壁面清洗机器人及其控制系统

本文针对瓷砖，玻璃等壁面设计了专用清机器人，文中阐述了该机器人设计中的几个关键技术，并着重介绍了控制系统的设计。     

球形壁面爬行机器人研制

阐述了在国家自然科学基金的资助下，在研制适用于球形壁面移动的爬行机器人过程 中所涉及的各单元技术及其集成．该球形壁面爬行机器人由移动机构、吸附装置、机电控制 和安全辅助设施等几个部分组成．     

被动吸附式小型爬壁机器人开发

区别于使用真空发生器抽吸空气产生真空的传统爬壁机器人,本文介绍了一种利用吸盘自身形变和机构运动产生真空,在壁面上爬行的被动吸盘履带式机器人结构特点,并对其控制系统的组成作了说明。     

被动吸附式小型爬壁机器人开发

区别于使用真空发生器抽吸空气产生真空的传统爬壁机器人,本文介绍了一种利用吸盘自身形变和机构运动产生真空,在壁面上爬行的被动吸盘履带式机器人结构特点,并对其控制系统的组成作了说明.     

垂直壁面行走机器人系统研制

本文对能在高层全封闭玻璃结构外墙上行走的垂直壁面行走机器人系统的总体组成，基本功能，实施方案和技术指标等作一介绍，并对系统中的关键技术进行了分析。     

我国研制成功球形壁面爬行机器人

近日,上海大学教授谈士力等科研人员经过3年多的协作攻关,研制成功球形壁面爬行机器人。这种机器人可用来代替人工,进行各种储存有毒有害介质的球形储存罐的检修工作,其中包括核工业和城市石化工业球形储液罐的视觉检查、超声测厚和焊缝探伤等作业。该机器人采用了缩放机构原理     

壁面清洗机器人的系统设计与实现

本文针对机器人在高大建筑幕墙清洗环境下高安全性和可靠性要求,设计开发了斜拉索吊挂机构,针对斜拉索吊挂机构和清洗作业任务,提出了斜拉索吊挂的运动控制方法和机器人的清洗控制方法,并设计开发了相应的分布式控制系统。     

两端吸附式焊缝修形爬壁机器人研制

针对大型钢结构件曲面补焊焊缝自动化修形需求,研制了一种特殊结构的爬壁机器人.该机器人的末端修形单元和移动平台均以永磁间隙吸附方式吸附于工件表面,通过含主被动关节的多自由度机械臂相连接.采用数学模型分析了新机构相对于传统单端吸附、串联悬臂式爬壁机器人的优点,计算了末端修形单元的吸附力条件.对试制的机器人样机进行的性能参数测试证明:两端吸附方式不仅大幅度降低对机械臂的刚度要求,同时,机械臂的被动关节使得爬壁机器人具有曲面自适应能力.     

吸附式自动擦黑板机器人的设计与应用

为了更加环保、高效地清扫黑板上的字迹,保障老师和学生的身体健康,设计一种吸附式自动擦黑板机器人,该机器以STM32为核心,多种传感器协同工作,使得机器具有清扫、吸附、移动等功能,可以自动或手动清扫黑板上的字迹,清扫完成后返回固定起始位置。实际运行结果表明,该机器可以正常运行,并且高效地完成对黑板字迹的清扫,同时收集粉尘。     

壁面清洗机器人本体刚度及振动研究

依靠风扇产生负压吸附于壁面的高大建筑清洗机器人系统,其密封裙边和支撑机构的刚度构成了机器人的本体刚度.由于它的存在,加之壁面的某种不平、窗框、密封胶条、机器人移动及清洗刷的旋转运动等因素的影响,导致机器人在壁面上工作时出现不同的振动状态.本文建立了清洗机器人系统的动力学模型,研究了壁面清洗机器人本体刚度与清洗刷位置布局、机器人在壁面上的振型以及临界牵引速度之间的关系,给出了清洗刷的布置准则以及机器人临界牵引速度的确定准则.     

壁面爬行遥控检查机器人控制系统的研制

本文介绍壁面爬行遥控检查机器人控制系统，该控制系统采用二级计算机控制。二极计算机之间采用光缆进行通讯，主计算机采有工业级ＰＣ总线计算机，从计算机采用ＳＴＤ总线计算机，主计算机能够对控制系统中的其他部分及视觉系统，检查系统和支持系统的行为进行协调和管理。     

基于ANSYS的吸附式擦黑板机器人关键结构分析

基于ANSYS,通过使用有限元分析的方法,对吸附式擦黑板机器人进行结构分析,并提出优化结构的方案.采用SolidWorks和ANSYS软件相结合的方法,利用SolidWorks构建出吸附式擦黑板机器人的三维模型后导入ANSYS Work?bench中,通过ANSYS对模型进行有限元仿真分析,求出底盘在施加载荷的情况下的最大变形量及最大应力所在位置,通过仿真分析结果对该机器的结构强度进行分析,验证结构的合理性,并提出优化方案,重复上述过程验证优化方案的可行性.     

高楼壁面清洗机器人及相关技术的研究

综述了近年来国内外高楼壁面清洗机器人的研究发展概况,并进行了技术难点分析。重点介绍了一种结构简单的单吸盘清洗爬壁机器人,据此开发出的双轮式及双履带式爬壁机器人可用于对瓷砖和玻璃壁面进行清洗。     

储罐壁面爬壁机器人吸附结构设计与优化

为了解决爬壁机器人在运动过程中由于吸附力不足而产生的倾覆问题,设计了一种具有曲面自适应性的永磁爬壁机器人。该机构区别于以往的爬壁机器人,具备两个方位上的旋转自由度,能够实现永磁吸附结构实时贴合壁面,确保提供稳定可靠的吸附力。在储罐壁面工作情况下,对机器人进行静力学分析,得到其在壁面不发生下滑和倾覆的安全吸附条件,并在此基础上,利用Ansoft Maxwell软件对吸附结构进行了仿真分析和结构优化,并获得了最佳结构尺寸。     

单吸盘真空吸附式爬壁机器人密封性能的分析

最新研制的单吸盘真空吸附式爬壁机器人可携带不小于１０ｋｇ的负载在曲率不小于１／３的罐壁弧面上以０￣２ｍ／ｍｉｎ的速度爬行，并能越过３￣４ｃｍ高的凸起焊缝或釉面砖墙的沟缝，本文将着重对该机器人的吸盘密封机构及其性能进行分析和研究。     

中国成功研发出世界首台飞行吸附式两栖机器人

正南京理工大学计算机学院刘永团队发明的谍影旋机,由四旋翼飞行器和吸附装置组成,既可空中飞行又能吸附在墙壁、天花板、电线杆等空间表面上进行长时间观察的侦察高手,专业名称叫做飞行吸附机器人,这也是世界上首次研发成功的仿生飞行吸附两栖机器人。     

壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作

在国家８６３高技术计划资助下,哈工大机器人研究所在壁面移动机器人领域辛勤耕耘,已逾十年．先后研制成“壁面爬行遥控检查机器人”、“喷砂、喷漆履带式永磁吸附爬壁机器人”。去年又研制成为高层建筑清洗壁面的爬壁机器人。近年来城市建设迅速发展,特别在南方城市,高层建筑如雨后春笋,迅速拔地而起。随之带来一个如何保持壁面清洁的问题。特别是国际性大都市对此十分迫切。在国内目前都采用吊篮、吊凳,人工清洗方式．这种方式作业很不安全,劳动量大,工作效率低。目前尚无合适的自动化设备。因此设计一种壁面清洗作业的自动化工具…     

双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究

针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题，以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象，在步态分析的基础上，基于有限状态机建立了机器人的步态模型，进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法，为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础．仿真分析和实验结果表明，该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的。     

壁面吊挂清洗机器人真空吸附力和牵引力设计研究

给出了机器人在壁面上吸附与移动的条件,探讨了制约机器人提升率的几何和物理因素,给出了几种提高提升率的具体方法.依据吸附与移动的条件及提升率指标的要求,给出了真空吸附力和牵引力的设计方法.     

基于双目立体视觉的壁面清洗机器人障碍物检测研究

针对壁面清洗机器人及其作业环境的特点,在简要介绍了诸类常用的实现避障的方法之后,提出了基于双目立体视觉的障碍物检测方法。为了提高障碍物检测的准确性和实时性,建立了平行双目视觉模型,并提出了一种基于区域与边缘特征相结合的对应点匹配算法。研究结果表明:该方法具有处理的数据量较小、实时性好、实现简单、避障较可靠的特点。