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四足步行机器人步态规划及稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以四足机器人为研究对象,详细地分析了四足步行机器人的步态和稳定性的运动关系,并在此基础上给出了四足步行机器人步态设计数据和步态图.为进一步研究机器人实用化提供了可靠的数据. 相似文献
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针对四足机器人在复杂环境中难以保持稳定行走姿态的问题,在四足机器人trot步态的基础上,改进设计了一种侧摆型trot步态,通过四足机器人侧摆肩关节处电机对四足机器人的步态进行规律调整,使四足机器人在行走过程中更易保持稳定姿态。首先对侧摆型trot步态进行步态规划,分析侧摆型trot步态的稳定性;然后根据D-H参数法建立四足机器人单腿运动学模型并进行运动学分析求解;最后在MATLAB/Simulink软件中建立四足机器人动态仿真模型,以复合摆线运动轨迹为例,对侧摆型trot步态进行运动特性仿真分析。结果表明,基于复合摆线的侧摆型trot步态运动轨迹曲线连续平滑,四足机器人运动平稳。通过侧摆型trot步态仿真分析,验证了所研究侧摆型trot步态的稳定性和合理性,可以为搭建实验样机控制系统提供理论依据。 相似文献
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从步态和步态时序两方面对四足和八足仿生机器人能够采用的基本步态进行了研究,根据步行足的有荷系数分别对四足和八足步态进行了分类,并比较不同步态下的速度及稳定性,为步行机器人的合理驱动和控制提供了理论依据。 相似文献