基于C#的开放式机器人控制系统软件实习

以PC＋可编程多轴控制器（PMAC）构成开放式控制器硬件系统,采用C#程序设计语言开发具有友好人机界面的开放式机器人控制系统软件。首先,利用面向对象的方法进行系统功需求分析,给出了系统软件总体结构框图。然后,详细介绍了运动控制函数模块和在线监控模块的实现方法,它们具有伺服电机实时状态显示、伺服控制以及机器人运动规划的功能。最后,通过以五自由度焊接机器人为机械本体进行测试,结果表明开发的软件系统具有良好的开放性和移植性。     

仓储搬运机器人控制系统设计

完成一个"仓储搬运机器人控制系统设计",该系统具有导航定位、搬运货物、无线通信、安全避障和自充电功能。硬件电路采用MSP430F5438作为主控芯片,设计了电源模块、运动控制模块、导航定位模块、无线通信模块和安全避险模块。根据实际运行状况,完成了机器人软件总体框架的设计和各模块的软件设计。对各模块分别进行运行测试,达到无故障运行后,对软硬件同时进行调试。调试结果表明,该机器人控制系统满足预期要求。     

搬运机器人控制系统的设计及界面功能开发

针对搬运机器人的应用需求,设计了一种搬运机器人控制系统.介绍了搬运机器人控制系统的控制器硬件、示教器硬件和软件,控制器硬件包括工业主板、扩展板、电压转换模块、串口保护电路、通用串行总线接口保护电路、输入输出光耦隔离电路,示教器硬件包括液晶屏驱动板、触摸屏驱动板、信号转接板.对这一控制系统的界面功能进行了开发,并通过四轴平行机构搬运机器人进行了测试验证.     

六轴工业机器人控制系统研究与设计

本文在现有工业机器人控制系统基础上设计了一套开放式工业机器人控制系统,开放式结构可以方便地拓展及更新机器人控制系统的功能,增强机器人的性能。系统采用双级结构控制器,底部采用DMC-2163控制卡控制机器人各关节的运动,利用工控机进行系统顶部管理和轨迹规划,最后对控制系统的软件部分进行了总体实现,通过对系统的测试证明了所研究系统的有效性和可靠性。     

SCARA机器人控制系统的设计与研究

与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。     

采用Trio运动控制器的搬运机器人控制系统研究

介绍一种自主开发的三直角坐标机器人机械结构及其可实现的功能.针对机器人所完成的货物搬运过程与动作,研究开发一种开放式控制系统.该系统采用运动控制器+PC机+触摸屏结构,其中,Trio公司的Eur0205X型运动控制器为控制系统核心部件,保证了PC机软件程序对机器人硬件本体的控制作用及触摸屏的离线控制功能.各种传感器的使用,提高了系统的运动与控制精度.实验表明,该机器人工作稳定可靠,性能、精度均能满足设计要求,为实验室机器人的进一步研究奠定了基础.     

基于C#的开放式机器人控制系统软件实现

以PC+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,膊面的开放式机器人控制系统软件.首先,利用面向对象的方法进行系统功需求分析,给出了系统软件总体结构框图.然后,详细介绍了运动控制函数模块和在线监控模块的实现方法,它们具有伺服电机实时状态显示、伺服控制以及机器人运动规划的功能.最后,通过以五自由度焊接机器人为机械本体进行测试,结果表明开发的软件系统具有良好的开放性和移植性.     

基于Arduino起重运输机器人的设计

自动化物流搬运已成为工业流程中十分重要的一个环节,其有助于企业加快实现自动化升级步伐。设计了一款基于Arduino Mega2560和Arduino Uno单片机,结合稳压模块、电机驱动模块、超声波模块、直线丝杆步进电机、循迹模块等硬件的起重运输机器人,利用软件系统完成了循迹避障、升降架升降、机械手爪抓取等功能。通过对起重运输机器人的机械系统和控制系统内容开展理论分析,并进行相应的实验进行验证,最终实现了起重运输机器人对信息的读取和处理、路线循迹、避障、物品识别和抓取摆放等功能。结果表明：通过Arduino Mega2560和Arduino Uno的上位机软件编程和多次测试,该起重运输机器人系统稳定,搬运效率和完成度较高,提高了作业效率,实现了自动化物流搬运的目的,为智能工厂的柔性化生产提供了解决方案。     

开放式5R工业机器人系统设计及分析

以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构系统设计.该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对机器人的控制系统及其工作原理进行了详细的说明.机器人的控制软件采用基于Windows平台下的C++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明.借助于所设计的开放式5R工业机器人系统,可以很好地实现机器人技术训练,也可作为通用机器人.     

基于运动控制卡的桁架机器人控制系统设计

应用HN-MC型运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构桁架机器人控制系统,提出了研制基于Windows CE平台的桁架机器人控制系统的构想,采用ARM板+运动控制卡的上下位机模式构建机器人控制系统。介绍了该系统软、硬件组成和实现方法,并提供了这种开放式结构机器人控制系统的应用实例。     

SecaE CC型刀具预调仪的软件系统

Covis软件是为SecaE CC型刀具预调仪开发的系统软件,采用了大量的软件设计模式,具有位置采集模块、显示模块、图像处理模块、数据管理模块和辅助功能模块,功能强大,界面友好,实时性好,使SecaE CC获得了用户的认可。     

基于UG的卷制轴套模具CAD系统

以集成软件UG作为支撑平台,在Visual C＋＋集成开发环境（1DE）下,利用UG二次开发工具对系统关键功能模块进行了开发,包括产品信息、工艺设计、模具结构设计等模块的开发,采用SQL的ODBC接口和数据库进行连接,实现系统各模块的相互独立.开发的卷制轴套模具CAD系统软件,具有友好的用户界面、较好的可靠性、维护性、可扩充性以及良好的可移植性和系统容错性.     

基于软件组件技术的智能仪表软件系统

现场智能仪器仪表的软件系统由于开发者是在裸机上直接开发，没有任何支撑软件支持，因而增加了软件的开发难度，同时也极难保证软件的继承性和易维护性。文中基于软件构件技术提出了软件功能构件在CAN总线在现场智能仪表中的应用，并详细介绍了软件系统功能模块的开发基础、模块组态技术以及与现场智能仪表中实时数据库之间如何进行数据交换，很好地解决了上面提到的问题。     

水环境的重金属离子嵌入式在线检测系统

研发了水环境重金属离子在线检测的嵌入式智能系统。该系统采用基于485总线的多微处理器结构,文中给出了系统的软硬件设计,包括电源模块、步进电机驱动模块、A/D采集模块,详细描述了各主要模块的处理流程。该系统在实际应用中运行稳定,取得了较好的检测结果。     

基于CAN总线行星探测车试验台测控系统的研究

介绍了行星探测车试验台测控系统的软硬件结构、特点及功能、实验室现有的行星探测车实验台的机械结构,并对测控系统的功能模块组成,各模块的工作原理,硬、软件设计及它们的实现方法进行了探讨和论述。详细分析了利用VC#（VisualC#）语言实现了相应程序的编制和人机界面的制作以及SQL数据库的基本结构。实验证明该系统有很好的控制性能,精确度高、可靠易操作。     

基于2.4GHz模块的轮胎内温度压力测试系统设计

提出一种新的轮胎内温度压力测试的解决方案,即基于2.4GHz无线信息传输模块构成轮胎内温度压力测试装置.文中给出了其工作原理与硬件选型,完成DS18B20温度传感器与微处理器的接口、压力信号采集的前置放大电路、RFW102与微处理器的接口3个主要硬件模块的设计.在软件设计方面,完成温度压力信号采集软件的实现,制定了无线信息传输协议,并完成了传输软件的设计.经测试,所研究基于2.4 GHz模块的轮胎内压测试系统实验运行正常.     

电动汽车用混合励磁电机数字驱动系统的研究

针对电动汽车对电机驱动系统具有较高转速、转矩特性的要求,设计出了基于混合励磁电机的电动汽车驱动系统。分析了混合励磁电机的优势并在此基础上提出了相应的控制策略,着重介绍了系统的硬、软件实现方案。整个电动汽车电机驱动系统采用转速、电流双闭环控制,以TMS320F2812型DSP作为核心控制器件,包括主电路功率模块、系统安全保护模块、CAN通信模块等部分,最后通过实验验证了系统的可行性与优越性。     

DSP在弧焊逆变电源控制系统中的应用

数字化焊机是今后焊接设备的发展趋势之一，DSP芯片（TMS320LF2407）由于其速度快、可靠性好等特点在弧焊逆变电源的控制系统设计中得到广泛应用。本文着重介绍了DSP的AD转换模块和PWM生成模块在弧焊逆变电源控制系统中的应用，并给出了相应的硬件电路和软件程度框图。     

基于Fuzzy-PI控制的测试负荷力仿真系统

介绍了在电动灯光距离调节器（调光马达）综合性能参数的自动测试系统中应用精密FUZZY－PI实现模拟负载仿真的一种控制方案，具体分析了系统结构、硬件和软件设计。采用步进电机对精密负荷力进行控制加载，结合模糊控制和PI控制，构造了全数字化的仿真加载系统。现场调试和运行结果表明，该方案具有控制精度高、动态响应好、振荡小、可靠性高和抗干扰能力强等的特点。     

DDC温度系统的设计与实现

借助台湾泓格远程数据采集模块和MCGS工控组态软件，设计完成了DDC温度系统。系统以RS485通信协议与外部设备进行数据交换，实现数据采集与转换，以组态软件完成数据采集模块的驱动，并通过编写脚本程序，制作出用户界面友好、控制算法简单灵活，具有工程应用价值的实时及历史报表，直观的实时曲线和历史曲线。试验结果表明该系统具有良好的系统性能。