基于正反馈的机器人位置控制

本文提出了一种简单、精确的机器人位置控制算法，适用于快速运动并具轻微阻尼的机器人手臂，该算法采用正位置反馈策略，仅需位置传感器监测机器人手臂的关节角度以提供稳定的位置控制。最后采用两关节机器人进行了实验研究，实验结果表明了该算法的有效性。     

基于机器视觉技术的变电站巡检机器人自动导航系统

该文设计基于机器视觉技术的变电站巡检机器人自动导航系统,有效规划巡检机器人巡检路径,实现巡检机器人自动导航。该系统利用以PIC16F73为单片机的核心控制器,通过机器视觉采集模块采集变电站巡检设备和路线图像,经过图像处理模块分割、去噪处理后,由无线传输模块传输至巡检导航模块,结合栅格法和蚁群算法得出变电站巡检机器人路线规划最优路线;利用PID控制器控制巡检机器人按照规划路线行驶,实现变电站巡检机器人自动导航。实验结果表明,该系统无线通信性能好、覆盖范围广,可准确采集变电站巡检设备和路线图像并精准实现巡检机器人定位,能够有效规划巡检路线,实现巡检机器人自动导航。     

三自由度机械臂的继电式控制

本文介绍了一个具有三个自由度机器人手臂的继电式控制器的设计方法。通过公式,表达了该机器人手臂的数学模型、继电式控制器和其电气拖动装置的特征。利用VAX11/750计算机进行继电式控制器开关时间的计算,以及手臂移动的模拟。而利用现有的M6800单板机作继电式控制器,对一台试验性机器人手臂进行了实际的控制试验。这台试验性机器人手臂同数学模型机是相似的。这个试验,证实了实际结果同模型机器人的计算结果是相当一致的。     

双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计

本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能 够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案．该系统由机器人 实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成．本文首 先讨论系统各子模块的设计原则,其中重点讨论机器人实验模型设计,其次讨论基于层次递 减式控制系统结构,它由用户界面、策略控制及运动控制三个层次组成．最后讨论机器人本 体飞行运动控制算法和机械手臂操作控制算法．     

机器人手臂弹性动力学分析的高效算法

本文提出一种用于机器人手臂弹性动力学分析的新方法,该方法采用了动力学方程缩减技术,使计算时间大为减少。在此基础上针对关节型机器人结构特点,提出了考虑手臂关节之间的弹性连接的数学模型,使计算精度得到提高,最后给出了一个实例。     

基于单片机的恒温自动控制系统

本文论述了以单片机PIC12F629为核心的恒温自动控制系统。该系统由PIC12F629微控制器模块、DS18B20温度传感器模块、加热控制模块、碳纤维加热模块四个部分组成。具有低成本、低功耗、体积小、抗干扰的特点,非常适合小型温控电路使用。     

智能仿生双向手语翻译系统

设计了一套智能仿生双向手语翻译系统,该系统主要由STM32微处理器、LD3320非特定语音识别模块、SYN6288语音合成芯片等组成,能够实现语音与手势的双向翻译。其中语音转手势部分可通过语音识别模块获得指令,手语机器人根据指令完成语音转动作的翻译。手势转语音部分通过数据手套捕获手臂的动作和姿态,识别手语动作,控制手语机器人发出语音。该系统具有成本低、识别度高、使用方便等优势,具有良好的应用前景。     

基于PIC的自动跟踪运输机器人的设计

本文以PIC单片机为控制核心,用无刷直流电机为驱动元件,实现了运输机器人的自动跟踪、避障、语音报警和相关信息显示等功能。介绍了该机器人的结构组成、硬件设计及软件编程。     

机器人手臂极限距离分析的代数方法

本文介绍了一种新的求解机器人手部中心点与机座坐标系中一定点以及手部参考系中一直线与机座上一直线的极限距离的代数方法,推导出了n自由度机器人手臂的点-点和线-线极限距离的代数方程。应用这些方程式,不但可以方便地求解机器人手臂的极限距离问题,而且也为机器人手臂的结构设计提供了某些依据。     

PIC单片机CAN总线模块的应用

本文主要介绍PIC单片机集成的CAN模块的使用方法,以及该模块的结构、寄存器的配置、硬件电路的连接,并给出了例程供参考.     

基于单片机智能取物机器人的设计

本项目采用STC89C52单片机作为控制核心,同时搭载了机械手臂、超声波和四驱车等模块。本项目主要利用超声波测量机器人与物体的实际距离,经过单片机计算和控制由五个舵机搭建的机械手臂,灵活判断物体位置,实现自主取物的功能。     

受扰不确定机器人手臂的终结有界稳定控制

本文研究了在扰动和不确定因素共存的情况下,机器人手臂系统的稳定控制问题,给出了保证其终结有界稳定的控制方案。该方案由一个力矩发生器和终结有界镇定器组成,它不依赖精确的机器人手臂模型,且能容忍一定程度的计算误差,这对于简化运算,提高控制计算机实时处理速度十分有益。     

基于虚拟位姿迟钝搜索的仿人机器人手臂抓取控制系统的设计

为了使仿人机器人手臂抓取控制系统更加智能化,提高运行效率,设计并实现了一种基于虚拟位姿迟钝搜索的仿人机器人手臂抓取控制系统。系统采用PMAC运动控制器完成机器人运行数据的传递、处理以及对机器人手臂抓取工作台的控制,采用Accelus系列数字伺服驱动器,调控仿人机器人运动位置和速度,通过关节控制器对机器人抓取过程中手臂关节的位置、速度以及角度信息进行控制,通过以S3C2440为核心芯片的上位机,实现仿人机器人手臂控制的远程通信以及抓取任务的调度,完成仿人机器人手臂抓取的智能控制,软件设计过程中,对基于虚拟位姿迟钝搜索的仿人机器人手臂抓取控制算法进行了详细分析,并给出了机器人手臂抓取控制程序代码实例,通过仿真实例验证了本系统的可用性和实用性。     

基于S3C2410 的视觉巡线机器人系统设计

针对常规的机器人巡线方法,如光电检测巡线,易受环境、光、场地等影响,适应性不强的缺点,本文设计了一种基于CMOS 图像传感器的视觉巡线机器人系统,并提出了一种新型的巡线技术。该机器人系统主要由核心模块、图像采集模块、机器人定位模块、电机驱动模块、人机交互模块等组成。详细介绍了各个模块的作用、工作原理以及具体实现。经实验验证,该机器人巡线实时性强、准确度高、稳定性好。     

又一种人形机器人问世

日本ＴＨＡＮＥＳ公司研制了一种带手臂的人形机器人Ｔｅｌｎｓａｃ Ⅳ,它的手臂能像人的手臂一样工作。该机器人不是自主型的,而是采用遥控结构,由人辅助进行工作。通过简化它的控制结构而提高了它的耐用性,而且其功能也提高到以前在实验阶段保持的实际的人形机器人的水平,可以对其进行实时稳定地控制,并能利用移动通信网络（如专用手机）进行控制。 以前开发的机器人臂只有７个自由度,而该机器人的手臂已达到１０个自由度,使其动作像人的动作一样维妙维肖。此外,对其操作必须进行改进,使机器人能够抓住纸杯,对此臂力的调整被认…     

基于遗传算法模式匹配的机器人实时视觉伺服

对于机器人手臂来讲 ,对工作环境的识别是完成一个智能任务的最重要的问题之一 .因为这种智能可以使它工作在一个变化的环境中 .本文提出了一种新的机器人手臂的控制策略 ,可以利用视觉信息来指导机器人的手臂在它的工作空间中捡起一个已知形状但任意位置和方向的物体 .在对物体的搜索过程中 ,利用基于视觉闭环的视觉伺服来完成对机器人手臂的运动控制 .本系统利用遗传算法 (Genetic Algorithm ,GA)和模式匹配技术完成对搜索空间的搜索并获得了良好的结果 .本文完成了对带有两连杆手臂的视觉伺服系统的仿真 ,仿真结果证明了算法的有效性     

力矩受控机器人手臂非线性控制器的计算机辅助设计

本文扩展了一种用于力矩受控机器人手臂非线性控制器设计的设计方法。控制器由非线性前置补偿器构成,该补偿器使机器人手臂表现为一组线性二阶系统(每个自由度为一个线性系统)和一个线性反馈控制器。非线性控制器用希望的线性闭环传递函数确定参数,这就自动达到通常系统的稳定性。然后调整控制器的参数(诸如希望的闭环传递函数的带宽之类的参数)使之满足工程上的约束。譬如控制硬件约束(状态的非线性函数)、机器人性能和机器人稳定性(任凭机器人手臂之摩擦、质量等参数的变化,保持机器人性能和稳定性)。阐述了近来提出的以最佳化为基础的(Optim-isation-based)设计法的内容。通过一个例子的讨论和仿真结果,以说明此设计步骤。     

可重复使用的机器人抓取软件

为了让研究人员更容易掌握机器人的抓取技术,Energid公司正在开发一个图形用户界面(GUI)的工具和算法,该算法包括可重复使用的软件工具包,从而能够快速轻松地实现抓取。该方法是通用的,可应用于所有的机器人手臂、机械臂及移动平台,将视觉、位置控制、力控制、避障算法自然地整合到进程中,并且将有效的抓取参数存储于数据库内,用于以后实时应用。本文描述了Energid软件系统如何利用便捷的人机界面、驱动机器人手臂的新方法实现对抓取过程的实时仿真。     

仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析

重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问...     

基于EtherNet/IP协议的交互式机器人控制系统

本文提出基于EtherNet/IP协议的交互式机器人控制系统,该控制系统可广泛应用在自动化控制、工业生产自动化设备等领域,例如码垛、焊接、装配、切割等自动化设备。该控制系统包括以太网模块、控制柜控制模块、机器人运动模块、EtherNet/IP协议模块、地址功能映射模块、功能调用模块、机器人控制模块,通过EtherNet/IP协议与可编程逻辑控制器（PLC）通讯,以控制机器人或获取机器人相关参数数据。该控制系统利用以太网硬件使用广泛、PLC生产领域使用普遍等优点,可减少机器人硬件成本和培训成本,提高控制灵活性和通讯灵活性,广泛应用于工业自动化领域。