时滞不确定系统基于观测器的鲁棒控制器设计

讨论线性时滞不确定系统的鲁棒控制器设计问题，其中不确定性是时变的，满足范数有界条件,通过构造广义系统，并利用Lyapunov稳定性定理和线性矩阵不等式方法得到了不确定时滞系统基于状态观测器的鲁棒控制器的充分条件，并给出系统基于该观测器状态的反馈控制嚣设计方法。     

不确定关联时滞系统基于观测器的鲁棒分散镇定

讨论了一类不确定关联时滞系统基于状态观测器的鲁棒分散镇定问题．系统的不确定性是未知时变且范数有界的，系统状态及控制输入、互联项中均存在时滞．根据李亚普诺夫稳定性理论，给出了系统可分散输出反馈镇定的充分条件，即一组线性矩阵不等式(LMI)有解．所设计的分散控制器保证系统渐进稳定．仿真结果表明，该方法是有效的．     

一类变时滞不确定切换系统的鲁棒控制器设计

基于线性矩阵不等式方法和凸组合技术,研究了一类具有范数有界不确定性的切换系统的状态反馈控制问题.系统的状态时滞是时变的,外部非线性扰动分解成满足匹配条件和不满足匹配条件两部分.在每个子系统均不能镇定的情况下,利用单Lyapunov函数方法和多Lyapunov函数方法,分别得到了此类系统鲁棒可稳的充分条件,并相应的转化为求解线性矩阵不等式问题.进而设计出鲁棒控制器和相应的切换策略,保证闭环系统是渐近稳定的.最后,通过数值算例说明了本文所设计方法的正确有效性.     

不确定时变时滞系统基于观测器的鲁棒控制

讨论了不确定线性时滞系统的鲁棒控制问题,针对不确定矩阵满足元素有界情形,考虑了系统的线性状态观测器,利用Lyapunov方法及矩阵不等式,得到线性状态观测器存在的充分条件,并给出系统基于观测器状态的反馈控制器设计方法。     

基于状态观测器的不确定时变时滞系统的H∞控制

研究一类不确定时变时滞系统基于状态观测器的H∞控制问题用线性矩阵不等式(LMI)方法设计出线性动态输出反馈控制器,闭环系统从扰动输入到受控输出之间传递函数的H∞范数不大于给定的指标值γ.数值实例及仿真结果表明了该方法的有效性和可行性.     

基于状态观测器的一类不确定性线性系统鲁棒保性能控制器设计

针对一类范数有界和具有外界干扰的状态不可测的线性系统,提出了一种根据观测器的鲁棒保性能控制器的设计方法.通过利用Lyapunov稳定性原理和H∞理论,可以得出鲁棒保性能控制器存在的一个充分条件.所设计的控制器不仅能保证闭环系统的稳定性,而且也能保证闭环系统具有一定的线性二次性能指标和H∞性能指标.利用仿真研究,得出所提方法的有效性.     

不确定时滞系统基于观测器的鲁棒非脆弱控制

为了同时考虑系统参数不确定性和控制器不确定性对系统性能的影响,提出了不确定时滞系统基于观测器的鲁棒非脆弱控制器设计方法.基于Lyapunov-Krasovskii理论,得到系统鲁棒非脆弱控制器存在的充分条件.当控制矩阵为列满秩时,采用矩阵奇异值分解（SVD）的方法,将控制器的存在条件转化为一个严格线性矩阵不等式(LMI)的可解性问题,易于用Matlab/LMI工具箱进行求解.数值算例表明,所设计的控制器对系统参数的不确定性、控制器和观测器的不确定性都具有较好的鲁棒性.     

一类不确定线性系统的基于观测器的鲁棒控制器设计

针对一类在系统矩阵、输入矩阵以及输出矩阵中均含有不确定项的线性系统,用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式（Linear Matrix Inequality--LMI）处理方法研究基于观测器的鲁棒控制器的设计问题,给出相应闭环系统指数稳定的一个充分条件。     

基于观测器的线性时滞系统的能量解耦

针对具有时变时滞的线性时滞系统的解耦问题，提出一种基于观测器的能量解耦方法，即从输入-输出的能量关系上实现解耦，使得任何一个输入的能量主要控制对应的一个输出的能量，对其他输出能量的影响尽可能小，该解耦方法兼有静态解耦与动态解耦的特点，最后结论由线性矩阵不等式描述，求解非常方便，所给实例表明，该方法具有良好的解耦效果。     

不确定线性中立型时滞系统鲁棒镇定

考虑了一类同时具有状态和输入时滞的中立型不确定线性系统在状态反馈控制律作用下的鲁棒镇定性,通过构造Lyapunov函数,得到了相应闭环系统渐近稳定的充分条件,并利用Schur补引理将其化为线性矩阵不等式,仿真示例表明控制律设计的有效性,且易于求解.     

输出测量延时系统基于降阶观测器的鲁棒控制

针对具有输出测量延时且状态不完全可测的一类非线性不确定系统,研究了基于降阶观测器的鲁棒输出反馈控制策略。首先给出了渐近稳定降阶观测器的构造,然后根据Lyapunov-Krasovskii泛函稳定性理论给出了系统存在基于降阶观测器的鲁棒镇定控制器的充分条件。最后给出了一个数例以及一个液压伺服驱动的冷带轧机厚度系统实例的仿真研究,仿真研究结果验证了所提出控制策略的有效性。     

不确定离散切换系统鲁棒保性能控制器设计

对一类具有范数有界参数不确定性的离散切换系统和一个二次型性能指标,研究其鲁棒保性能状态反馈控制器的设计问题.利用切换Lyapunov函数方法和线性矩阵不等式技术,给出了鲁棒保性能控制器存在的一个充分条件,并获得了控制器的一个参数化表示.在此基础上,将次优保性能控制器的设计问题转化为基于线性矩阵不等式约束下的凸优化问题.数值例子说明了所提设计方法的有效性.     

时变时滞不确定系统鲁棒完整性控制

研究了具有结构不确定和时变时滞特性系统的时滞依赖鲁棒完整性控制器设计问题。利用Newton—Leibniz转换关系式中各项间的相互联系而获得了新的时滞依赖稳定性指标,该指标保守性较小。基于该时滞依赖稳定性指标,结合Lyapunov稳定性理论和LMI方法,针对系统可能发生传感器或执行器故障的情况,给出了时滞依赖完整性控制器的设计方法。仿真研究表明,所设计的完整性控制器对传感器和执行器故障具有良好的稳定作用。     

不确定线性系统的容错控制器设计

针对一类含有时变范数有界参数不确定性和部分执行器可能失效的系统,结合一个二次型性能指标,研究了使得闭环系统保持稳定,且闭环性能指标值不超过某个确定界的鲁棒容错状态反馈控制率的设计问题,通过求解一个代数Riccati方程的对称正定解给出了鲁棒容错控制率的构造。     

中立型不确定变时滞系统的一个时滞相关鲁棒稳定性判据

讨论了具有时变时滞的不确定中立型系统的鲁棒稳定性问题.在Lyapunov-Krasovskii泛函方法的基础上,通过引入一些能够减少保守性的自由权矩阵,得到了中立型不确定变时滞系统的一个时滞相关的鲁棒稳定性判据,并利用线性矩阵不等式(LMI)的形式给出该判据.与已有文献相比较,所得结论突破了时滞导数(t)＜1的限制,并具有较弱的保守性.最后,通过一个例子验证了所给结论的正确性.     

Design for robust stabilization of nonlinear systems with uncertain parameters

Based on Lyapunov stability theory, a design method for the robust stabilization problem of a class of nonlinear systems with uncertain parameters is presented. The design procedure is divided into two steps: the first is to design controllers for the nominal system and make the system asymptotically stabilize at the expected equilibrium point； the second is to construct closed-loop nominal system based on the first step, then design robust controller to make the error of state between the original system and the nominal system converge to zero, thereby a dynamic controller with the constructed closed-loop nominal system served as interior dynamic is obtained. A numerical simulation verifies the correctness of the design method.     

关联时滞广义大系统的分散鲁棒镇定控制器设计

研究一类具有数值界不确定性关联时滞广义大系统的分散鲁棒镇定问题.构造Lyapunov函数,通过适当地放大不等式,利用矩阵Schur补的性质,将问题转化为一组线性矩阵不等式（LMI）的求解问题.给出了系统镇定控制器存在的条件.当条件成立时,给出了分散鲁棒反馈控制律的表示式.数值算例说明了控制器设计方法的可行性.     

时变时滞不确定切换系统的时滞依赖鲁棒控制

研究对象是一类含有状态时滞的时变时滞切换系统.通过构造适当的李亚普诺夫函数,在考虑了系统不确定性的情况下,设计出了一类状态反馈控制器及相应的切换策略,使得闭环系统在给定的切换策略下其平衡点处是渐近稳定的,得出其具有时滞依赖性、保守性较小的特点.最后利用MATLAB示例仿真,仿真结果验证了结论的有效性.