基于模糊PID控制的电机转台伺服系统

当前,随着我国科学技术的不断发展,电机转台伺服系统的应用也越来越广泛,例如：化工、仪器仪表、航空航天等领域中电机转台伺服系统均发挥着十分重要的作用。因此,不断提高伺服系统控制的稳定性、精确性十分必要。但是传统的PID控制在电机伺服系统中的应用效果并不是十分理想,精确度较低。对此本文结合了模糊控制系统提出了模糊PID控制系统,并通过仿真结果分析验证其可行性。     

基于模糊滑模控制的液压位置伺服系统仿真

以三通阀控非对称液压缸动力机构为例,建立液压位置伺服系统动态模型.提出了一种新型的模糊滑模控制器,并利用Matlah/Simulink对液压位置伺服系统进行仿真,验证了所设计的模糊滑模控制器比PID控制器具有更高的跟踪精度,同时有效抑制了普通滑模控制器存在的抖振,提高了液压位置伺服系统动态性能.     

交流直线伺服系统的模糊滑模变结构控制

针对直接驱动的交流直线伺服系统，提出了一种模糊滑模变结构控制方案，在常规的滑模控制中引入模糊控制，可以有效地削弱滑模切换控制所产生的抖振，而不牺牲滑模控制系统对参数变化和负载扰动的强鲁棒性，模糊滑模控制策略消除了永磁直线同步同的端部效应引起的推力波动，大大地提高了伺服系统的定位精度，仿真结果表明该方案对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性，并具有良好的动、静态性能。     

滑模控制理论在交流伺服系统中的应用

本文探讨了位置和速度采用滑模控制、电流内环采用PI调节的交流位置伺服系统。研究了滑模控制应用于交流伺服系统的两大难题一最佳滑模曲面的选择和原点附近颤振现象的抑制。给出了有效的解决方法。采用矢量变换控制手段改造了感应电动机的数学模型,使其变为适合于滑模控制的形式。作者利用TP-86A16位单板机实现了系统的数字控制。     

基于模糊规则切换的转台伺服系统研究

以三轴转台伺服控制系统为研究对象,设计了一种基于模糊规则切换的模糊控制和模糊PID控制相结合的复合控制器.该控制器具有模糊控制超调量小、稳定性和鲁棒性好以及PID控制快速性、精度高的优点;基于模糊规则的切换保证了2种控制方法之间的平滑过渡,避免了阈值切换导致的系统不稳定.仿真结果表明,与传统PID控制相比,该复合控制方法能够有效提高三轴转台伺服控制系统的动态性能和鲁棒稳定性.     

伺服系统的自适应模糊滑模最优控制研究

为提高无刷直流电机(BLDCM)位置伺服系统的动静态性能，提出了一种基于最优线性二次调节(LQR)策略的控制器设计方法.控制器由最优LQR、模糊控制器和滑模自适应调节器组成.依据状态变换和Lyapurnov稳定性定理，通过离线计算得到二次型优化控制初始值作为模糊控制器输入，由滑模自适应调节系统模糊参数降低Lyapurnov目标函数.对所设计的控制器分别作了空载、带负载及改变电机参数的仿真试验.仿真实验结果表明，该方法设计的控制器明显增强了无刷直流电机位置伺服系统的动静态性能、抗干扰能力和鲁棒性.控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号.     

直线式交流伺服系统滑模变结构控制

针对直线式直接驱动交流伺服系统，提出一种新型滑模变结构控制方案．负载推力观测器和扰动前馈补偿的设计有效地削弱了变结构控制产生的抖振．积分补偿法消除了系统加载时的稳态误差．仿真结果表明该方案对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性     

基于神经元自适应调节的液压伺服系统滑模变结构控制

基于滑模特点和神经元的学习特性,提出一种基于神经元自适应调节的滑模变结构控制策略,并把它应用于一液压非线性伺服系统的位置控制,仿真实验结果表明,所提出的控制策略可行,对进一步改善滑模变结构控制系统的动态特性和鲁棒性,以及削弱滑模控制拌振现象具有明显积极作用,是一种有效的控制方法。     

基于神经元补偿的直线伺服系统全程滑模控制

针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统，提出一种基于神经元补偿控制的全程滑模变结构控制策略，该控制策略是使控制系统从开始就处于所设计的滑动模态上并将其保持，解决了以往变结构控制中能达阶段的鲁棒性问题，通过神经元控制的补偿作用，削弱了滑模控制引起的抖振，仿真实验结果表明，该策略对系统参数变化和负载扰动等不确定因素具有很强的鲁棒性，而且提高了直线伺服系统的伺服精度。     

模糊PD控制在伺服系统中的应用

为了提高伺服控制系统动态跟随误差的精度,在三环伺服控制系统的基础上提出了一种经典控制和智能控制相结合的方法.利用误差补偿的思想,在位置环上采用按给定输入补偿的复合控制方法进行误差补偿,以提高系统动态跟随精度.采用模糊PD参数自整定控制的思想,在位置环上设计了智能模糊控制器,对前向通道PD调节器的参数进行了优化.仿真结果表明,与PD控制系统相比较,改进系统的动态误差精度得到了提高,明显地增强了系统的动态跟随特性,并使系统具有较强的鲁棒性.     

专家模糊滑模变结构控制伺服系统的研究

根据离散滑模控制理论和专家、模糊控制理论,针对矢量控制的交流伺服系统,设计了一种离散专家－模糊滑模控制器,即在离散滑模控制器后加一个积分环节再与专家模糊控制器相结合,有效地削弱了单纯滑模变结构控制系统的“抖振”．可见,由该离散专家模糊滑模控制器构成的交流伺服系统,具有良好的快速性和抗负载扰动、参数摄动的鲁棒性．     

电液伺服系统的切换饱和函数滑模变结构控制

针对电液伺服系统的参数不确定性问题,基于滑模变结构控制理论,提出了一种切换饱和函数滑模变结构控制方法来消除参数不确定性对系统控制性能的影响,并采用饱和函数平滑不连续控制法,有效地减弱了系统中的抖振现象。仿真实验结果证明,该控制策略具有很强的鲁棒性及良好的跟踪性。     

位置伺服系统滑模控制器设计

传统的滑模控制方法在整个响应过程中,其不敏感性不能总被保持。为了克服这个不足,F.Harashima 等人提出了四段切换曲线组合成滑模线的控制方法。本文提出了该方法的不合理性,并给出了新的四段切换曲线,从而使系统在整个响应过程中均具有不敏感性,且使系统是时间次优控制。仿真结果表明,系统在参数变化及扰动情况下,仍能保持很好的跟随性能,优于传统的设计方法。     

基于模糊逻辑的滑模控制及其应用

根据滑模控制原理,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制设计方法,此方法将滑模控制和模糊控制的长处综合在一起,不仅增强了系统的鲁棒性,同时削弱颤抖,仿真结果表明了这种算法的有效性和简洁性。     

开关磁阻电机直驱电液位置伺服系统模糊滑模控制仿真

针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,简称SRM)直驱式电液位置伺服系统中存在严重饱和与死区非线性、时变性与时滞性等特点;采用传统PID控制器存在参数整定困难、适应能力差的问题.结合模糊控制和滑模变结构控制的特点,建立了一种模糊滑模变结构控制算法,通过模糊推理来输出控制量的变化量,从而有...     

液压伺服系统中模糊-滑模控制器的设计及应用

在对国外引进的某大型水压试验机控制系统改造中,针对其液压伺服系统具有参数变化大、外部干扰不稳定等特点,将滑模控制与模糊控制相结合,设计了基于模糊-滑模控制的伺服控制系统.通过在滑模控制中引入一连续的模糊边界层,有效地消除"抖动"现象,并在实际生产中取得了较好效果,优于传统的PID控制.     

模糊滑模变结构控制系统的研究

对于矢量控制的交流伺服系统,根据离散滑模控制理论和模糊控制理论,设计了一种离散模糊滑模控制器,即在离散滑模控制器后加一个积分环节再与模糊控制器相结合,有效地削弱了单纯滑模变结构控制系统的“抖振”。仿真实验结果表明由该离散模糊滑模控制器构成的交流位置伺服系统,具有良好的快速性和抗负载扰动、参数摄动的鲁棒性．     

多关节机器人的非奇异终端模糊滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种非奇异终端模糊滑模控制方法.采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,改善了非奇异终端滑模控制的局限性,利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果证明了其有效性.