RPRPR五杆机构精确实现轨迹的研究

基于五杆机构的基本理论和三角形稳定性原理,提出能够精确实现“任意给定轨迹”的RPRPR五杆机构;针对该机构特点,提出“轨迹外接圆”、“运动时间特性”等概念;在此基础上,建立精确实现“任意给定轨迹”五杆机构的优化模型;基于W indows条件下,实现了可视化程序;实例表明机构、概念和方法的正确性。     

基于拉格朗日方程的受控五杆机构动力学分析

分析平面刚性受控五杆机构实现任意给定运动时的补偿运动及运动动力学特性,建立基于拉格朗日方程的受控五杆机构系统动力学模型.通过给定精确实现的运动,求得其补偿运动的位移、速度、加速度,然后利用该动力学模型求出实现该给定运动时曲柄所需的平衡力矩和受控原动件所需的推力,为控制系统驱动元件的选择提供依据.     

基于运动学的受控机构优化

提出了视角、轨迹内、轨迹外的基本概念；针对受控机构精确实现多点轨迹的特点，建立了精确实现多点轨迹受控机构的优化模型；基于Windows条件下，提出了运用广义逆等方法求解以补偿运动的位移、速度、加速度和响应频率等为目标函数的优化解的方法。实例计算表明该方法是实用可行的。     

弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构;接受控机构学原理,计算精确实现Ｎ点所构成轨迹的受控构件的补偿运动;分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析;计入动态误差分析后调整补偿运动,并再次分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析,直到实现轨迹综合误差最小;从而得到弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法。     

刚性受控五杆机构精确实现给定函数的研究

本文研究了用受控五杆机构来精确实现任意给定的函数,使得每一步的补偿运动量的最大值最小。研究了相应的数学模型的建立方法,并编制了计算程序。     

基于遗传算法的可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合

针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法的机构优化综合方法.以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数,建立可调五杆机构的多任务优化模型,并采用遗传算法进行优化,容易得到全局最优解.在进行变异操作时,采用根据个体适应度自适应调节变异率和变异量的方法,有效提高了进化速度和求解精度,并用数字实例阐述了这一方法.     

受控机构优化的"二步综合法"

提出了“视角”、“位置角”、“轨迹区内”、“轨迹区外”的基本概念；针对受控机构精确实现“多点”轨迹的特点。建立了精确实现“多点”轨迹受控机构的优化模型；提出基于Windows奈件下的复合形法，求以补偿运动的位移为目标函数的优化解的方法；实例计算表明，该方法是实用可行的。     

基于遗传算法的五杆机构实现轨迹优化综合

本文以补偿位移最小和曲柄均匀转动为双目标函数,建立了五杆机构实现多点轨迹的优化模型;指出了五杆机构的全域优化综合是多峰,多态,多模型,多不等式约束优化问题;提出了运用擅长全域搜索的遗传算法直接求解该优化问题,实例计算表明该方法是实用可行。     

基于模糊优化的可调平面五杆机构多任务轨迹综合

针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题,提出一种基于模糊集理论的机构轨迹优化综合方法.以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数,建立可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合模型,并采用模糊优化方法进行优化.在确定机构变量的约束条件时考虑了各设计变量、约束条件的模糊性,因此综合结果更加客观合理,并给出数字实例.     

利用连杆转角曲线进行平面连杆机构轨迹综合的研究

提出并解决了利用连杆转角曲线β（）进行平面连杆机构轨迹综合的计算机方法。在解决了由给定封闭轨迹向连杆转角曲线转化的关键技术和方法的基础上，用该方法建立了一系列已知四杆机构的连杆转角曲线数据库，从而可以在已建立的数据库中寻求出能够实现给定轨迹的四杆机构，达到近似实现轨迹曲线“无穷多点”的“精确”机构综合。     

混合驱动五杆机构实现给定轨迹的参数优化设计

在混合驱动五杆机构运动学分析的基础上,以机构输出轨迹偏差最小为目标函数,结合双曲柄的存在条件建立了实现给定轨迹的优化设计数学模型,通过对一个示例优化设计得到了混合驱动五杆机构的尺寸参数和伺服电机的输入转角函数。     

混合驱动五杆机构控制方法的实验研究

应用封闭矢量法对已知尺寸和输出轨迹的混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析,得出机构两原动件的输入运动规律。在确定恒转速原动件运动规律基础上,计算机构经过相临轨迹点的时间,给出了伺服电机的运动规律。并对混合驱动五杆机构连杆角速度的控制进行了实验研究,得到在不同PID参数下连杆角速度的实测值。结果表明:根据给定轨迹,设计机构输入规律,应用控制方法对混合驱动机构进行控制,机构输出构件的角速度误差较小。     

平面二自由度全铰链五杆轨迹机构综合方法的研究

对平面二自由度五杆机构的位姿形式及位置逆解进行分析之后,提出了用二自由度辅助机构进行全铰链五杆轨迹机构综合的方法。该方法先将平面二自由度全链五杆机构看成由两个开链二杆机构组成的机构。然后按照给定要实现的轨迹,用二自由度辅助机构分别综合出两个开链二杆机构。最后再将综合出的两个开链二杆机构组合成全链五杆机构。按照此种方法综合出的全铰链五杆机构可精确地实现给定的轨迹,配以合适的驱动方式可进行异形边界及系列边界的加工,本文的研究为特殊类型边界的加工提供了手段。     

基于遗传算法的混合驱动铰链五杆机构的优化综合

在对铰链五杆机构进行正运动学及动态静力分析的基础上,采用遗传算法,分两步完成了精确实现给定轨迹且具有较好动力性能的混合驱动铰链五杆机构的优化综合。第一步:在假定伺服电机与常规电机匀速转动的前提下,进行五杆机构的尺度综合;第二步:保证第一步所得机构尺度参数不变,兼顾伺服电机的功率最小,运用Bezier曲线拟合伺服电机的运动规律,进行伺服电机动力性能的优化综合。给出的优化综合实例表明了该方法的有效性。     

基于DE优化方法的混合驱动平面五杆机构实现点位对应综合

主要研究了利用混合驱动平面五杆机构再现给定轨迹曲线的问题,在分析了五杆机构的误差、可动性、构形 选择和伺服电机的选择与控制的基础上,提出了该五杆机构的优化模型。并用DifferentialEvolution(DE)算法进行 优化设计。最后给出了设计示例,证明该优化方法是可行的。     

混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制

对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究.首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真.结果表明,迭...     

可实现平面任意曲线的新型五杆机构研究

提出了一种可实现工作空间内任意曲线的具有对称结构的RPR平面闭链五杆机构,通过对该机构的运动学和动力学分析,提出了一种驱动器状态空间方程的计算方法,并通过实例分析,验证了该方法的可行性,为该机构的进一步研究及应用提供了理论依据。