面向软面料自主抓取的机器人视觉检测与定位

服装软面料容易发生毛刺、褶皱、折叠和模糊等现象,给服装机器人自主上下料系统的视觉边缘检测与定位的准确性带来了较大的挑战。为了克服上述问题,本文提出了一种基于双重滤波的自适应边缘定位方法,可用于引导服装机器人实现软面料的自主抓取操作。首先采用高斯滤波、形态学滤波对图像进行平滑处理,然后基于边缘梯度信息计算Canny算子自适应阈值完成边缘检测,最后对提取到的边缘特征坐标进行定位。实验结果显示：方法在服装软面料构成的真实数据集上测试时,表现出良好的有效性(准确率≥96%)和鲁棒性。该方法对服装机器人的自主上下料操作具有良好的应用价值,对智能服装工厂的构建具有积极意义。     

自主移动机器人足球比赛视觉定位方法综述

综述了RoboCup足球赛中全自主移动机器人基于视觉的定位技术,包括机器人自定位和多机器人协作物体定位.介绍了定位技术的发展情况与分类.从机器人环境构建形式的不同以及先验位姿和概率方法的应用与否等方面,系统地分析和比较了各种自定位方法.对于多机器人协作物体定位,阐述了静态方法和动态跟踪方法.总结了定位过程中需要重点研究的传感器模型构建、图像处理、特征匹配以及协作过程涉及的相关问题.最后就视觉定位存在的问题和技术发展趋势进行了讨论.     

基于视觉定位的机器人搬运技术及应用

机器人通过视觉对工件位置信息进行分析处理,完成相应搬运任务已成为机器人应用的主要发展方向。本文主要针对立体仓储系统中基于视觉定位的物料搬运应用进行研究。系统中采用智能相机Vision Hawk对目标进行视觉定位,运用摄像机标定技术实现相机—机器人坐标系的标定,通过控制软件Workvisual来完成机器人的运动控制和轨迹规划,进而实现机器人对多种类型工件的识别、定位及搬运。     

机器人在电子制造业中的应用

以ABB机器人为例,介绍了机器人在电子制造领域中机床上下料、表面处理&加工、零部件的连接固定、涂胶、装配工艺的应用情况。     

产品推介

ABB新型15kgID机器人显著提升物料搬运与上下料效率在物料搬运和机床上下料作业中,有效荷重15kg的IRB2600ID机器人可显著提升效率、简化编程及降低总运营成本。     

基于PLC数控车床上下料机器人软件设计研究

随着社会的进步,科技的发展,机器人已被应用于机械加工领域,特别是PLC数控车床上下料方面,离不开机器人软件系统,唯有将机床与机器人软件系统有机结合,才更利于提高企业生产效率。为此本文首先介绍PLC数控车床上下料机器人软件设计的研究背景,其次阐述PLC数控车床上下料机器人软件设计的研究意义,最后重点论述PLC数控车床上下料机器人软件设计的具体内容,以便更好地辅助数控车床工作,提高其加工速度。     

RoboCup3D仿真系统中的机器人自定位方法

在RoboCup3D仿真比赛中,机器人自定位非常重要,定位不准确会对仿真比赛产生严重的影响。为了模拟真实环境,比赛中加入了视觉噪声。这使机器人定位变得更加困难。本文针对RoboCup3D仿真中的机器人视觉特征,提出一种观测值加权融合的卡尔曼滤波方法来实现机器人自定位,采用此方法能得到更精确的观测值。仿真实验结果表明,此定位方法大大提高了机器人自定位的精度。     

分布式视觉机器人导航中的定位算法研究

生物启发的无线复眼导航技术是新型的机器人导航方案,将分布在环境中的分布式智能代替了传统的集中式智能。蒙特卡洛定位是近来流行的机器人自主定位算法,将这种算法应用在分布式视觉传感器机器人的定位中,并针对多视觉传感器观测值的最优选择,提出了一种分布式的基于熵的观测量选择方法,目的是选择那些对提高定位精度更有效的观测信息,在保证定位精度的前提下,提高了定位的卖时性和可靠性。仿真实验结果证明了这种算法的可行性。     

分布式视觉机器人导航中的定位算法研究

生物启发的无线复眼导航技术是新型的机器人导航方案,将分布在环境中的分布式智能代替了传统的集中式智能。蒙特卡洛定位是近来流行的机器人自主定位算法,将这种算法应用在分布式视觉传感器机器人的定位中,并针对多视觉传感器观测值的最优选择,提出了一种分布式的基于熵的观测量选择方法,目的是选择那些对提高定位精度更有效的观测信息,在保证定位精度的前提下,提高了定位的实时性和可靠性。仿真实验结果证明了这种算法的可行性。     

基于OpenCV的遥操作工程机器人双目视觉定位技术

针对当前遥操作工程机器人双目视觉定位技术匹配精准度低,导致定位误差过大的问题,提出种基于OpenCV改进的遥操作工程机器人双目视觉定位技术。在分析HSV色彩空间后,建立适合工程机器人的颜色特征识别空间体系,通过分析图像特征及运动坐标确定圆形光点,利用提供的靶点目标,创建模板后通过双目视觉获取具有靶点特征的其他图像,将图像代入OpenCV技术函数库中。在OpenCV技术函数库中通过光流法对图像进行函数匹配,应用将目标的背景模型与图像的处理方式分割开来,提取背景与干扰因素的全部信息,利用二值化阈值处理运动目标的形态,实现无干扰图像显示,确保定位结果的准确性。实验结果表明,基于OpenCV的遥操作工程机器人双目视觉定位技术能够有效提高匹配精度,降低定位误差,具有一定的实际应用价值。     

自动化控制技术在机床上下料中的应用分析

为了适应大批量重复性工件加工工艺以及恶劣工作环境,随着科学技术发展以及企业对设备自动化程度要求提高,越来越多的自动化技术被应用于机加车间。本文分析了基于工业机器人的机床上下料自动化控制技术应用,通过工业机器人与相机的配合,并以PLC为控制核心,实现各加工机床的相互协作。自动化控制技术的使用为机加企业提供了重复定位精度高、可靠性高、生产柔性化及自动化程度高的设备,使人力从生产岗位解脱出来,能够提高工件生产质量,全面提升工件加工生产效率。     

AB BIRB26001D机器人

ABB IRB 2600中型机器人系列目前再添一款中空臂（ID）机型，在物料搬运和机床上下料作业中，可显著提升效率、简化编程及降低总运营成本。新款IRB 2600ID机器人工作半径为1．85m，有效荷重为15kg，上臂总荷重达26kg，以物料搬运和机床上下料为目标应用，其上臂和手腕内嵌穿线软管，供信号线、电源线和空气管路走线。     

基于激光融合与彩色视觉的SLAM陪伴机器人系统设计

为了提高教育机器人的定位精准度,此次研究对机器人的激光雷达观测模型和彩色相机成像模型进行了研究,提出了四种观测模型误差,并通过融合激光视觉技术对误差进行消除,设计了优化后的机器人SLAM方案。实验结果表明,此次研究提出的融合激光视觉技术的定位误差仅有1.8%,并可以在3.2 s内完成机器人定位。在静态和动态环境中,该技术分别可以实现98.5%和92.6%的导航成功率。且优化后的机器人可以达到92.8%的满意度。故此次研究提出的融合激光视觉技术的SLAM机器人在学前教育领域可以有效地发挥陪伴作用。     

基于视觉定位的脑外科机器人坐标变换问题研究

视觉定位脑外科手术机器人是近年来发展起来的一种新型医疗机器人。该文首先介绍了整个视觉定位脑外科手术机器人系统的构成和手术过程,随后在传统的通过机器人机械臂点取病人头部四个标记点来建立机器人坐标系与患者头部仿射坐标系之间转换关系的基础上,引入视觉定位功能,通过双目视觉建立起机器人坐标系与患者仿射坐标系之间的关系,从而在根本上提高了系统的机器人坐标系,患者仿射坐标系,3维模型坐标系以及世界坐标系之间的转换精度,有利于进一步的机器人精确手术实现。     

立体视觉测程研究进展

立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测程的发展进行展望.     

基于光流定位的自动路径规划清扫机器人

扫地机器人作为智能家居的一个分支,在当下火热一时。一个完整的机器人定位以及路径规划系统是必不可少的。此文针对机器人路径规划进行了研究,光流定位是由机器视觉延伸出的一种技术,通过摄像头识别进行定位,能反应机器人实时的二维坐标。基于光流定位和测距模块,可以实现对室内大致地形的判别,从而规划出一条最优的清扫路线。实验证明:该规划方案能基本覆盖室内的清扫区域。     

基于双目视觉的工件定位与抓取研究

针对生产制造过程中工件的自动定位、识别与抓取等问题,研究基于双目立体视觉的工件识别定位方法;对每个工件进行SIFT特征提取,采用模板匹配方法实现工件的识别.用形态学方法获得工件特征点的二维信息,结合双目立体视觉标定技术得到工件的三维坐标,为机器人抓取工件提供信息;在实验中,相机标定、匹配识别与三维定位程序在MATLAB环境中执行,应用MATLAB和VC++混合编程技术将获得的工件信息传递给机器人的控制程序,实现了机器人对工件的在线实时抓取.     

多机器人协同SLAM技术研究进展

由于单机器人同步定位与建图（SLAM）技术在实际应用中的局限性,多机器人协同SLAM技术以较强的灵活性和鲁棒性受到研究人员的广泛关注,并且在农业生产、环境监测、海上搜救等领域具有巨大应用前景。多机器人协同SLAM是多机器人协同工作的核心及大范围复杂环境内及时获得场景感知信息的关键,能使多个机器人在协同工作时共同定位并构建任务空间地图,主要基于单机器人SLAM算法、多机器人系统架构、地图融合等技术实现。结合多机器人协同SLAM的发展历程,对比分析当前主流的多机器人协同SLAM算法。从传感器的角度,将多机器人协同SLAM分为激光协同SLAM、视觉协同SLAM以及激光视觉融合协同SLAM三类,并对多机器人协同SLAM的架构选择、多机通信、相对位姿、地图融合和后端优化问题进行讨论,同时指出异构机器人协同、基于深度学习的语义SLAM是多机器人协同SLAM的未来发展趋势。     

基于视觉和里程计信息融合的移动机器人自定位

受鸽子定向启发,将装备有全维视觉和里程计等传感器的自主移动机器人的自定位分为两种模式：全维视觉定位模式和里程计定位模式．机器人依据一定准则选择具体的主导定位模式：先试视觉定位,若视觉定位不可得或获得的视觉定位不可靠,则采用里程计定位．针对标记物信息失真问题,应用初步视觉定位结果反推标记物理论值,然后通过比较从原始图像中分离出的可能的标记物信息和反推出来的标记物信息理论值,滤除不可靠的视觉定位．针对运动过程中的机器人自定位,分析了影响定位准确性的信息时间延迟因素．     

基于机器视觉的航空散热器智能定位钻孔技术

因某型航空散热器再制造的需要，需对产品大量的散热管进行重复的钻孔工作，为解决人工钻孔不便开发的问题开发出一种利用带机器视觉装置的工业机器人对散热器进行定位钻孔的技术。根据产品的特点选用了相应功能的工业机器人与机器视觉装置硬件，给出了智能定位钻孔系统的设计技术方案，建立了系统控制以及软件结构框架。通过最小二乘法对机器视觉采集的图像进行处理，给定了系统坐标标定的过程和方法,明确了机器人定位精度及视觉精度的计量方法。试验结果表明，该系统提高了钻孔效率和精度，可应用于实际生产。