柔性机器人水下运动的建模与仿真

本文以柔性机器人水下环境中的柔顺运动为研究对象,建立了柔性机器人水下运动的动力学模型。并运用VC 6.0和Matlab7.0进行仿真,结果显示了柔性机器人在水下环境中良好的运动学特性。     

基于Cosserat 弹性杆理论的柔性线缆物理建模方法

针对虚拟环境中线缆敷设过程仿真的线缆建模问题,提出一种基于Cosserat 弹性杆理论的柔性线缆物理建模方法。该方法在线缆离散模型的基础上根据Cosserat 弹性杆理论导出线缆的总体势能,并通过优化算法得到线缆总体势能最小时的线缆形态,即线缆的平衡状态。模型考虑到线缆的柔性和连续性,能够模拟线缆的弯曲和扭转变形;通过对线缆进行离散表达,实现了对线缆总体势能的数值求解;引入罚函数将求解线缆总体势能最小值问题转化为非线性无约束优化问题;非线性无约束优化问题的求解采用信赖域方法,提高了求解的稳定性。设计并开发了虚拟环境中的线缆敷设过程仿真原型系统,并进行实例验证,证明该方法的可行性。     

基于仿真预案的柔性仿真构建

随着仿真应用的进一步深入,仿真快速开发和集成的需求越来越大。仿真的柔性构造不仅可以缩短仿真开发周期,提高效率,而且还可以提高仿真系统的可维护性和可扩充性。该文介绍了一种基于仿真预案的柔性构建方法,分析了它的基本构建思想,并给出了具体的构建算法。     

一种最优离散系统仿真新算法及其在柔性系统中的应用

具有FCFS服务规则，不同顾各类不同服务速率的离散系统仿真问题，无论是在理论上还是在实际中都大量碰到，尽管许多排队论学者长期致力于这方面的研究，但在解析方面几毫无进展，最后不得不暂时放弃析解想法，而寻求近似方法。然而现有近似方法还十分不完善，它们大都无法保证收敛，无法知道精度并存在计算工作量大等严重缺陷。特别是对FCFS服务规则，不同顾客类不同服务速度时，第三个缺陷尤为突出。本文对具有中央服务台形式，所有队列均有FCFC服务规则，不同顾客类不同路径和不同服务速率的网络进行了研究。借助BCMP网络群对原系统进行了无限逼近，使得等效网络与网络误差最小，且所得算法呈递推形式，计算量极小。     

基于Mechanism/Pro的汽车悬架系统运动仿真

为了解决多体动力学分析仿真过程中困扰仿真人员的模型建立和修改问题,以汽车独立悬架为研究对象,提出机械系统仿真一种比较理想的方法.首先应用多体动力学求解理论,从悬架物理模型中提取多体动力学求解模型.针对ADAMS/View建模能力较弱,通过三维建模软件Pro/E建模,采用Mechanism/Pro模块定义刚体、添加约束和驱动、调用ADAMS/Solver求解.可以很方便地建立复杂机械系统模型,并根据仿真结果及时对模型进行修改,实现机械系统多体动力学仿真的前处理、求解以及后处理均集成在Pro/E环境中.     

柔性物体仿真的研究

柔性物体的模拟是计算机图形学的一个研究课题,同时非常重要和前沿。在人们的日常生活中,柔性物体无处不在,处处可见,如流水、绳索、织物等,如何利用计算机高效灵活复原柔性物体在现实中的运动是计算机图形学的挑战。该文分析柔性物体仿真的两种技术几何模型、物理模型法的优缺点,以及简要介绍冲突检测与响应。     

柔性物体仿真的研究

柔性物体的模拟是计算机图形学的一个研究课题,同时非常重要和前沿。在人们的日常生活中,柔性物体无处不在,处处可见,如流水、绳索、织物等,如何利用计算机高效灵活复原柔性物体在现实中的运动是计算机图形学的挑战。该文分析柔性物体仿真的两种技术几何模型、物理模型法的优缺点,以及简要介绍冲突检测与响应。     

柔性反应器拟实物仿真培训系统的研究

该文秉承了系统工程的思想,以非工艺物料代替实际的不同物料和真实的反应器及工业级控制装置DCS构成了柔性反应器,配合动态数学模型开发了拟实物仿真系统,并进行了间歇反应过程的计算机动态仿真与控制方案的研究。该文运用机理法开发了间歇反应动力学模型,并用欧拉法对全混釜反应器进行物料、热量衡算。在相平衡计算中引入定容闪蒸算法,既保证了计算的准确性和稳定性,又符合动态模拟快速的要求。在控制方面,采用了DCS、PLC等真实控制装置,完成了仿真系统的连续控制、顺序控制和安全联锁等培训功能,控制方案灵活,在线调试简便,以单回路与串级控制方案相结合,实现了对过程的液位、温度、压力、流量和组分等主要参数的自动控制及监测,取得了较好的培训效果。     

基于LS-DYNA的汽车保险杠碰撞仿真研究

以显式动态有限元理论为基础,对汽车保险杠的碰撞进行了计算机仿真研究.作者根据台车碰撞试验对汽车吸能装置的要求及设计的汽车保险杠的结构尺寸,用Pro/ENGINEER建立了碰撞体及保险杠的仿真模型,用ANSYS对模型作了前处理,调用LS-NYNA 求解器ls970进行了求解,最后用LS-PREPOSTD作了后处理,并对仿真结果进行了分析.通过仿真可预测出汽车保险杠发生碰撞时受力、变形和吸能情况,从而为保险杠的优化设计提供了依据.