基于ROS和激光雷达SLAM的自主导航智能车设计

自主导航智能车的关键技术包括地图构建、定位、路径规划与算法控制.本文设计的自主导航智能车,由树莓派4B、STM32微控制器、激光雷达、深度相机等硬件组成;激光雷达SLAM实现地图扫描构建与环境感知,基于ROS架构,采用Cartographer算法实现地图构建与定位,利用TEB算法进行局部路径规划和A*算法进行全局路径规...     

智能车运动仿真平台设计

为了辅助开发人员进行智能车PID控制参数的设定及修正, 设计了一种智能车运动仿真平台, 该仿真平台由三部分模块组成. 轨道模块内部记录有当前仿真环境下的跑道形状及参数信息; 车辆模块内建有智能车的运动模型及参数; 运行仿真模块用于模拟物理运行环境并建立有坐标信息. 运行过程中, 运行仿真模块接收来自用户的车辆运动及PID控制参数, 在车辆模块的协助下, 实现对车辆位置以及误差信息的计算. 实验表明, 与现有算法相比, 本平台不受传感器类型的限制, 可以更真实的仿真车辆的运动状态, 同时为开发人员进行PID参数调整提供了实践依据.     

基于ROS的机器视觉系统实现

Machine vision is used in industrial robot applications for industrial inspection, flaw detection, precision measurement and control, automatic production lines, medicine and various hazardous applications. Based on the open source robot operating sys- tem ROS, this paper uses Kinect binocular vision sensor to obtain 3D stereo vision data, and combines with OpenCV, OpenNI and other open source machine vision libraries to design a low-cost machine vision system using the auxiliary machine vision tools pro- vided by ROS. The experimental test is carried on the prototype.     

基于ROS平台的运动物体跟踪识别系统的研究

物体跟踪识别是机器视觉领域中的一个比较重要的部分,可以应用在自动驾驶、军事等各个领域.本文结合时下应用较广的ROS移动机器人开源平台,利用OpenCV库对图像集进行处理,使用图像的斑点特征进行灰度值对比,实现对运动物体跟踪识别的功能.通过在真实环境中测试,系统可以满足大部分情况下移动机器人的运动物体跟踪识别.     

寻迹智能车的设计与实现

结合飞思卡尔杯全国智能汽车大赛,设计了一种专为比赛的寻迹智能车.阐述了寻迹智能车模的软硬件设计、控制策略及改进方案,使其达到了智能汽车的实时性要求,并已成功应用于智能汽车大赛中.     

面向无人驾驶的智能车系统平台研究

面向无人驾驶的智能车系统平台包括基础硬件系统、软件系统两个组成部分,硬件以环境感知硬件、车辆控制硬件,软件包括感知硬件设备管理软件、环境感知软件、系统软件.目前,面向无人驾驶的智能车系统平台需要克服的困难仍然比较多,包括系统综合性能提升、应对车辆行驶复杂环境两个方面.     

太阳能智能车运动模型设计

设计了一种基于单片机的太阳能智能车系统.系统可搭载各种监控模块,将采集到的各种数据通过无线WIFI实时发送到上位机或手机中,实现数据自动采集监控;太阳能智能车还能实现测距、避障、循迹、机械手抓取勘探物等功能.系统利用太阳能作为辅助电能,大大增强了其续航能力,还具有节能、低碳、环保等特点.重点介绍了系统的运动模型设计,应用运动模型编制了软件程序,结果表明模型具有较好的环境适应能力,可使太阳能智能车在作业环境中平稳运行.系统可广泛应用于居家安保防盗、养老院、物流车间、商场智能巡逻、远程特种作业等领域,应用前景广泛.     

磁导航智能车系统的设计与实现

针对全国大学生智能汽车竞赛,研制了磁导航智能车系统.在硬件方面,以MC9S12XS128单片机作为核心控制单元,控制单元由核心控制、路径信息采集、电机驱动、监控调试和电源共五个模块构成,利用仪表用差动放大电路对信号进行放大处理,采用加速度传感器对车辆姿态进行检测;在软件方面,对传感器输出量进行归一化处理和曲线拟合,实现对车辆位置的快速准确判断,同时针对方向闭环控制中给定变化频繁的特点,采用微分先行的PID算法.实际测试结果表明了该方案的可行性.     

基于最优路径的智能车设计与实现

针对城市交通中车辆的智能行驶,以MC9S12XS128单片机为核心控制器,设计并实现了一种基于单目视觉的智能车最优路径控制系统;在简单模拟路况环境下,使用CCD摄像头采集道路信息,先提取二值化图像中的路径信息,再对道路中的不同路况进行分类与识别;构造特殊的路网带权有向图,使用Dijkstra算法计算两顶点间的最优路径;通过分析路径上顶点间的关系得到最优路径控制策略,进行速度和特殊转向控制;实验表明:单片机在48MHz下能够稳定地处理数据,实现了智能车点到点的最优路径自主行驶。     

基于ROS的智能工业机器人系统开发平台

目前,工业机器人对于机器视觉、自主路径规划等智能化功能需求日益增长.然而在传统工业机器人系统中添加智能化功能模块时需要修改大量的源码,浪费了人力和成本.本文提出的基于ROS的易扩展机器人系统开发平台,能为开发者开发智能工业机器人系统提供了方便.本平台分为服务器端和机器人端.将机器人端作为一级节点,与安装ROS的PC服务器端进行通信.机器人一级节点由二级功能节点与功能模块组成.根据此平台开发实现的JPB06六自由度工业机器人系统具有机器视觉、自主定位、语音控制等智能化功能,可以满足工业机器人对于智能化和实时控制的需求.     

基于RISC-V的嵌入式智能小车行进控制系统

本文介绍了基于RISC-V的嵌入式智能小车控制系统的硬件连接方案、基于状态机的智能小车状态分析方法和不同应用场景下的电机控制方案.系统以运行RISC-V软核的FPGA开发板作为智能小车的主控板,通过RISC-V的GPIO模块采集智能小车的超声波传感器和红外传感器信号来分别检测小车前方和后方的障碍物,利用GPIO中断对碰撞检测传感器和倾斜角传感器信号作出快速响应,利用PWM模块实现不同场景下的电机控制.测试结果表明,本文介绍的控制系统能够实现智能小车的自主避障、碰撞检测和姿态检测等功能.     

基于Matlab的液压运动平台控制系统设计

以Matlab为开发工具，设计飞行模拟器液压运动平台控制系统。在建立了控制对象的数学模型后，根据国家军用标准对飞行模拟器运动平台系统的性能要求，使用PID控制方案设计了液压运动平台系统的控制器，利用Matlab语言编写程序求解出了控制系统的最佳控制参数。实际应用表明，该方法具有综合性强、灵活高效等特点，能广泛地应用于飞行模拟器的液压运动平台系统、操纵负荷仿真系统、仿真仪表控制系统的设计和开发。该项研究对控制系统的性能分析及利用PID控制方案设计控制系统具有一定的参考价值。     

基于蓝牙控制的智能小车设计

本文研究蓝牙遥控的多功能智能小车,采用无线蓝牙技术对各种智能模块进行控制,用户可以通过手机客户 端直接对小车进行实时操控。本系统由C51 单片机为主控芯片,L298N 为电机驱动芯片、HC-06 蓝牙无线模块、1602 液晶显 示模块、超声波模块等电路组成。基于手机平台,借助于蓝牙技术,最终实现为一个完整的多功能智能小车系统,实现了智能 小车的蓝牙无线遥控、自动壁障等功能。     

智能流水线运动控制系统的设计与实现

针对传统流水线在运动控制中运动速度难以控制、定位精度不高和运行不稳定等问题,结合电动伺服精准定位和气动技术快速抓取的特点,搭建了智能流水线运动控制系统。系统建立了PC+运动控制卡的结构,硬件主要由PC机、固高GTS系列运动控制卡、伺服电机、气缸等组成,系统软件将LabVIEW环境作为开发平台,实现运动的实时、快速、高精度控制。目前该系统已在某公司流水线上通过测试并已得到应用,结果表明,该智能流水线运动控制系统不仅缩短了程序开发周期,而且可以美化人机交互界面,提高了传输运送单元的工作效率,传输运送成功率在95%以上。     

基于CAN总线的运动控制系统的设计

为同时实现运动控制系统的开放式通信和分布式控制,将CAN总线应用到系统各组成部分的通信控制中;以PC机为上位机,80C196KC单片机为智能节点的核心,设计了CAN适配卡及各智能节点,进而构成总线式运动控制系统;该系统是一个具有通用性的基于CAN总线的工业测控系统;该系统与传统的控制系统相比更易于改型和扩充,目前已应用于实际工程控制中。     

基于WSN的智能路灯控制系统的设计与实现

针对目前城市路灯控制系统存在的问题,提出了一种基于无线传感器网络(WSN)的智能路灯控制系统设计方案.系统以STC89C52RC为控制核心,nRF905为无线收发模块核心芯片,并配以相应的亮度自适应调节模块和传感器模块.实验证明,本装置能根据环境的光照强度和温度等的变化进行自适应调节亮度,同时还可以实现远程监测路灯,是一种智能化、网络化的控制系统.     

基于IMOS平台的智能监控系统设计与实现

本文通过对IMOS平台的监控视频进行分析与处理,并在此基础上通过IMOS平台来操控终端摄像机的控制云台,实现对运动目标的自动跟踪。     

基于ARM的运动控制平台设计及驱动程序开发

介绍一种基于ARM的运动控制平台的设计以及驱动程序开发的流程.给出硬件系统设计方案,重点阐述WinCE下自动加样系统驱动程序的实现.此平台已经成功应用于三轴自动加样系统,实现了系统加样针管准确定位、吸排系统平稳升降和流量精确控制等功能,取得了良好的效果.