共查询到17条相似文献,搜索用时 187 毫秒
1.
3-PSP并联机构的空间位置正解分析 总被引:2,自引:1,他引:1
针对大型雷达、射电望远镜等设备的主动变形反射面的随动机构,基于空间并联机构理论,建立了3-PSP并联机构的数学模型,推导了并联机构位置正解计算方程,得出了其位置关系解.利用ADAMS对并联机构进行了仿真分析,验证了位置计算方程的正确性. 相似文献
2.
3.
一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解分析研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解问题进行了研究,根据该六自由度并联机构的几何结构特点,运用几何分析和虚拟杆长相结合的方法建立了其运动学数学模型,用遗传算法求出了其位置正解,并基于位置正解对该类并联机构存在的实际装配构型进行了分析,给出了计算实例。 相似文献
4.
对称结构Stewart 并联机器人的位置正解及构型分析 总被引:16,自引:1,他引:16
对具有对称结构的6-6SPSStewart并联机器人的位置正解问题进行了研究,以活动平台的铰链坐标为未知量,按定杆长约束条件建立了对称并联机器人位置正解的数学模型;以结构参数和杆长为量作为修正变量,构造了一种新的系数同伦方程,运用该方法可以快速得到同类并联机器人的全部28组位置正确。这种方法可以方便地求出不同结构参数和杆长变量同类机构的位置正解,其数学模型简单,并且不依赖初值。基于位置正解对Stewart并联机器人存在的装配构型进行了分析,给出了数值计算实例。 相似文献
5.
求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解 总被引:6,自引:3,他引:6
研究了上下平台均不为平面的一般一般6-SPS并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含6个变量的位置正解方程组,然后采用四元齐次化法,跟踪960条同伦路径,求出了其全部40组位置正解。 相似文献
6.
求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解 总被引:20,自引:2,他引:20
研究了上下平台均不为平面的一般一般6-SPS并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含6个变量的位置正解方程组,然后采用四元齐次化法,跟踪960条同伦路径,求出了其全部40组位置正解。 相似文献
7.
8.
9.
4-RUP_aR并联机器人机构及其运动学分析 总被引:4,自引:0,他引:4
提出一种能实现三维移动和绕z轴转动(3T1R)的新型对称4-DOF空间4-RUPaR并联机器人机构。采用螺旋理论分析4-RUPaR并联机器人机构实现空间3T1R运动的机构学原理,计算其自由度,讨论输入选取的合理性。以机构的杆长为约束条件,建立约束方程,得到位置分析的非线性方程组。推导机构位置正解的一元超越方程,并应用自适应变异粒子群算法(Adaptive mutation particle swarm optimization,AMPSO)求解该方程。导出位置反解的封闭方程及速度、加速度的表达式。最后应用算例对位置正反解的研究结果进行数值验证,正解结果与反解结果十分吻合。在位置正解分析的基础上,对算例的速度和加速度正解进行分析。 相似文献
10.
用连续法进行 6-SPS 并联机器人机构的位置正解 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则,并将其应用于6-SPS并联机器人机构的位置正解,使得求出该机构所有位置正解所需跟踪的同伦路径数目大为减少,从而提高了计算效率,还得到了位置正解数目最大值为24的6-SPS并联机器人机构两种新的尺度类型。 相似文献
11.
12.
同伦迭代法及应用于一般6-SPS并联机器人机构正位置问题 总被引:4,自引:2,他引:4
提出了一种基于同伦函数的新迭代法,它不需选取初值并可求出全部解,比传统的同伦(连续)法简化了求解过程,提高了计算效率和可靠性。将该方法应用于求解一般6-SPS机械手的正位置问题,得到满意的结果,较方便地求出了问题的全部40组解 相似文献
13.
提出非线性方程组全部实数解求解的超混沌改进牛顿法,完成了第33种非平面两耦合9杆巴氏桁架的位置正解问题。结合矢量法和复数法建立该机构4回路的4个约束方程,利用正、余弦三角函数关系增设4变量,建立4个补充方程,从而构造了该机构位置分析的8变量约束方程组。将超混沌序列和改进牛顿迭代法结合,应用超混沌离散系统产生迭代初始点,提出了应用超混沌序列的改进牛顿迭代法求解非线性方程组全部实数解的新方法,完成了该机构的位置分析。给出计算实例,并与其他方法进行了比较,实例表明该方法的正确性和有效性。 相似文献
14.
15.
Pairod Singhatanadgid Panupan Jommalai 《Journal of Mechanical Science and Technology》2016,30(5):2121-2131
The extended Kantorovich method using multi-term displacement functions is applied to the buckling problem of laminated plates with various boundary conditions. The out-of-plane displacement of the buckled plate is written as a series of products of functions of parameter x and functions of parameter y. With known functions in parameter x or parameter y, a set of governing equations and a set of boundary conditions are obtained after applying the variational principle to the total potential energy of the system. The higher order differential equations are then transformed into a set of first-order differential equations and solved for the buckling load and mode. Since the governing equations are first-order differential equations, solutions can be obtained analytically with the out-of-plane displacement written in the form of an exponential function. The solutions from the proposed technique are verified with solutions from the literature and FEM solutions. The bucking loads correspond very well to other available solutions in most of the comparisons. The buckling modes also compare very well with the finite element solutions. The proposed solution technique transforms higher-order differential equations to first-order differential equations, and they are analytically solved for out-of-plane displacement in the form of an exponential function. Therefore, the proposed solution technique yields a solution which can be considered as an analytical solution. 相似文献
16.
基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析 总被引:3,自引:1,他引:3
基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析 ,得到其位置正解为 16解的结论 ,并给出数值算例。这种基于Groebner基法经过有限步符号消元运算得到三角化方程组的数学机械化方法 ,对涉及非线性代数方程组的机构学问题求解 ,具有着重大理论价值和实用意义 相似文献