机器人足球仿真比赛平台中网络通信问题研究

为了满足机器人足球仿真比赛平台对多方通信的准确性、实时性、稳定性与安全性的特殊要求,集成了TCP和UDP两种传输协议,使用多线程编程技术,设计、实现了一种基于比赛服务器端、策略客户端、显示客户端三方通信的解决方案,并在实际的机器人足球仿真比赛平台的开发中得到验证.     

Robocup仿真比赛客户端体系结构分析

针对当前多智能体系统研究的标准问题和测试平台———RoboCup机器人足球世界杯,介绍了其中的仿真组比赛,并利用混合模型给出了一个客户端球队的系统结构,并在此基础上讨论了智能体之间基于角色的动态协作机制。     

机器人足球仿真比赛平台的改进

介绍了哈尔滨工业大学开发的机器人足球仿真比赛平台的基本结构、系统的工作原理及运动学动力学模型，同时介绍了该平台新增的自动裁判、比赛回放等功能．     

机器人足球比赛及其发展

介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程 ,并根据比赛类型的不同 ,详细介绍了集控式足球机器人系统、仿真足球机器人系统以及自主式足球机器人系统     

机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模

多智能体系统(Multi-Agent System)是近年来在智能机器人领域兴起的一个新课题.它主要研究多机器人在各种不利环境条件下,如何相互配合和合作来达到某一目的.微机器人世界杯足球比赛(MIROSOT)为研究多智能体系统提供既经济又典型的实验场地.本文主要讨论机器人足球仿真比赛所必需的比赛策略.本文描述了机器人足球比赛动态建模,给出了足球机器人的基本行为与动作仿真,讨论了基于仿真平台的机器人足球比赛策略.     

机器人足球比赛及其发展

介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程，并根据比赛类型的不同。详细介绍了集控式足球机器人系统，仿真足球机器人系统以及自主式足球机器人系统。     

虚拟足球机器人的动作决策与仿真

论述了以虚拟足球机器人为代表的基于决策的系统仿真。由于机器人集高新技术、娱乐比赛于一体,所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣。在虚拟机器人足球仿真比赛中,虚拟机器人整体团队协作和局部对抗规划都是比赛成功的关键。仿真软件可以使用Delphi,VC++6.0设计编写。本文以VC++6.0为例进行介绍。     

虚拟足球机器人的动作决策与仿真

论述了以虚拟足球机器人为代表的基于决策的系统仿真.由于机器人集高新技术、娱乐比赛于一体,所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣.在虚拟机器人足球仿真比赛中,虚拟机器人整体团队协作和局部对抗规划都是比赛成功的关键.仿真软件可以使用Delphi,VC＋＋6.0设计编写.本文以VC＋＋6.0为例进行介绍.     

机器人足球仿真比赛平台及Agent策略

机器人足球赛通过一个标准的、易于评价的比赛平台,促进DAI(分布式人工智能)和MAS(多智能体系统)的研究与发展.在介绍机器人足球比赛的基础上,以FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)仿真机器人足球比赛11VS11为例,阐述仿真机器人足球软件平台的基本结构,对于了解机器人足球比赛以及编写Client端程序参加国际仿真足球比赛、构造动态多智能体系统和多智能体的合作具有重要意义,借此促进机器人足球仿真技术的推广.     

基于Linx足球机器人无线通信子系统的设计

设计并实现了将Linx技术应用于足球机器人比赛的无线通信子系统,在简要介绍HP3 RF功能特点的基础上,给出了TXM-900-HP3的实际发射硬件电路,采用Linx核心技术的RXM-900-HP3无线通信芯片与LPc2214相结合的接收电路,实验表明:该系统实现了足球机器人与上位机之间的通信,运行可靠,能满足足球机器人比赛系统的需求.     

基于机器人足球系统仿真中的碰撞模型

基于机器人足球比赛中最为常见的碰撞问题，作者运用几何学方法提出了机器人之间以及机器人与小球、场地围墙之间的碰撞模型，为构建和开发足球机器人系统仿真平台与机器人的运动控制提供了模型基础。     

关于足球机器人系统的工作模式及通讯机制的探讨

机器人足球比赛融合了实时视觉技术、机器人控制、无线电通讯、多机器人协作等多个领域的技术,是研究多Agent系统的标准实验平台,总结了机器人足球比赛中的关键技术,基于Agent思想,对足球机器人系统的两种主要的工作模式即基于视觉的集中控制模式和基于视觉的半自主控制模式进行了分析和比较,探讨了足球机器人的通信机制和推理过程,这些思想不仅适用于机器人足球比赛系统,而且对其它智能机器人系统同样具有指导意义。     

仿真机器人足球平台中一种改进的碰撞检测算法

以机器人足球仿真平台的设计开发为背景，提出丁基于碰撞群及链表的快速碰撞检测算法，并将其应用于所开发的仿真平台系统中。初步的算法分析与实验表明该算法在碰撞检测速度和可靠性方面具有优越性。     

FIRA机器人足球队设计与开发

机器人足球赛通过一个标准的、易于评价的比赛平台,促进多智能体系统的研究与发展。在简要介绍F1-RA5：5仿真平台的基础上,探讨南京工业职业技术学院GoGo足球队的设计与开发策略。     

机器人足球仿真平台中碰撞检测算法研究

以机器人足球仿真平台的设计开发为背景,提出了基于递归分群的快速碰撞检测算法RDCCD,并将其应用于所开发的仿真平台系统中．初步的算法分析与实验表明该算法在碰撞检测速度和可靠性方面具有优越性．     

基于遗传模糊算法的足球机器人射门动作控制

为了提高足球机器人的射门成功率，给出了一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门实现方法。通过建立一个多输入多输出模糊控制器，用一套模糊控制规则控制足球机器人在实时、动态环境中完成射门动作，并采用遗传算法优化模糊规则和隶属度函数，增强了模糊控制系统适应动态变化环境的能力。考虑了轮式移动机器人的运动模型，将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则内输出。在仿真和全局视觉足球机器人平台上对该算法进行了验证，实验结果证明了方法的正确性。     

全自主足球机器人运动模型的改进

阐述了具有输入饱和特性的全自主足球机器人的运动控制问题,建立了全自主足球机器人的运动学模型.基于数字PID算法条件下实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性,并在实际比赛中取的了很好的成绩.     

足球机器人控制参数整定系统的设计

为了提高足球机器人的运动性能,设计了足球机器人控制参数整定系统．在阐述系统基本原理的基础上讨论了系统的组成,该系统包括测试平台、测试电路和测试软件．讨论了所采用的改进的增量式PID控制算法和通过实验确定参数的方法．实验证明,该系统可以快速地整定系统控制参数．     

基于自适应遗传算法的足球机器人策略设计

提出了一个基于自适应遗传算法的足球机器人动作规划算法．定义了一个足球机器人的动作集合,根据赛场的实际情况为足球机器人分配角色与任务,然后利用自适应遗传算法为足球机器人选择合适的动作．算法引入了局部搜索,采用了一种高效的适应性评价方法．实验表明,应用新算法的仿真足球机器人动作准确、效果好．