AGV及AGVS方案研究

综合阐述了自动导引车（AGV）和自动导引车系统（AGVS）的各个组成部分，总结了每个部分各种实现方案，特别对导引方式给出了较详细的介绍。同时，对每种实现方法的应用场合和优缺点作了简要介绍。     

全方位自动导引车的运动学模型与仿真

具有两个可操舵驱动轮的全方位自动导引车是一种典型的非完整约束系统，由于它具有3个自由度，能实现在平面上的自由路线运动，具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的运动学模型，对其运动特性进行了解析，并在此基础上对小车的轨迹跟踪运动进行了仿真研究。     

FMS实时调度专家系统

计算机技术的飞速发展加速了柔性制造系统的实现。本文对FMS调度问题进行了叙述,说明了解决FMS生产调度问题的传统方法,将专家系统引入FMS调度问题的求解中,并讨论了FMS专家调度系统的概念、原理及组成。     

磁导航AGV路径跟踪控制系统设计

针对磁导航自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径跟踪问题,以前轮舵机转向、后轮电机差速驱动型AGV为研究对象,首先对AGV进行运动分析,建立了前轮转角与后轮转速之间的关系,提出了一种改进的模糊PID控制算法分别设计了转向模糊控制器与转速模糊控制器,实时根据路况合理调整舵机转角和电机...     

基于规则的FMS实时调度专家系统

本文介绍一种小型ＦＭＳ实时调度专家系统。该系统中的知识描述采用产生规则，推理机采用控制策略推理、元推理和目标推理三级正向推理方式，使搜索空间有效缩小，有利于实现ＦＭＳ实时动态调度。最后介绍了推理过程中的损失函数的计算。     

SJ—FMS中RGV的实时调度与故障调度

针对一个实际的ＳＪ－ＦＭＳ系统，对其控制系统中ＲＧＶ调度问题提出了一种分步设计实施的思想，并重点对ＲＧＶ调度的两个关键性问题－实时调度和故障调度加以研究和探讨，通过实际工业过程的验证，表明我们所采用的调度机制及实现方法是可行而有效的。     

自动导引输送车（AGV）的开发现状和动向

本文着重介绍了自动导引输送车的引导技术和位置检测技术的开发现状以及发展动向.图6幅     

Windows下的CNC实时多任务调度策略研究

基于Windows的CNC是数控技术发展的必然趋势。根据CNC实进多任务的特点，提出了在Windows环境下实现实时多任务的调度策略。     

嵌入式实时数据库技术在动态调度中的应用

由于动态调度需要处理大量实时数据,所以文章将嵌入式实时数据库技术应用在MES系统动态调度功能的设计中：从时态性、期限性等方面对实时数据属性进行描述,并对时态数据约束关系做出定义,采用支持度和置信度来确定关联规则的度量;根据关联规则构建MES．net v1.0系统调度功能所需的后台数据库,从而实现实时技术在动态调度中的应用。     

基于自适应遗传算法的航材动态调度规划研究（英文）

针对民机不同维修任务的航材调度规划问题进行了深入研究,提出了基于改进自适应遗传算法动态库存的航材实时共享调度规划模型。结合任务时间窗的需求和停机惩罚函数为约束,以最小总成本为优化目标,建立了航材库动态环境下的航材调度模型。在此基础上,采用改进遗传算法对模型进行求解,编码方式采用染色体组的形式,在求解过程中,将交叉和变异概率根据适应值作出动态调整。通过算例仿真验证了该模型的可行性和有效性,为航材实时调度规划提供了理论方法依据。     

基于麦克纳姆轮的磁导航AGV纠偏控制研究

采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动,因此,每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度,若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况,则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离。针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题,设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法,以采集到的偏差数据作为输入,对AGV的行驶路径进行纠偏。通过试验验证了该方法的有效性。     

基于逆求工程及快速自动成型技术的实时制造

本文提出了实时制造这一新的制造系统,这一系统就是现代三维数字测绘技术、建模技术和快速自动成型技术一体化的数字制造系统,利用此系统可将产品研制过程高度集成化、自动化、智能化和柔性化,极大地缩短了产品研制周期,能使企业对市场作出快速反应。     

柔性制造系统工件自动搬运小车动态实时调度模型及算法

FMS的自动搬运小车实时调度问题是FMS生产调度管理中的重要问题之一。本文将FMS生产过程中工件流动的动态性和相对稳定性结合起来考虑,建立了自动搬运小车的实时调度动态数学模型。在此基础上给出小车的实时调度算法。这种算法具有调度优化程度高,计算复杂性低等优点,可以较好地解决FMS中自动搬运小车的最优实时调度问题。图2幅,表2个。     

生产调度问题研究的动态与趋势

生产调度理论与方法研究是一类复杂而困难的系统性问题, 但其对多品种小批量企业的生产效率以及经济效益的提高却有着至关重要的作用.生产调度理论和方法的研究虽然己经有50多年的历史,但是从理论研究到实际应用之间仍然存在着很大的距离.对于上述问题,文章概述了生产调度的定义、发展过程、分类以及特点等.总结了九种调度问题研究方法的优缺点和七种研究策略,并在此基础上讨论了现在生产调度研究中切实存在的一些问题,最后提出了生产调度理论和方法的未来研究方向和发展趋势.     

图的着色理论在自动导引小车调度规划系统中的应用

针对目前AGVS(自动导引小车系统)的调度问题的研究现状,为解决AGVS在FMS(柔性制造系统)中的调度次数最优化的问题,文章提出通过图的着色理论来研究满足一定约束的AGVS中调度问题,为满足此类约束条件的AGVS,给出一种行之有效的方法.理论分析结果表明,该方法能够在完成调度任务的同时,能够使AGVS的调度次数最优.图的着色理论对于此类问题的研究,较传统的方法,运算简单,求解直观.与此同时,该方法还可以确定此类问题背景下的系统所需小车的最小值.     

具有有限缓存的模具FMS单AGV调度研究

在实际生产应用FMS中,由于加工单元缓存区容量有限导致在一段时间内单AGV工件运输任务的累积,增加模具生产成本及延长模具完工时间,为了解决此问题,建立了有限缓存区容量的AGV调度模型,并根据模型特点设计了改进遗传算法求解AGV的最短路径,改进遗传算法的选择操作采用轮盘赌选择和最佳个体保存相结合的方法以保持种群的多样性。实例结果表明,与传统的遗传算法相比,改进遗传算法具有更快的收敛速度,并且得到最优解的概率更高。     

柔性制造系统动态调度及算法研究

针对ＦＭＳ调度中存在的问题,通过分析ＦＭＳ的组成和活动特点,建立了基于ＦＭＳ资源对象模型的动态调度模型,提出基于虚拟工件队列的调度算法。该方法能较好地简化ＦＭＳ调度策略、提高系统设备利用率、发挥ＦＭＳ的潜在柔性;同时可简化系统软件的开发,提高软件的可重用性。     

自动芥菜削皮机的单元化设计

目前芥菜去皮加工设备存在生产效率低下、劳动强度大、加工事故率高等弊端。针对以上情况,设计了一种全新的芥菜去皮机。该去皮机由自动上料摆正定心机构对物料进行摆正和预夹紧;采用间歇传送机构输送物料;由插紧旋转卸载机构完成物料的固定夹紧并为下一步削皮工作提供旋转动力;再由切削机构完成去皮工作,最终由卸载机构将加工好的物料卸载,保证加工依次进行。该设计可为类似作物的削皮加工提供参考。     

面向车间生产动态调度的动态工作日制研究

生产调度问题在实际应用中更多地表现为动态调度，在分析调度问题的三个动态因素：加工机床集、加工任务集和时间的基础上，并结合车间实际生产情况，对时间的动态变化这个影响动态调度最基本的因素进行了研究。提出了动态工作日制的动态实现策略和实现的关键的算法，为动态日制的离散实现提供了一个具体应用的方案，最后演示了一个对动态工作日制的管理及其实现的示例，证明了该方案实际应用的可行性。     

陆地钻机钻杆自动起升系统的设计与优化

由于国内陆地钻机利用钻台气动绞车或吊车实现钻杆上下钻台时不稳定、效率低,本文设计了一套用于陆地钻机的钻杆自动起升系统,该系统可以实现钻杆在井场排放架和钻台之间自动传送,极大地缩短了钻井周期,提高了钻井效率.并利用ANSYS有限元软件对该系统的关键部件进行了有限元分析和结构优化,优化后的系统具有足够的强度、刚度和稳定性,满足长期使用的需要.