基于LabWindows/CVI平台的普通车床数控化改造方法

本文介绍了一种基于LabWindows/CVI平台的数控改造新方法.在介绍了LabWindows/CVI,BQH-300Y步进电机驱动器,PC7483接口卡等软硬件的基础上,重点阐述了步进电机的控制软件设计和零件加工的软件设计.     

一种新型扫描系统的设计

介绍一种新型眼镜扫描机,它利用高精度测试系统采集镜片或镜架的三维轮廓参数,通过计算后得出镜片的三维加工参数,再由具有自校正功能的研磨系统加工出高精度的镜片轮廓。文章主要分析了扫描系统的设计方案,根据设计方案完成了原理样机的调试。     

一种混合驱动式多关节双机械臂的设计与实验

基于机器入学和仿生学,设计了一种基于气动人工肌肉和步进电机混合驱动的多关节双机械臂,结构上兼具柔顺性和紧凑性,完成了多关节双机械臂气动回路和控制系统硬件的设计.基于VC+ +编程,开发了相应的控制系统软件和实现了用计算机对多关节双机械臂的位置协调控制.样机实验验证了多关节机械臂具有良好的位置精度和协调运动能力.     

基于LabWindows／CVI的虚拟数字滤波器设计与实现

虚拟仪器（VI）是现代计算机技术和传统仪器仪表技术相结合的产物,是仪器发展的重要方向。LabWindows／CVI是一个基于文本式编程语言的虚拟仪器开发工具。文章阐述了运用LabWindows／CVI文本式编程语言开发虚拟数字滤波器的方法和实例。     

基于LabWindows/CVI的单关节机械臂随动控制研究

基于LabWindows/CVI对单关节机械臂随动控制系统进行了设计。以交流伺服电机、伺服驱动器、控制器和编码器构成控制系统硬件部分;基于LabWindows/CVI编写上位机控制软件,DMC1410运动控制卡编写下位机控制软件,共同构成控制系统软件部分。以编码器检测机械臂旋转角度,并将信号反馈到上位机与指令信号求差作为控制器输入信号,以控制器输出信号作为伺服驱动器驱动信号控制伺服电机运动,从而实现位置闭环控制。对所设计的控制系统进行了实验验证,结果表明,机械臂能够精确的跟随指令信号,位置跟随误差小于0.5°。     

球形智能机器人云台控制系统的设计与实现

在球形智能机器人云台驱动系统中,以步进电机作为执行器件,可有效实现云台运动的精确调速和云台装置的精确定位;在球形智能机器人云台控制系统中,采用TI DSP C2000系列的数字信号处理器TMS320F28015作为主控芯片,可有效提高系统的控制效能和数据处理能力.根据球形智能机器人的工作使命和功能特点,运动控制上采用基于指数型变化曲线的加减速分段式运行控制策略,与恒频控制方法相比有效克服了步进电机容易丢步、过冲等缺点.实验表明,该球形智能机器人云台控制系统能够很好的满足快速响应性和误差要求,具有功能齐备、运行稳定、功耗低、噪声小、可靠性好、性价比高等优点,为球形智能机器人的实用化奠定了坚实的基础.     

一种新型摆线推进器控制系统的设计

为了简化摆线推进器的构造,减少推进器部件的磨损,设计了一种新型的摆线推进器控制系统.该控制系统采用步进电机作为摆线推进器控制机构,通过建立摆线推进器的叶片转角与叶片安装转盘转角的数学模型,得到步进电机控制脉冲数,使控制的叶片摆角满足叶片摆动规律.仿真试验结果表明,基于步进电机的摆线推进器控制系统能够较好地满足摆线推进器控制要求.     

一种蠕动式缆索机器人的结构与分析

设计一种蠕动式缆索机器人,介绍了机器人的机械结构、运动方式。建立夹紧部分的力学模型,并对其进行力学分析,确定夹紧机构自锁的条件,确定了驱动力的计算方法,为步进电机的选择奠定基础。     

空间机械臂单关节驱动器的设计

空间机械臂在空间特殊环境下工作时,其关节驱动器的工作性能与在地面上有很大的差异.本文针对空间机械臂的特殊要求设计了一个基于CAN总线的单关节驱动器.该驱动器由MOU、CAN驱动器、精密运动控制器LM629、L298N桥式驱动电路专用芯片、带编码器的直流伺服电机和行星减速器组成.根据空间机械臂的实际工况,利用该关节驱动器进行了数学仿真和单因素实验研究.实验结果表明系统响应快、参数调整方便,控制精度基本达到预期的结果.     

一种机器人臂关节电磁制动器的设计与仿真分析

针对机器人可能产生失电和失控的安全性问题,对机器人制动系统进行了研究。根据制动的性能要求设计了一种双面摩擦电磁制动器,在相同的制动力下,其产生双倍的制动力矩。对制动器进行了3D建模,使用了ANSYS软件对制动器及其主要零件进行力学性能和电磁学仿真分析,完成的设计方案符合使用要求。     

一种新型爬缆机器人机构设计及实现

提出了一种新型爬缆机器人机构及控制方法,介绍了机器人的主体机械结构、运动方式、控制系统硬件电路.由AT89C51单片机驱动四台电机分别进行蠕动式爬升和恒速下滑的速度控制.实验证明该机器人具有结构简单、节省能源、运行平稳等优点.     

基于柔性多体动力学的机械臂结构优化设计

针对柔性关节对工业机器人动力学特性的影响,基于“转子-扭簧”模型和有限元法,研究关节刚度对机械臂固有动力学特性的影响规律;考虑臂杆柔性和关节柔性,建立了机械臂多柔体动力学有限元模型,以机械臂轻量化为设计目标,以末端总位移量为约束条件对机械臂结构进行优化。研究结果表明,不同关节刚度对机械臂各阶固有频率的影响不同,优化后的机械臂载重/自重比增大,刚度和强度均得到提高,整体动力学性能明显提高。     

LabWindows/CVI中串行通信的实现

以水轮发电机组流量效率监测系统为例，介绍利用Lab Windows／CVI实现的上位机和监测仪之间的串行通信。     

一种新型铝锭码垛机械手的研究设计

针对目前我国铝锭生产线中的码垛机械手的要求设计了一种新型关节式铝锭码垛机械手。该机械手采用气压驱动,并通过抓锭结构、夹锭结构、压锭结构实现铝锭的稳定抓取、搬运、码放等操作。并给出了动力学计算公式以及对气动系统等问题进行的分析与研究,试验结果表明,该机械手能实现生产中所需的动作要求。     

具有冗余自由度的新型护理机械臂研究

展示一种新型护理机械臂设计方案。这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串联,同时在机械臂的肘关节上引进了一个特殊的储能装置。一方面,这种新型护理机械臂在平面定位时具有冗余自由度,提高了避障能力,末端执行器姿态控制也十分灵活;另一方面,这种新型护理机械臂在很大程度上减小了前臂重量,提高了栽荷能力;而储能装置的引入,使机械臂的运动平稳性大大地提高。     

基于LabWindows/CVI的虚拟信号发生器的设计

介绍一个设计虚拟信号发生器的实例,包括硬件和软件设计.设计采用NI公司的LabWindows/CVI软件实现多种周期波形的产生,并能够对产生的波形进行调制和添加噪声.     

基于LabWindows／CVI的电能质量分析仪的设计

以NI公司的虚拟仪器软件LabWindows/CVI为开发平台,完成时电能质量常用参数的分析测量.试验过程中利用窗函数,低通滤波对信号进行处理,应用快速傅立叶变换求取基波和谐波的幅值、相位,利用相关方法求仅信号的相位差,并将分析结果显示在上位机的界面上.最后对比传统检测方法得出结论,图形化的界面简洁清晰,险测的电能质量参数符合实际验算结果.     

机器人示教臂系统的示教实现

提出了基于轻质无驱动机械臂人工拖动的直接示教方式。根据DH变换法建立了示教臂与被示教机器人运动学关系。针对逆运动学多解问题,以位形选择方式,实现示教臂和机器人的位置映射,从而实现了示教臂与机器人的示教-再现过程,并说明了有奇异路径的示教方法。对具体任务进行仿真验证了方法的有效性。     

基于LabVIEW的四自由度机械臂运动控制系统设计

采用NI公司的LabVIEW8.2作为开发平台,通过ADLINK支持LabVIEW的PCI-8134四轴运动控制卡,以及PCI-9114DG数字输入输出与模拟输入接口,来实现对于机械臂4个自由度的驱动控制,短期内实现四自由度机械臂(3台交流伺服电机、1台微型直流电机)的变参数同步运动控制,为钢丝传动机构的控制提供应用解决方案.