在此种场合应用。这里介绍首钢莫托曼机器人有限公司新近开发的一种具有很强作业能力的高速机器人搬运码垛系统。首钢莫托曼作为国内最大的专业机器人厂家 ,在国内机器人行业发挥着日益重要的作用。除了提供各种系列、各种用途的工业机器人 ,还开发设计出各种机…     

弧焊机器人视觉系统

视觉传感控制是发展自适应机器人的一项关键技术.本文以弧焊机器人为背景,总结了视觉传感跟踪控制的发展过程,重点分析了弧焊机器人视觉系统的核心技术——3维信息获取及处理方法.     

一站式微型搬运机器人密集库系统的设计与应用

在仓储量为1500m³到4500m³的范围内,搬运机器人工作存在效率较低的问题,对此,设计一种一站式微型搬运机器人密集库系统。系统由物资储存区、物资拣选区、物资卸货区、影像识别系统、物资缓存区、物资入库组盘区构成。将该系统与原有系统进行对比实验,该系统在该范围内单位面积仓储效率较高,实际应用性能得到提升。     

微型机器人视觉系统的实现

利用Ф2mm电磁型微马达作为执行器设计制作了一外形尺寸为 5mm× 6mm的微型机器人小车 ,附设了粗细两级CCD摄像头来实现机器人视觉。为了满足机器人实时控制的要求 ,采用简单实用的机器人运动参数粗略提取方法 ,实现了机器人当前位置、运动速度和方向以及运动加速度等参数的实时提取。当机器人到达目的地来实现微器件精密定位时 ,采用亚像元定位的方法来实现微操作端位置参数的精确提取。模板匹配技术在微型机器人系统中的灵活运用解决了系统参数提取的实时性问题 ,实现了机器人视觉     

环境信息实时感知的图书馆搬运机器人自动化控制系统

图书馆搬运机器人对于图书馆数字化、便捷化能够起到重要的促进作用。提出一种结合双目视觉进行环境感知的方式,同时通过改进趋近律的双闭环非线性变结构控制,解决传统控制方式当中向理想轨迹趋近速度与抖振现象之间的矛盾关系。经过实验验证,在趋近律速度上,本文提出的改进趋近律控制方式实际轨迹与理想轨迹的差值在0.009至0.197的范围之内,传统等速趋近律方式实际轨迹与理想轨迹的差值最好情况为滑膜增益是0.3时,差值在0.098至0.354之间。同时在针对环境信息实时感知的实验中,本文提出方式可更快避障并回到预定轨迹。相比之下,基于环境信息实时感知的图书馆搬运机器人自动化控制系统更具优越性。     

一个可移动机器人导航的计算机视觉系统

我们设计了一个简单的、基于知识视觉的系统.它能从图象中找出道路作为可移动机器人的指南.这种模式处理意外情况是有效的.下一步将求精领域知识,使系统性能更好.     

自动化立体仓库中的一种货物识别新方法

本文提出了一种基于彩色物体信息熵和边缘直方图的识别方法，并将其应用到自动化立体 仓库的货物拣选系统和入、出库系统，以实现货物的自动识别．实验证明，利用该方法可以 取得较高的识别准确率，实时性强．     

机器人卫星地面实验平台全局视觉系统

机器人卫星地面实验平台是研制机器人卫星的重要手段。本文针对所开发的机器人卫星地面实验平台，设计了全局视觉，完成机器人卫星姿态分析、目标和障碍物的识别与定位。     

一个简单的机器人视觉引导装配实验系统

本文对视觉控制下的一个简单实验室装配系统作了介绍,讨论了系统组成、机器人控制、二维图象特征的提取、对物体自动识别、定位定向、系统标定、实现垒积木装配工作.本实验系统用的是我所研制的国内第一台示教再现机器人.     

通用型“手—眼”式多关节机器人视觉系统物像关系的研究

本文着重研究了“手-眼”式通用型多关节机器人视觉系统中基体坐标系.物体坐标系和图象坐标系之间的关系.利用空间坐标系的投影变换和映射等方法,推导了“手-眼”式机器人系统中摄象机图象点和空间点对应的数学关系式.同时对固定式也进行了探讨.本文以多关节机器人视觉系统的实际情况为基础,在实际的机器人坐标系上导出了一个简便实用的算法,可以通过对摄象机摄取的图象中的点的坐标运算,求出其对应的空间点在机器人基体坐标中的坐标,因而能迅速准确地引导机器人根据视觉图象正确地运行到所求的空间点的位置.     

一种用于三维物体定位的视觉方法

本文讨论了一种利用视觉信息对限定性物体在三维空间定位的方法。这项工作是一个在脱机的高级机器人语言控制下验证视觉系统的一部分。本文对这一视觉系统的整体结构及其与高级机器人语言系统的关系做了概要的介绍,并且着重讨论了其中的低级视觉信息处理模块的工作原理,以及利用视觉信息对三维空间中的物体进行定位的精度     

抓取传送带上运动工件的机器人视觉系统

本文通过一线阵CCD器件构造图象系统和利用单板机进行数据处理,构成了一基于传送带上运动工件抓取的机器人视觉系统.本文在CCD图象系统接口电路设计中采用先进先出(FIFO)存储器;在工件特征的搜索和计算时,采用了行程码法和轮廓坐标法相结合的方法.在系统工作的可靠性和快速性上均收到较好效果.     

一种新的机器人三维视觉的设想

本文探讨了机器人视觉的固有矛盾,分析了机器人视觉方法的现状,得出:现行的视觉方法难于给出机器人操作必需的信息,难于兼顾实时性与通用性。基于此分析,构思了一种新的三维视觉系统,旨在解决机器人视觉的固有问题.     

基于视觉传感器的管内作业机器人位置检测

针对管道工程探伤及内防腐补口的要求设计了视觉传感器，分析了成象机理与参数的配合关系，给出了数字图象信号与机器人位置的关系式及系统误差的补偿算法．实验结果证明该方法是有效的．     

装配机器人高精度定位补偿系统

本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲数,通过专用通讯接口将计算机结果传到位移机器人控制系统以实现关节补偿.并采用微位移法确定测量坐标与手爪计算坐标系间的变换.此外还建立了一个供实验用的误差数据库,当机器人工作时,通过周围3关节误差值,用插值法求得该工作点的误差补偿值实现补偿.