履带式挖掘机行走控制系统的控制方法研究

由于现有挖掘机行走马达的高速挡与低速挡之间是由人工开操作切换,而人不能在挖掘机转弯时智能判断行走马达输出的扭矩是否充足而不会及时进行挡位切换,从而导致现有挖掘机在高速行进时转弯能力不足的状态。该文介绍一种挖掘机液压行走控制系统,高度地结合电液控制技术,精准控制行走马达,以解决现有挖掘机在高速行进时转弯能力不足的问题。该系统包括主泵、左右行走马达、主控阀、快慢挡切换阀、控制器、压力传感器和右马达压力传感器。快慢挡切换阀是控制端与控制器连接的电磁阀,控制器通过压力传感器检测左右行走马达进油端的压力值并计算两者压力差值,当压力差值大于预设值时,控制器向所述快慢挡切换阀输出控制信号使左行走马达和右行走马达工作于低速挡。当机器在行走过程中出现转弯困难时,自动由高速挡转变为低速挡,以提高挖掘机的转弯能力。     

辅助挖掘控制系统在液压挖掘机上的应用

正液压挖掘机电子控制系统的自动化程度是衡量液压挖掘机控制技术的一个重要指标,如何提升挖掘机电子控制系统的自动化程度成为了挖掘机技术的一个重要研究发展方向。近年来,随着电子控制技术的快速发展,各种新型传感器及电磁阀被引入到挖掘机的控制系统中。辅助挖掘控制系统是集合传感技术、定位技术、电液控制技术、数字化施工技术等现代控制技术的新型控制系统。这一技术的应用将改变传统的施工技术,提供一种效率更高、工程质量     

PC220-5型挖掘机主泵控制系统的调试

小松PC220-5型挖掘机的主泵控制系统由闭合阀NC、切断阀CO以及恒扭阀TVC、伺服阀等组成。闭合阀NC是根据主换向阀的开口量由射流传感器检测     

挖掘机整体性能检测要点探讨

正挖掘机整体性能好坏直接影响了产品的竞争力和品牌形象,性能不好的机器轻则会导致用户抱怨投诉,严重的甚至会产生安全隐患,危及操作者的安全。本文通过介绍挖掘机整体性能检测的重点项目、检测要点及相关判定标准,为挖掘机出厂前整机品质的控制提供了有力支撑。1性能检测概述挖掘机整体性能检测的重点项目,主要包括液压系统清洁度检测、履带涨紧度检测、行走速度检测、液压缸速度检测、回转速度检测、回转制动检测、行走跑偏量检测及自然下降量     

柳工922D型挖掘机电控油门工作原理及故障排查方法

正柳工922D型挖掘机的电控油门控制系统是柳工自主研发的产品。为了提高油门控制精度和发动机功率控制效果,柳工的油门控制系统采用了双闭环控制方式。本文介绍该电控油门工作原理及故障排查方法。1.工作原理922D型挖掘机电控油门系统主要由主控制器、油门电动机控制器、油门电动机、发动机转速传感器和10挡油门旋钮等组成,电控油门系统如图1所示。挖掘机作业时,主控制器检测到操作人员设定的油门旋钮信号后,输出相应的控制信号至油门电动机控制器。油     

电液比例挖掘机闭环控制技术思考

随着我国基础建设需求的飞速增长和施工要求的不断提高,挖掘机的自动化和智能化成为一个必然趋势。由于挖掘机工况复杂、传感器可靠性不足等原因,目前市场上的挖掘机多为开环控制系统,不具备智能化挖掘机的技术前提。因此,实现挖掘机闭环控制是目前迫切的发展需求和重要的技术基础。研究介绍了挖掘机的工况特点以及与其他行业的不同点;结合挖掘机电液控制系统的特性,深入分析挖掘机闭环控制的难点和原因,并介绍挖掘机闭环控制相关技术的发展现状;最后阐述挖掘机未来技术的发展趋势。     

中大型液压挖掘机功率交叉控制系统

挖掘机中的各种节能控制,归根到底都是通过调节液压泵排量实现的。现有的挖掘机最常用的是恒功率控制系统（如液压挖掘机的左右行走操作）,此控制系统两泵的排量永远一致,能够使两个需要同步的作业保持一致。而当做单一操作时,这就意味着部分多余油液要泄掉,使系统出现发热等一系列的问题,造成液压功率的损失。     

履带式挖掘机行走和回转液压控制系统

对一批旧式挖掘机进行技术改造,将行走和回转机构优化设计为液压控制系统,使操作变得更灵活自如,取得了较好的综合施工实效。     

日立EX200型挖掘机OLSS控制系统故障的诊断与排除

日立EX系列液压挖掘机采用OLSS控制系统作为两个主泵的变量控制系统。此系列挖掘机是一种集成度较高的机电一体化产品,通过采用OLSS控制系统可使挖掘机获得较高的工作效率,又能减少安全阀在高压和低压溢流时的能量损失,从而达到节能的目的。该控制系统的组成如图1所示,若出现问题,挖掘机会出现以下3种故障：柴油机转速下降过大甚至停止转动;工作、行走、回转装置不能动作或速度低;液压油温度过高、液压泵噪声大。本文以日立EX200型挖掘机为例,讨论上述3种故障的排除方法。     

小型履带式液压挖掘机支重轮的改进

大型挖掘机施工时土方作业量较大，行走不频繁，其长距离转移工作地点时，一般采用拖车运输。而小型挖掘机施工时土方作业量小，经常需长距离自行转移到工作地点。由于小型挖掘机频繁、长距离行走，常造成其支重轮轮轴早期磨损。     

履带式挖掘机行走装置驱动轮掉块断齿故障分析

正履带式挖掘机行走装置驱动轮在整机移动、转场、爬坡、牵引等工作中发挥着重要作用。其驱动轮损坏后不但维修困难、影响挖掘机正常使用,还会影响履带、支重轮、履带架等结构件的使用寿命。本文通过对中联早期ZE360E型履带式挖掘机驱动轮掉块、断齿故障进行分析、检测、排查,为中大型挖掘机履带行走装置驱动轮合理设计、故障排查提供帮助。     

沃尔沃EC210B型挖掘机无行走故障诊断与排除

正1.故障现象1台沃尔沃EC210B型挖掘机作业中,出现左侧履带单独行走无动作故障,而两侧履带同时行走时正常,且无跑偏现象。检测电气系统数据正常,检查机械传动部件也正常,初步判定为液压系统故障。该挖掘机能够直线行走正常,说明液压泵、先导控制阀、中央回转接头及行走马达无故障,故障位置可能在主控制阀。     

挖掘机行走无力故障的分析

一台已使用了约10年的EX400型挖掘机,其工作装置和回转装置均工作正常,而行走系统却明显地表现出动力不足,但行走并不走偏。 通过对该机液压系统的分析知,引起行走系统动力不足的原因可能是:液压泵及其控制系统有故障;主卸荷阀失调或被卡死;行走控制系统(如先导油路、控制阀等)有故障;中心回转接头出现故障,如窜油或因磨损而泄漏等;行走马达及其阀组有故障。     

基于HT46R24单片机的智能机器人控制系统

本文设计了AS-UII型教学与竞赛用智能机器人的控制系统,该系统以HT46R24型单片机为核心,通过红外传感器进行障碍物检测,光敏传感器进行光源检测,采用PWM的差动方式控制左右行走电机,实现机器人自主避障、自主搜索光源等功能,并预留出足够的I/O接口供二次开发使用。     

履带式挖掘机器人CCD道路识别

为实现液压挖掘机器人的无人操纵、自主作业,对小松液压挖掘机进行机器人化改造,在对挖掘机行走机构、回转机构、工作装置实现全液压电液比例控制技术的基础上,通过电荷耦合器件(Charge Coupled Devices,CCD)摄像头采集室外规定路径图像,图像经平滑、去噪、二值化、边缘提取等处理后,对路径进行识别,将路径识别特征量作为履带式液压挖掘机左右行走液压马达的驱动控制信号,实现挖掘机对路径轨迹的自主跟踪.在二值图像基础上,采用直接边缘检测和跟踪边缘检测相结合的识别方法,保证路径识别可靠性.改造后的挖掘机器人集机械、液压、自动控制、机器视觉等技术于一体,采用摄像头获取路径图像,构成视觉伺服控制系统,控制挖掘机的行走机构,经实验验证是可行的.     

博士力世乐LUDV控制系统

着眼于经济性和技术性要求,博士力世乐公司与挖掘机制造商密切合作,开发出适用于微型和小型挖掘机的传动及控制系统,如:适用于机重1.5-10.0 t的履带式和轮胎式挖掘机系统、带LUDV(负荷传感)或节流控制的工作液压系统、开式系统的行走和作业装置传动等等。 LUDV控制系统为单回路系统,适用于2-6 t履带式和微型挖掘机,具有装配     

大型矿用挖掘机履带蛇形行走原因及解决方法

正大型矿用挖掘机的行走装置由四轮一带(驱动轮、支重轮、引导轮、托链轮和履带)组成,其中履带是将行走马达的驱动力转换为挖掘机行走动力的载体。履带与驱动轮的正确啮合,与支重轮、托链轮和引导轮的合理配合是行走装置行走平稳、可靠的关键因素。某些挖掘机行走过程中出现左、右摆动情况,我们称之为履带的蛇形行走。履带的蛇形行走,会造成挖掘机行走跑偏,导致履带异常磨损和整机功率     

挖掘机行走向右跑偏故障排查

正1.故障现象1台使用了约4000h的23t级液压挖掘机出现行走向右跑偏故障。操作人员在现场试机的情况如下:操纵该挖掘机前进及后退时均向右侧跑偏;操纵该挖掘机行走时进行高、低速切换,其变速平稳、正常,但依然向右侧跑偏。由此说明,该挖掘机左侧行走马达转速大于右侧。该挖掘机行走时,操作人员从监控器上观察左侧行走马达驱动压力为14MPa,右侧行走马达驱动压力为8MPa,前进、后退时左、右侧压力差基本相同。     

液压挖掘机系统分析及使用指南(三)

(接上期)(5)直线行走回路当挖掘机陷入坑中或工作在其他特殊工况时,要求挖掘机能边行走边使用工作装置(动臂、斗杆、铲斗、回转),从而实现挖掘机的自救或其他功用。正常行走时,前、后泵分别给左、右履带行走马达供油,其工作原理见图9。正常直线行走时,推动行走脚踏阀,给出直线行走信号(无其他动作),此时左、右行走阀芯向     

挖掘机铲斗缸和行走马达工作无力故障的排除

一台小松PC200—5型挖掘机在工作一段时间后,出现铲斗缸和左行走马达工作无力的故障,但回转动作和右行走均正常。 可能引起铲斗缸和左行走马达工作无力故障的部位有:控制铲斗缸和左行走马达的先导油路、控制阀阀芯、补油阀、主卸荷阀和后泵;控制系统内泄也会引起此类故障。由该机的液压系统原理分析知,铲斗缸和