基于共面靶标的结构光标定方法

在交比不变原理基础上,提出了基于共面靶标的线结构光标定方法。对标定方法中各个计算过程、进行了鲁棒性分析,进而设计了相对应的平面靶标和实验流程。该方法可以降低图像处理过程所引入的误差,减少多次交比不变计算标定点所带来的累积误差,得到多组高精度的标定点,从而提高结构光系统的标定精度。定量实验结果表明,该标定方法可得到0.3334mm的测量精度。     

超大尺度线结构光传感器三维测量系统外参数标定

为了满足大型自由曲面工件高精度实时三维测量的需求,设计了一种超大尺度线结构光传感器三维测量系统,并提出一种基于一维靶标的传感器外参数的现场标定方法。实验结果表明,该方法的标定精度与基于平面靶标的方法相当,且其一维靶标的高精度制作更容易,外参数的现场标定过程操作更方便,更适合超大尺度线结构光传感器的现场标定。     

基于共面法的结构光自扫描测量系统参数标定方法

针对结构光自扫描测量系统参数标定问题,提出了一种基于共面法的高精度标定方法,能够同时标定系统的内外参数。建立了相机和系统模型,采用张正友方法标定相机和平面棋盘靶标内外参数,针对系统标定需求完成了靶标位置规划,在同一光平面下变换靶标位姿获取共面光条中心点,利用多组中心点数据分别求解各光平面方程。由于多个平面交线不唯一,定义了优化目标函数对振镜转轴在相机坐标系下的表达进行优化求解,求得振镜坐标系与相机坐标系的转换矩阵完成标定。该方法标定过程简单,算法运算量小,便于现场标定。结果表明,标定方法具有较高精度,能够满足测量要求。     

超大尺度线结构光传感器现场标定技术

针对大尺寸三维物体的测量需求,提出了一种超大尺度的线结构光传感器标定方法。使用平面靶标标定出摄像机内参数的初值,以相邻两控制点之间的距离为约束用LM优化算法对初值进行优化;采用准一维靶标进行结构光参数标定,提出了一种利用两行标记点求解控制点三维坐标的方法,该方法基于消隐点性质以及各控制点与标记点之间的几何约束。实验结果表明,所提出的标定方法和控制点三维坐标求解方法具有较高的精度和稳定性,且准一维靶标较平面靶标加工成本低、加工难度小、标定过程灵活方便,更适用于大尺度现场标定。     

基于量块的线结构光视觉传感器直接标定方法

线结构光视觉传感器的标定精度直接关系到测量结果的精度。传统的有模型标定方法为了提高标定精度,相应的模型也会越复杂,计算量也很大。为了实现高精度、高效率、低成本地标定线结构光视觉传感器,提出一种基于标准量块的线结构光视觉传感器直接标定方法,设计了标定靶标,不需要标定模型,直接建立查找索引表,在查找索引表中搜索直接得到或者采用最小二乘法拟合算法得到待标定点的空间三维坐标。实验结果表明该标定方法具有较高的标定精度,y方向平均绝对测量误差为0.0279mm,z方向平均绝对测量误差为0.0237mm,能够满足高精度测量需要,且计算简单、易于实现。     

一种基于二维平面靶标的线结构光标定方法

为实现对线结构光视觉测量系统的高精度标定,针对传统标定方法中存在特征点数量较少和标定精度一定程度上受结构光灰度提取精度影响的不足,设计了一种基于二维平面靶标改进的线结构光标定算法。该算法在交比不变定理的基础上,通过简单的棋盘靶标获取大量的特征数据点,进而通过最小二乘法获得初始光平面方程。将结构光中心点作为拟合光平面的特征点,依据结构光中心点既在光平面上又在棋盘标定板平面上的特性,筛除误差较大的异常数据点,最后通过筛选得到的数据点优化拟合光平面方程。在一般的试验环境下,光平面标定对比试验结果表明,改进后的标定方法在测量精度方面有非常显著的提升效果。     

基于平面标靶的线结构光参数一体标定算法

准确地标定系统参数是利用线结构光进行高精度 测量的前提,提出了一种基于平 面标靶的线结构光参数标定算法, 以期达到在工业现场进行高精度标定的目的。系统标定时,需要将激光线投射到平面标靶上 ,并在不同位置拍摄带有激光线 的标靶图像。首先,计算相机内参数;然后,通过内参数确定标靶平面在相机坐标系下的方 程,并由此计算出激光点在相机坐 标系下的三维坐标;最后,通过线性最小二乘方法拟合得到光平面方程。相对于交比不变方 法,本文算法可以获得更加稠密、 准确的标定点。在一种结构光扫描系统中的应用结果表明,本文算法均实可行,光平面标定 平 均误差为0.024mm,系统扫描平均误差为0.035mm。     

加工中心工件在机三维检测系统的光平面标定

为了满足加工中心在机检测的实时性需求,实现高效率、低成本、高精度地标定线结构光传感器,提出了一种基于同心圆平面靶标标定线结构光平面参数的新方法。该方法将三点透视模型和交比不变原理相结合,在线结构光传感器的视觉范围内通过移动同心圆平面靶标,计算得到光平面上多组标定点的三维坐标,进而使用最小二乘算法确定光平面方程,通过标定和检测实验分析并验证了该方法的有效性。该方法具有标定算法简单且操作灵活方便等优点,适合加工检测等领域的现场标定。     

面向线结构光测量的直线空间变换光平面标定方法

为提高标定精度,提出一种基于直线空间变换的光平面标定方法。首先利用互相关模板与5点滑动平均法提取激光条纹中心,然后采用正交回归法拟合图像中的光条直线方程。通过平面单应性变换获得靶标面光条直线方程,进一步再将靶标坐标系中的直线方程转换成Plücker矩阵形式。根据位姿转换关系得到相机坐标系下的直线方程,并建立超静定线面共面约束方程组,使用奇异值分解(SVD)求解光平面方程参数。所提方法测量的标准台阶块长度方均根(RMS)为0.065mm,平均误差小于0.030mm,圆柱直径的测量平均误差与RMS小于0.050mm。结果表明,利用光条自身整体信息拟合光平面,所提方法可实现较高的标定精度且标定过程简单,同时避免对每个特征点进行单独求解。     

结构光内参数和机器人手眼关系的同时标定

为实现对复杂工件的快速在线测量,构建了基于结构光的机器人视觉测量系统,提出一种该系统中结构光测头内参数和手眼关系同时标定的方法。标定时,在机器人工作空间内固定一个平面靶标作为参考物,精确控制机器人末端带动结构光测头做平移运动和变位姿运动,获取不同位姿下的靶标图像。通过平移运动,同时标定结构光测头内参数和手眼关系中的旋转矩阵;通过变位姿运动,同时标定摄像机内参数和手眼关系中的平移向量。考虑到旋转矩阵和平移向量分离标定会存在误差累积,采用非线性优化方法对手眼关系做进一步优化。对标准球及工件进行扫描测量实验,实验结果表明该标定方法简单高效,能保证测量系统具有较高的测量精度,适用于工业现场。     

IPTV网络中CDN和P2P结合的技术分析及研究

目前在CDN中引入P2P技术是IPTV领域的一个研究热点之一。P2P技术在解决CDN技术的缺点的时候有可能会引入新的问题。通过分析P2P技术所带来的问题的本质,并借鉴了P4P技术解决P2P缺陷方面的思路,提出了一种新的P2P和CDN结合的方案,使得在IPTV网络中引入P2P技术的同时并能有效控制P2P的盲目流量。     

使用P4P技术的IPTV交付系统的分析与研究

随着三网融合的推进,IPTV即将成为实现三网融合的良好模式。由于国内IPTV用户将急剧增加,IPTV在技术上会产生一些新的难点,特别是IPTV媒体交付技术。以分析目前IPTV媒体交付技术为出发点,通过研究P4P(Proactive network Provider Participation for P2P)技术体系,提出了使用P4P技术来完善IPTV媒体交付系统的方法。     

E—Learning环境中的教学资源分发新技术

本文描述了e-Learning的概念及在e-Learning环境中,教学资源的P2P分发技术。在分析了P2P存在问题的基础上提出P4P,并简要介绍了这种新的技术。最后指出,随着P4P技术的成熟和商用,基于P4P的e—Learning系统必然会得到用户和电信运营商的欢迎,在远程教育领域中共创双赢的局面。     

应用层P2P流量优化解决方案

P2P(点对点)技术是一种应用层的分发技术,在P2P技术中,分布在互联网各个位置的所有节点都可能成为内容提供者,因此P2P会造成大量的跨域流量,对目前的网络造成很大冲击。文章简要介绍P2P技术及其应用,详细分析三种应用层P2P流量优化方案:DDP(支持自治域发现与优化的P2P管理协议)、P4P(P2P流量优化技术架构)、P2P+。通过对三种方案的分析比较得出P2P+方案具有明显的技术优势。     

P2P相关技术的研究

对等网络（P2P）是一种构筑于底层通信网络基础设施之上的虚拟网络,是一个分布式的、具有互操作性的自组织系统。现在,运用P2P技术的软件比比皆是,使人们在不知不觉中感受到了P2P技术带来的快乐,与此同时它也浪费了大量的网络带宽。为了让P2P系统更高效的运行,同时降低网络的流量,本文介绍了P4P技术的相关理论。通过对P2P技术的研究,指出了P2P应用与网络运营商之间的矛盾,并对其解决办法进行了详细的分析。     

P4P技术简介

与传统的两种思路,即P2P应用感知物理网络状况,或者运营商网络限制P2P流量不同,P4P将P2P应用和承载网联合设计,一方面使P2P应用利用网络的能力得到提升,另一方面减少了网络骨干线路上的负载,从而显著地提高ISP的网络效率。本文从P4P的背景、起源、架构、发展前景等方面对P4P进行了介绍。     

面向P2P的视听节目监管思路与方法研究

P2P技术的出现给互联网音视频节目的传播和下载带来了革命性的变革,也给音视频节目知识产权保护、网络病毒传播和信息安全带来很大挑战,本文主要就面向P2P的视听节目传播技术、监管背景、监管技术以及监管思路和方法进行了研讨和分析,供广大读者批评指正,     

基于用户行为分析的NICE协议研究

在Internet视频直播服务中,应用层组播具有广阔的应用前景.但P2P网络中终端主机可以自由的退出组播树,这对实时性要求严格的视频直播应用的影响尤为严重.本文通过分析终端节点的稳定性,并考虑终端节点的服务能力,针对NICE协议的缺点,提出一种新的簇首选择算法.经实验证明,此算法在改进系统延迟、稳定性方面有较大的提高.     

基于P2P的僵尸网络及其防御

 僵尸网络作为网络犯罪活动的平台,正朝着P2P等分布式结构发展.研究僵尸网络的发展方向以及构建技术,有助于我们全面地了解僵尸网络活动的特点,从而更好地开展僵尸网络的检测和防范研究.本文分析了攻击者的需求,提出了一种基于层次化P2P网络技术的新型僵尸网络结构,并对这种僵尸网络的可行性和具体的传播、通讯、控制等各个方面进行了深入分析和探讨.在此基础上,我们通过模拟实验对各种防御策略的有效性进行了分析和评估,实验数据表明,在考虑实际可操作性条件下,现有的防御策略难以有效摧毁P2P结构僵尸网络.最后,我们讨论了这种新型僵尸网络可能的防御方法.     

P2P流量识别与管理技术

P2P流量在推动Internet宽带化的同时也带来了资源过度占用和网络安全等问题.本文调查和研究了P2P流量识别和策略控制的最新技术及相关设备,总结出P2P流量综合控制模型,并指出进一步的研究方向.