柔性焊接夹具设计

本文利用成组技术并结合现代CAD/CAM等先进制造技术,实现夹具结构 柔性化,从而提高焊装夹具设计效率,缩短生产准备周期,加快汽车新产品的开发和研制。     

柔性夹具及其设计方法研究

对柔性夹具的设计方法进行了深入的研究,给出了柔性夹具设计分析与评价的计算方法,并提出了夹具柔性度的概念,为不同批次并具有一定形状特征、加工特征相似性零件的柔性夹具设计提供了一个设计参考模式,最后给出了依据该设计模式所设计的柔性夹具实例。     

装焊夹具柔性设计及改造的几点体会

叙述了柳州微型汽车厂在装焊夹具柔性设计及改造方面的几点体会。     

柔性焊装夹具设计

本文利用成组技术并结合现代 CAD/CAM等先进制造技术,实现夹具结构柔性化,从而提高焊装夹具设计效率,缩短生产准备周期,加快汽车新产品的开发和研制。     

新型柔性通用辘管夹具的设计

阐述了换热器管板胀接过程中产生的常见缺陷，及其采用的相应措施；总结以往辘管夹具的优缺点，并设计了一种新型辘管工装夹具，改变传统的“刚性”夹具为“柔性”夹具，实现通用性。     

柔性夹具技术研究

为适应快速多变的市场需求,制造企业需要设计并应用柔性夹具。介绍了柔性夹具的发展及特点,给出了柔性夹具的设计依据,并从零件结构及工艺、组成元件确定、强度与精度保证等方面分析了柔性夹具的设计方法。     

柔性夹具与计算机辅助夹具设计技术的进展

本世纪制造业的主导生产模式是标准产品的大批大量生产 ,专用夹具在其中起过关键性的作用。自 70年代以后 ,随着 NC机床和加工中心在生产中的普遍使用 ,80年代柔性制造系统 (FMS)的兴起 ,计算机集成制造系统 (CIMS)的提出 ,多品种中小批生产日益受到重视。但早在 80年代后期有的文献就谈到美国6 5 %的 FMS只能加工同族的 2～ 10个品种 ,而其余1/ 3只能加工一种产品 ,主要原因之一就是仍沿用专用夹具 ,因而夹具就成为制造系统实现真正柔性的瓶颈。随着柔性已作为一个和质量、成本、生产率等量齐观考虑的问题 ,柔性夹具理所当然成为开发…     

铆装柔性夹具的设计与实现

柔性夹具是柔性装配中的重要组成部分,装夹一定范围不同形状、尺寸变化的多种零件的工艺装备,完成高质量、高效率、低成本的装配.柔性夹具是集传统工业技术、数字化信息、微电子技术为一体的多点阵成形真空吸附式柔性工艺装备.     

多点柔性支撑夹具控制系统设计

为了解决现代飞机、汽车等行业的复杂薄壁曲面件生产制造中,加工定位工装适应性差、成本高等问题,提出了一种基于多点柔性支撑的夹具的设计方案。结合国内外先进的柔性定位与多点拟合曲面的原理和生产实际情况,成功设计出带有完善控制系统的多点柔性支撑夹具,有效地解决了传统专用工装存在的问题。     

基于柔性并联机构的变刚度夹持器设计分析

提出一种新型双夹爪变刚度夹持器,每个夹爪是一个由四根对称旋转柔性支链组成的变刚度柔性并联机构（VSFPM）。夹持器由两个电动机驱动,其中一个宏动电动机用于控制夹爪的开合运动,适应被抓取物体的几何尺寸;另一个微动电动机用于控制柔性支链的旋转角度,以调整夹爪在开合方向的刚度,实现变刚度柔顺抓取,提高对被抓取物体几何形状、材料属性的适应能力。基于刚度投影方法,分析了基于旋转支链柔性并联机构在夹持方向上的变刚度原理;应用基于伴随变换的刚度分析方法,求得了夹爪在任意旋转角度下的刚度模型;通过有限元仿真分析,验证了刚度模型的准确性。此外,有限元分析结果表明,提出的VSFPM机构具有较大的刚度调整范围（0.178~9.663 N/mm）,为变刚度柔性夹持器设计提供了新的思路和方法。     

基于柔性并联连续体的灵巧操作手的设计及分析

提出了一种新型4-DOF柔性并联连续体机构,将该机构与末端绳驱动的抓手相结合,设计完成具有灵活抓取性能的操作手。将该柔性机构通过柔性支链等效的方式等效为传统刚性连杆的并联机构,并且运用螺旋理论对该机构进行自由度分析;采用经典的Cosserat Rod模型对机构进行运动学建模;通过对比分析三种并联连续体机构的可操作度,4-DOF并联连续体机构由于具有一个额外的扭转自由度,使得操作手能够更加灵活地抓取物体,在此基础上给出了一组操作手抓取的仿真实例。最后通过试验验证机构自由度以及运动学模型的数值解,并且实现操作手灵活抓取的性能。     

机器人气动手爪的设计与研究

设计具有真空吸附技术的机器人气动手爪来搬运板件物料,非常适合用于薄而表面光滑的金属制品以及玻璃、纸张等的抓取,取得了稳定、高效的工作效率,并且介绍了真空吸附回路和真空发生器的工作原理,及技术特点,真空吸附回路的各个部件进行设计计算以及真空发生器的影响时间和最大吸气量的设计计算,以及真空供给阀和破坏阀等主要元器件的选用.     

气动肌肉驱动手爪的设计与分析

安全柔顺地抓取物体是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。讨论了基于生物运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,建立了气动肌肉驱动手指夹持力的理论模型,指出气动肌肉的输入压力是决定手指抓取力与手指张角大小的唯一因素。实验证实了该手爪可有效地抓取多种易碎、柔软的物体。     

多传感器机械手指的设计

介绍一种多传感器机械手指，手指上安装了接近觉、滑觉、力觉、热觉与温觉等5种传感器。该手指与一简易视觉结合，能使机器人完成一些不同截面形状和材质工件的识别。     

夹持机械手爪机构的设计与优化

目前,在药物的配制过程中,尤其是有毒性的化疗药物的配制,会对自己的健康造成很多的损害,因此,越来越多的医院需求自动化配制有毒药物的机器人。配药机器人中机械手用来代替人手进行药品的输送和抓取,因此机械手末端的设计是抓取物体的成功与否的关键。针对现有机械手抓的缺点,基于双滑块机构的传动方式,设计了一款新型机械手抓。并对其运动和应力进行理论分析,利用Recurdyn软件和ABAQUS软件分别进行仿真来证明理论的正确性。同时,成功制作样机模型,并完成实验测定。     

基于差动轮系的变刚度执行器及变刚度柔性手爪

结合差动轮系和杠杆原理设计了一种调刚范围从0～+∞的变刚度执行器,并完成了其结构优化设计和调刚能耗优化设计。该变刚度执行器具有变刚度范围大,调刚能耗需求低,占用空间小,易控制,响应速度快,可靠性强,技术实现可行性高等优点,具有一定的实际应用意义。在此基础上设计了一款欠驱动变刚度柔性手爪,将变刚度执行器作为手爪关节的驱动单元,通过调节变刚度执行器的刚度来改变手爪的刚度。最后,搭建了变刚度柔性手爪的硬件平台,对变刚度执行器进行了刚度测量,验证了所设计的变刚度执行器在进行刚度调节上的可行性。进行了变刚度柔性手爪的力控制实验,成功实现了对柔软物体的抓取。对变刚度柔性手爪的单指进行了性能分析,并验证了手指刚度与变刚度执行器刚度呈正相关关系,完成了变刚度柔性手爪性能实验验证。     

新型柔性夹持装置软体手指的数学模型研究

在现代工业生产中,同一生产线上的产品种类不断增多,同一工位的机械手常常面对不同的抓持对象,因而研究柔顺的、适应多种产品的夹持装置具有重要的工程应用价值。介绍一种软体驱动三触手柔性手爪的结构及其动作特点,推导建立了软体手指弯曲变形的数学模型,通过建立相关测试系统验证了该数学模型的准确性。     

印刷机下摆式递纸机构的研究

下摆式递纸机构,作为单张纸胶印机的关键部件——递纸机构的力学性能将直接影响着印刷的速度和印品的质量,从某种意义上讲它还决定了印刷机的性能优劣.本文采用VB程序平台对四杆机构进行求解,确定四杆的长度及安装位置角后,对凸轮进行设计,得出凸轮的轮廓曲线图.     

基于静电场的抓取器研究

该文针对一些透气薄片物体，如纸、纤维织物等再生产过程中的单件搬运要求．对基于静电力的抓取器进行了深入研究。在对静电场进行合理构建的基础上，研制出了一种可以对薄片物体进行单件抓取和放置的抓取器。实验结果表明，该抓取器工作稳定，可以抓取纸张以及类似形状的物体。