管道爬行机器人运动分析与变径结构设计

目前对长距离管道进行巡检、维修的一个有效手段是使用管道爬行机器人携带摄像头及各类工具在管道内部进行运动。为实现这一目标,机器人需要具有的三个重要功能:(1)管道内壁直径尺寸的适应性,(2)竖直管道的爬行能力,(3)管道弯头的通过能力。本文以一种多足履带式爬行机器人为例,对机器人在管道内的运动进行了分析,并根据分析结果给出了一种变径机构的设计方案,为管道爬行机器人的整体设计提供了依据。     

一种装有除锈机械臂的管道机器人结构设计与优化

设计一种新型装有视觉检查装置和除锈机械臂的管道机器人来对管道内壁的焊渍和金属锈进行磨削。基于机器人和除锈机械臂的工作要求,进行装有视觉检查装置和除锈机械臂的管道机器人机构总体设计,并对装有除锈机械臂的管道机器人各机构的尺寸参数进行设计,通过Solidworks完成对装有除锈机械臂的管道机器人的三维建模,使用有限元软件对除锈机械臂的关键零部件进行仿真,并以质量最小、工作时变形最小为约束条件对除锈机械臂的结构进行优化。     

管道检测机器人的设计和系统分析

本文主要围绕着管道检测机器人设计和系统进行分析。首先对管道检测机器人的软硬件设计进行简单概述,然后从以下四个方面"机器人的本体、图像采集系统、控制系统设计、电力供给系统"具体描述,最后以实际的实验应用案例分析本文设计的管道检测机器人的使用效果。     

一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人

针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人。该机器人采用三节底盘结构设计,上面分别放置检测模块、控制模块和驱动模块。机器人的移动机构选用了半弧形柔顺腿结构设计,六条轮腿基于一个时钟驱动交替三脚步态,实现快速前进或后退。参照蛇的运动原理进行仿生,两相邻底盘之间采用万向铰接联接,通过控制后一节底盘两侧电机的转速,实现差速转向,进而控制整个机器人的运动方向。最后通过运动仿真,进一步验证了该管道检修机器人运动的可行性与稳定性。     

排管机负载敏感液压系统的管道效应分析

针对排管机液压执行机构与液压泵源之间需要长管道远距离布置的特点,对此类型排管机负载敏感液压系统的数学模型和试验进行分析,确定管道效应对系统稳定性和响应快速性等动态特性的影响及影响因素,并结合深部探测实际工况对排管机液压系统的具体要求,运用AMESim软件模拟管道效应对负载敏感液压系统的影响。仿真结果揭示管道长度与管道内径对负载敏感液压系统动态特性的影响规律。运用上述规律,合理地选择和布置排管机液压系统的管路,可在一定程度上规避管道效应带来的不利影响。     

管道内残留物预处理方法分析

分类介绍了管道内残留物的处理方法,并以成都市金牛区污水管道残留物预处理为例,详细阐述了铣刀机器人在CCTV监控下对管道内残留物进行定点定量处理的过程。实践证明,应用CCTV辅助铣刀机器人进行管道内残留物的预处理,不仅可以更清晰地观察管道内情况,而且可以全程有效地指导预处理过程。采用该方法预处理后的管道内部顺畅,达到了内衬固化的施工要求,效果良好。     

基于多元状态估计的供热管道外施负载预警方法研究

由于供热管道在高温高压下极易出现暂时性故障或者测量误差,从而会导致获得的供热管道数据存在异常数据点,增大负载信息观测值与估计值之间残差,导致最后的供热管道外施负载预警效果差.对此,我们将多元状态估计方法应用到供热管道外施负载预警中.对供热管道历史数据采集并进行标准化处理,利用数据信息对供热管道可靠性评估,通过多元状态估...     

弹簧罩冲压工艺分析与落料拉深复合模模具设计

为了实现弹簧罩零件的批量生产,对弹簧罩零件进行冷冲压模具设计。根据零件的材料、尺寸和批量要求对零件的工艺性进行分析,计算拉深高度、拉深直径等工艺参数,确定了加工工序。根据零件的工艺计算结果,选取合适的模具零件,完成了高精度落料拉深复合模的设计工作。分析了模具的工作行程,确定了落料拉深复合模实际生产零件的可行性,从而实现对弹簧罩零件的大批量生产。     

埋地钢质管道检测技术综述(管外检测部分)

一、管道检测的目的与方法 管道检测的目的在于精确给管道定位,包括管道的埋深、埋设位置;检测管道所处的地理环境、确定其腐蚀性强弱;检测管道外防腐涂层的完整性及漏铁点,确定其对管道的防护效果;检测管道钢管本体状况,检查其有     

建筑施工机器人研究进展

为了拓宽建筑机器人的研究思路和推广建筑机器人的应用,对国内外建筑施工机器人的研究进展进行了详细阐述。总结了建筑机器人的发展历程和系统组成,从主体结构施工、装修施工和其他新型施工机器人系统三方面对建筑施工机器人进行分类汇总,介绍了机器人的关键技术、性能优势和发展方向等内容。最后从研发设计、管理运维和人才培养等角度提出了建筑施工机器人的发展建议。结果表明:砌砖机器人产品存在依赖人工操作、使用非常规建材等问题,其机械臂的运动轨迹和任务规划是未来的研究热点; 基于激光标定技术的混凝土地面处理机器人智能化程度不高,需开发稳定高效的自主定位导航系统; 墙地面打磨机器人关键指标为施工精度和稳定性,可通过优化算法模型和引入高精度传感器进行提升; 室内喷涂机器人多为“6+3+1”自由度结构,对比手工喷涂具有明显的技术优势,但其自主化程度需进一步加强,而外墙喷涂机器人在稳定性、安全性和可靠性方面的性能要求更高,需提高作业覆盖率和实用性; 瓷砖铺贴机器人的发展离不开结构设计、瓷砖定位技术和铺贴轨迹规划等关键技术的研究,存在适用瓷砖尺寸单一和控制复杂等问题; 3D打印机器人通过优化结构设计提升作业灵活性,将朝着轻量化、智能化和低成本方向发展,而测量机器人主要利用三维激光扫描技术实现自动化测量,但面临着数据易丢失、人员活动范围受限和成本高等问题。