无线微机器人的结构和控制系统设计

介绍一种无线轮式微机器人的结构和控制系统的软、硬件实现方法。控制系统的硬件电路部分主要包括控制器 ,遥控和电机驱动模块。微机器人的驱动采用电磁型直流微电机。软件部分主要实现PWM脉宽调速和命令码识别。     

开放式轮式机器人运动控制器的研究

为满足机器人控制开发的开放性和通用性要求,提出基于工控机及数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)运动控制器的分布式控制结构设计,系统选用功能丰富的单片DSP作为控制器,实现两台直流无刷电动机的协调控制,利用CAN总线技术,实现上位机对电动机的实时监控管理,样机性能良好,满足了轮式机器人对电动机控制器的功能要求。     

无线通信技术在直流电机控制中的应用

本设计利用两片微控制器和无线收发模块实现了对机器人上直流伺服电机的无线控制,从而可以远程控制机器人的直线和转弯运行。本设计采用两块飞思卡尔MC9S12DG128B单片机实现,其一接收PS/2键盘数据,经处理后由DF无线发射模块发送出去,另一块MCU作为机器人(下位机)的控制部分,接收上位机发送过来的信号,解码后对直流电机进行控制,从而实现了机器人的远程无线控制。     

基于WiFi的可无线编程创客教育智能控制器系统设计

针对现有教育机器人控制器多利用串口通信进行程序下载及有线编程灵活性不足等问题,介绍了一种基于Wi Fi的可无线编程控制器系统的设计。该系统以ATmega2560微控制器为核心,通过wifi模块ESP8266进行无线通信,采用IAP在线升级方案,从而实现智能控制器的可无线编程。     

基于单片机系统的无线探月机器车

设计是以AT89S52单片机作为主控制器的无线勘探机器人,通过采用检测模块、驱动模块、控制模块等之间的联系,通过红外发射和接收进行信号采集,并转化为能够被单片机识别的数字信号,实现无线控制等功能,进而通过LED液晶屏传达出信息的目的.论文从理论和实践方面对单片机在智能机器车的应用方面进行了分析,研究了C语言的显著特征,以及软硬件的结合、操作的方式,对多种控制器于一体的控制系统进行学习.     

水下机器人运动控制仿真研究

设计了一种水下机器人,它由防水基体、螺旋桨推进器和伺服电机组成。姿态传感器用于采集水下运动的姿态信息,通过单片机控制系统,采用PID算法调节螺旋桨推进器的角度,完成水下机器人的前进、后退、升降、转向等动作,采用Arduino微控制器平台对直流电机速度、伺服电机位置进行控制。仿真实验结果表明:该控制器可以有效地对直流电动机转速、伺服电机位置进行控制。     

基于PIC单片机的电动自行车控制器研究

设计了基于PIC16F72单片机的电动自行车无刷直流电动机控制器,详细介绍了控制器的硬件组成和软件程序流程,硬件部分以PIC16F72单片机作为控制芯片,通过微控制单元电路、转子位置信号采集电路、驱动电路、硬件保护电路等电路模块的设计,实现了电动机的智能控制以及欠压保护、过流保护、堵转保护等功能;软件部分采用模块化编程和结构化编程,便于用户二次开发。该控制器实现了电动自行车的电动、定速和助力3种工作模式,并且在系统出错情况下具有自检功能。     

嵌入式智能移动机器人控制系统的开发与研究

以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定可靠,达到了预期效果。     

基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统。基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性。     

智能直流电动机驱动模块的网络化监控设计

为满足实际应用的需求,设计了基于STM32和CAN总线的直流电动机驱动模块,通过增加驱动模块的事件分析处理能力和通讯能力,使直流电动机驱动模块实现智能化、网络化。该驱动模块应用在多电动机驱动控制系统中,能做到结构简单、控制简便、参数实时监测、满足控制要求。     

无刷直流电动机调速系统数字控制器设计与开发

选用MSP430F149单片机作为控制器核心,设计了一种无刷直流电动机双闭环调速系统数字控制器,采用转速电流双闭环PI控制策略,使无刷直流电动机调速系统具有优良的动、静态性能。     

运送机器人的模块化及其通信系统设计

运送机器人的控制系统一般是由主控制器、动作控制器、运动控制器和状态检测器等若干模块构成,在这些模块之间需要交换信息.文中提出了基于分时循环的多机串行通信方式,应用于运送机器人的多CPU控制系统.     

实验型AGV驱动系统的设计(上)

主要介绍实验型AGV驱动电源的设计过程,详细论述AGV小车驱动功率、电动机扭矩和蓄电池容量的计算等。根据计算和分析选择直流电动机和驱动元件,设计驱动电路,利用MCU定时中断产生PWM波对直流电动机进行控制,设计以单片机为中心的控制器。     

永磁同步电动机及其驱动系统在蓄电池机车中的应用研究

一般蓄电池电机车都会采用直流串激电动机来作牵引电动机,具有调速性能差、高能耗、电池寿命有限、机械磨损严重等等诸多的缺点。所以,本文提出以永磁同步电动机来作蓄电池电机车的牵引电动机想法,并设计变频调速装置。借助IPM 模块完成逆变器主电路以及驱动电路,以DSP作为装置的核心设计控制器,完成电机车的传动以及工艺控制,控制系统的制动距离,确保调速精准,并且效率足够高,可造成故障较少。     

无线充电寻迹小车的设计

随着现代社会智能化程度的提高,无线充电技术也得到了很快的发展和普及,在可再生资源逐渐减少的当下,设计一款能够进行无线充电的小车具有重要的实践意义。本设计中的小车由无线充电模块、寻迹模块、超级电容储能模块、备用电源以及控制器组成。无线充电模块和整流滤波电路为小车提供稳定的5V直流电压,该电压经过BUCK电路实现对超级电容的恒功率充电。当停止充电时,单片机控制系统工作,小车开始运动,并在巡线过程中进行动态充电;当无线充电得到的电能消耗完后,自动启用备用电源,小车按照轨迹运动。     

基于PIC单片机的无线遥控移动靶控制系统

介绍了一种无线遥控移动靶控制系统。系统采用PIC单片机作为控制元件,通过其脉宽调制输出功能来驱动直流电动机,进而实现对靶子速度和转向的控制。系统采用仿人智能控制算法,提高了系统的快速性、准确性和稳定性。叙述了主控制器和遥控器的硬件和软件设计。     

基于相平面PID的电动舵机位置闭环控制系统研究

采用无刷直流电动机的电动舵机使用经典的PID控制方法通常无法达到预期控制效果,文中在建立了电动舵机和无刷直流电动机的数学模型基础上,通过相平面分析,设计了基于相平面的PID控制器,并利用MATLAB中PSB对舵机驱动模块和BLDCM进行建模仿真,实验仿真结果表明,该方法可以有效地加快系统响应,减小系统超调,同时提高了系统抗负载干扰的能力,改善了控制性能。     

智能语音机器人的设计

本设计利用凌阳16位单片机SPCE061A作为主控制器,外加电机驱动电路,无线数字收发电路,红外传感器,热释电传感器,烟雾传感器,设计实现了一种多功能智能机器人。该机器人采用特定人语音识别技术进行语音控制,可以完成行走、跳舞、瞄准发射、红外避障、探测可燃性气体或烟雾浓度是否超标及报警等功能。另外,配合按键,可重复对机器人进行语音辩识训练,以满足方便多个个人亲自控制的要求,而且采用无线收发模块,可以实现远程监控。     

一种车辆故障警示机器人的设计与实现

论文提出了一种采用合页式结构配合同步带传动的车辆故障警示机器人,该机器人可实现三种状态的相互切换。以ATMEGA128单片机为控制器,利用2.4G无线模块与上位机进行通信,通过CDS5500数字舵机驱动同步带来实现机器人的前进转弯等动作;同时采用红外传感器进行壁障。利用Solidworks建立了该机器人的3D模型,并制作了实物样机。该机器人实现了几乎零操作便可以安全、及时、有效的安置警示标志,可有效减小发生二次交通事故的风险。     

基于模糊PID控制的直流电动机控制策略

直流电动机具有良好的启动和制动性能,所以具有诸多的领域可以应用。尤其在工业信息化时代,直流电动机更是不可或缺。当前直流电动机较多的采用传统PI或者PID控制,基于PID控制器本身固有的缺陷,结合模糊控制,本文提出直流电动机的模糊PID控制策略,并通过仿真验证了该控制方法的有效性。