多传感器跟踪系统自适应Kalman滤波融合

多传感器目标跟踪的一个实际问题是如何获得目标的过程噪声信息,以获得较好的跟踪性能。针对多传感器分布式估计融合系统,利用这种自适应技术给出了一种自适应Kalman滤波的融合方法,它具有与中心式相近的跟踪性能。计算机模拟结果表明：这种方法具有较优良的性能。     

基于ABCshift结合Kalman滤波的目标跟踪算法

Camshift(Continuously Adaptive Mean Shift)算法具有很好的实时性和鲁棒性,但是当目标遇到大面积的类目标颜色干扰,目标被严重遮挡时跟踪会失败。针对这些问题,提出ABCshift(Adaptive Background Camshift)结合Kalman滤波的改进算法。实验表明所提出的算法能有效解决以上问题,在复杂的背景下有良好的适应性,并与其他改进的Camshift算法进行了对比。     

基于多新息Kalman滤波的TLD改进算法

针对跟踪检测学习(tracking learning detection,TLD)跟 踪算法中目标被遮挡后跟踪失败以及跟踪精度不高的问题,本文提出基于多新息Klaman滤波的TLD改进算法,在原始TLD跟踪算法的基础上加入了多新息Klaman滤波算法。改进算法对跟踪目标建模,将TLD跟踪算法 的结果作为系统当前状态的观测值,结合多新息Kalman滤波算法的预测值,最优化检测结果 ,作为当前帧中目标的跟踪位置。通过实验对原始TLD和改进后的TLD算法进行比较,通过在标准测试序列的实验验证,加入多新息Kalman滤波的TLD改进算法与原始TLD算法相比,其跟踪误差更小,而且实现了对跟踪目标被遮挡后 的位置预测。     

基于模糊自适应Kalman滤波的GPS/DR数据融合

针对标准Kalman滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差,而GPS/DR系统的准确数学模型难以建立的问题,提出了一种模糊自适应联邦卡尔曼滤波器(FAFKF).首先通过模糊自适应滤波控制器监控观测量的残差理论值和实际值,并通过实时增强它们的一致性来调整各子系统观测噪声方差阵,使之更符合真实的模型,有效提高了Kalman滤波器对模型变化的适应能力.然后通过模糊自适应信息融合控制器对各子系统可信度进行模糊评判,并根据可信度自适应地计算信息分配系数来实现数据的融合.理论分析和实验数据表明该滤波器在滤波精度、容错性能上都有了很大的提高.     

一种结合Camshift和Kalman滤波的TLD目标跟踪算法

TLD(Tracking-Learning-Detection)跟踪最大的优点是对初始选择的目标进行不断的学习,来获取目标当前的外观特征信息。但其计算量大,当有相似目标出现、目标物被遮挡时,跟踪精确度低、效果差。Camshift算法是基于Meanshift算法形成的可连续自适应的一种算法。Camshift结合Kalman滤波可实现对目标位置的快速查找和对窗口大小的控制功能。将TLD跟踪方法的原始输出数据与改进算法的预测结果结合,再修正当前时刻的状态输出结果。对输出结果加权处理,得到目标的最终准确位置。改进算法既具有TLD算法原有的长期有效跟踪特点,又提高了对目标实时跟踪的准确性,同时对短时遮挡具有预测功能。     

基于小波变换和Kalman滤波的多传感器数据融合

不同的传感器数据采集系统采集的数据具有不同的分辨率,因而需要解决多分辨率数据的融合技术和方法。Kalman滤波对非平稳信号具有较强的估计能力,能对信号所有的频率成分同时进行处理;小波变换的多分辨分析正好提供了有效的多分辨率信息处理方法。因此本文基于小波变换的分时分频多分辨率特点,把信号进行小波变换,然后分别在各尺度上进行Kalman滤波估计,最后通过Mallat快速重构算法,得到融合后的结果。     

基于改进Camshift和Kalman滤波的目标跟踪算法

在移动目标跟踪过程中,可能会受到种种干扰而导致目标不能有效地被跟踪。为了解决在跟踪运动目标过程中受到外界影响的缺陷,采用了一种Camshift和Kalman滤波结合的目标跟踪算法。算法能有效克服运动目标被遮挡或相似颜色运动目标干扰使目标跟踪丢失的缺陷。实验结果表明:本文提出的算法用于跟踪运动目标具有很好的鲁棒性。     

基于Kalman滤波的数据处理多尺度融合算法

针对我国航天测量事后数据处理的现状,提出了一种基于Kalman滤波的数据处理多尺度融合算法;该算法以建立的系统动态模型方程为基础,将多台雷达的测量数据分别在不同尺度上逐次分解,然后在同一尺度上对所有雷达数据进行系统融合处理,从而提高测量数据的处理精度;用该算法处理某次卫星发射任务的理论弹道,计算结果表明:该算法处理的效果明显优于单台雷达直接进行Kal-man滤波处理的效果,并且融合尺度越小,处理精度改善的效果越明显;该算法与α-β-γ滤波算法相比,数据处理精度有较大提高。     

基于Kalman滤波的数字水印算法

提出了一种基于Kalman滤波的数字水印算法,利用图像融合的思想和Kalman滤波对数字水印进行了研究.嵌入水印的过程可以视为宿主图像和水印图像的图像融合的过程.假设嵌水印图像作为目标状态,在图像融合过程中,采用Kal-man滤波对观测状态进行最优估计.根据宿主图像和水印图像进行建模,得到观测方程和状态方程,在估计误差...     

基于Kalman滤波和Mean Shift算法的人眼实时跟踪

非接触式的人眼跟踪方法在一些基于视觉的人机交互应用中具有很重要的意义.但目前的人眼跟踪方法普遍存在着诸如对眼睛的部分遮挡、人脸尺度变化和头部的深度旋转等过于敏感的不足,这就极大地限制了其应用范围.本文提出了一种综合运用Kalman滤波和Mean Shift算法的人眼跟踪算法,实验结果验证了该算法对于上面所提到的不足情况具有较强的鲁棒性.     

基于改进的卡尔曼滤波算法的气象数据融合

数据融合技术能够有效的提高计算效率,减少冗余数据.研究锡林河流域的空气温度数据的规律,针对传统的卡尔曼滤波的融合结果存在微小的波动,引入分布图法,提出了基于改进的卡尔曼滤波的空气温度数据融合算法,目的将每隔五秒采集空气温度数据融合为一小时的空气温度值.为了验证改进算法的性能,在原始数据的基础上分别设置了扰动数据和突变数据.通过实验仿真,改进的算法的融合效果好,抗干扰性和稳定性强,提高了气象数据的准确性.     

基于卡尔曼滤波数据融合算法的智能钓鱼竿系统

针对目前国内市场智能钓鱼竿功能不足的问题,本文通过四元数法对鱼竿姿态解算,利用基于卡尔曼滤波的数据融合算法,并以微处理器STM32为核心搭建uC/OS-II操作系统,结合多种环境传感器和串级PID控制方法,设计了一种具有智能选钓位、智能报警及自动遛鱼等功能的智能钓鱼竿系统.实验结果表明,该系统不仅能极大地减少短线跑鱼的几率,而且为恶劣环境下自动钓鱼提供可能.     

基于卡尔曼滤波的数据融合算法与应用研究

针对无人机飞控系统对输入的多传感器信息融合时传统卡尔曼滤波算法容易出现滤波发散,滤波精度和系统的实时性降低的问题,研究了一种改进的自适应滤波算法,可以让数据融合后的信息精度更高,实时性更强。改进的算法是在Sage-Husa滤波的基础上引入滤波收敛性判据,并提出了基于改进的Sage-Husa滤波算法的联邦卡尔曼滤波器的设计,可以抑制滤波发散,提高滤波精度和稳定性。同时引入强跟踪滤波算法的思想,调整增益矩阵,改进滤波算法,提高系统突变情况下的滤波处理能力。最后,通过对特定的自主避障系统用改进后的算法与传统卡尔曼滤波算法进行MATLAB仿真比较,仿真结果显示改进的自适应滤波算法在系统模型参数失配和实变噪声情况未知时,可以较好地保持滤波的精度和实时性。     

一种有效的分布式离散Kalman滤波器

运用一致性检验原理,提出了一种有效的分布式离散Kalman滤波器;分析了用于多传感器数据融合的分布式Kalman滤波方法,并将经过一致性检验的量测数据引入分布式Kalman滤波器进行数据融合;当干扰噪声的统计特征发生变化时,仿真结果表明该滤波器可以大大提高数据融合的精度。     

基于模糊卡尔曼滤波的信息融合算法

应用自适应模糊逻辑系统（AFLS）原理,研究了一种基于卡尔曼滤波器的信息融合算法;AFLS通过在线监视融合数据新息是否为零均值白噪音,然后根据模糊规则调整融合滤波器的指数加权值,从而保证了滤波器的最优估计性能;仿真结果证明该方法在高噪声环境中具有良好的信息融合能力,能有效跟踪研究对象的状态变化。     

一种基于数据预处理和卡尔曼滤波的 温室监测数据融合算法

温室具有空间大、无线传感器节点易受到干扰等特点,节点采集的数据波动性较大且易出现丢失现象.为了提高温室监测无线传感网的可靠性和数据融合的精度,提出了一种基于数据预处理和卡尔曼滤波的无线传感器网络数据融合算法.经过对各传感器数据进行预处理和卡尔曼滤波估计,再将数据发送到簇头节点进行基于状态补偿策略的加权数据融合.通过对温室湿度数据进行仿真,结果表明:数据预处理能明显减小数据波动,大幅减少网络数据传输量和能耗,提高抗干扰能力.另外,针对温室无线传感器网络容易出现丢包的现象,基于状态补偿策略的加权数据融合算法可以明显提高在数据丢包情况下的融合精度.     

基于自适应卡尔曼滤波的导航信息融合方法

针对组合导航系统在测量噪声未知的情况下,常规自适应卡尔曼滤波方法的实时性难以满足的问题,提出了一种实时的自适应卡尔曼滤波方法.该方法通过一个简单的指数函数实时调节卡尔曼滤波模型中的测量噪声协方差矩阵,将测量噪声的理论协方差矩阵与实际协方差矩阵的差值作为指数函数的输入,将函数的输出值与上次测量噪声的协方差矩阵之和送入卡尔...     

基于卡尔曼滤波器的数据融合方法在高温炉检测系统中的应用

将数据融合方法引入高温炉窑温度检测系统 ,充分利用现有检测系统的能力 ,在不增加任何设备的情况下提高检测精度 ,并且证明该方法具有理论简单、易于实现、精度高 ,适用于各种高温炉窑温度检测系统。