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在挖掘机器人运动控制中,控制元件比例阀在零位存在较大的死区,驱动元件非对称液压缸为非线性系统,使得对铲斗关节实现高性能位置伺服控制难度很大.提出一种基于局部线性化模型的时延鲁棒控制方法;考虑到编码器测量精度较低,对液压缸位移及速率信号提出一种在线鲁棒估计方法,通过对扰动输入的补偿来减小估计误差;提出一种新型的比例阀死区补偿策略,依据参考模型位置输出对比例阀零位进行切换,既不牺牲系统的动态品质,又能有效避免比例阀阀芯的频繁切换.计算机仿真结果表明,这一方法对外部力扰动和参数变化均具有很强的鲁棒性,且新型速率观测器和比例阀死区补偿环节能明显增强液压系统输出的平稳性. 相似文献
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在电液位置伺服系统中,通常采用比例阀线性控制方法或者电磁阀开关控制方法控制油缸。比例阀线性控制方法精度高、动态特性好、无响声,但成本较高;电磁阀开关控制方法满足精度要求、动态特性较好、成本低,但有时产生油击响声。文章介绍电磁换向阀的线性控制方法来达到比例阀的控制效果,并得到数百台调速器的应用证明。 相似文献
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伺服比例阀是一个涉及多学科领域的复杂物理系统,建立包含机械、电、磁、流场等模块在内的多物理场耦合模型对其进行仿真研究。基于对伺服比例阀结构和工作原理的分析,搭建阀芯位移闭环控制电路及阀芯动力学模型,建立伺服比例电磁铁有限元瞬态仿真模型、液动力瞬态流场降阶模型,并将各模块耦合完成伺服比例阀多物理场模型,实现动态特性仿真。为验证伺服比例阀多物理场耦合模型的准确性,对采用相同的测试条件及控制电路的伺服阀阀芯位移控制系统进行试验,通过输入不同的指令信号得到阀芯位移的阶跃响应曲线及电磁铁电流曲线。经对比,阶跃响应测试中阀芯位移仿真结果与试验曲线相比最大误差不超过15%,不同阶跃指令下仿真得到的电磁铁电流与试验电流曲线变化趋势相同,验证了模型的准确性,为后续伺服比例阀的研发及优化提供有效平台。 相似文献
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介绍了一种通过改变阀芯机能而满足折弯机高速、平稳、准确和同步控制的专用比例阀解决方案。通过对折弯机的工况特点分析,得出了附带压力与阀芯机能的相互转化关系。试验结果表明,专用比例阀有效解决了附带压力问题,提高了控制效果。 相似文献
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为了提高对电液比例阀的控制精度,设计了一种新型模糊PID位置控制器.通过液力传感器测试先导阀口压差,实现对先导阀芯位移的快速校正,再利用主阀完成功率流量的线性放大.以主阀位移期望值的偏差和偏差变化率,将此两个因素作为输入,对比例阀位移进行控制修正,并对比例阀模糊PID位置控制器进行AMESim-Simulink联合仿真... 相似文献
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为提高数字式比例放大器对比例阀芯控制的精度和快速性,分析了常用反接卸荷式驱动电路的断流现象,提出了一种工作模式灵活的双边驱动电路及其控制逻辑。同时研究了数字式比例放大器颤振信号的叠加与作用效果,给出了一种将颤振信息融合于控制信号PWM占空比的颤振叠加实现方法;通过建模仿真和实验,比较了几种常用颤振信号对阀芯运动灵敏度和滞环的作用效果。研究结果表明:双边驱动电路及其控制逻辑可避免断流,提高比例阀芯定位精度,并且可实现比例方向阀快速换向;方波颤振在提升阀芯运动灵敏度和减小滞环方面优于三角波和正弦波颤振,叠加20%的方波颤振比无颤振叠加的阀芯滞环减小近40%,可显著改善比例阀的定位精度。 相似文献