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最优鲁棒容错控制器的设计 总被引:15,自引:0,他引:15
本文针对同时含未建模不确定性和执行器失效的系统,利用Riccati方程和Lya-punov稳定性定理给出了鲁棒控制器设计方法。通过在每个控制回路中嵌入增益,结合Riccati方程中加权矩阵Q和R的适当选取。本文所给出的控制器在正常和某些冗余执行器失效情况下,皆对系统中普遍存在的不确定性具有鲁棒稳定性。 相似文献
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本文对具有参数不确定性的反馈系统,采用了矩阵扰动理论,将故障和参数扰动对系统的影响归结为对系统闭环矩阵的扰动,提出了对传感器或执行器失效具有鲁棒完整性的设计方法,该方法简单实用。 相似文献
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针对网络控制系统中存在的时变采样周期与时延,通过矩阵Jordan 变换与分解,
将采样周期和时延的不确定性转变为系统结构参数的不确定性,建立了离散时间凸多面体不
确定系统模型。在此基础上,首先设计观测器,保证系统状态和故障估计收敛于实际值。接
着,根据估计的故障,设计了主动动态输出反馈鲁棒容错控制器,给出了执行器发生故障时,
系统能保持渐近稳定的充分条件。将控制器设计问题转化为以线性矩阵不等式形式为约束条
件的凸优化问题,进而得出了最优H∞鲁棒容错控制器参数的具体表达式。数值仿真验证了提
出的设计方法的有效性。 相似文献
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鲁棒容错H_∞控制系统设计 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了不确定线性系统的鲁棒容错H∞ 控制问题 ,针对传感器失效故障 ,提出一种对传感器失效具有完整性、对参数不确定性具有鲁棒性且满足给定干扰衰减指标的鲁棒容错控制器设计方法 ,并讨论了执行器失效的情况 相似文献
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具有时变采样周期的网络控制系统的H∞控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了具有时变采样周期的网络控制系统的H∞鲁棒控制器设计问题.提出了基于变采样周期的切换方法(采样周期在有限集合内切换),并利用该方法将存在时变采样周期、长时延以及丢包的网络控制系统建模为切换系统.在此基础上,通过把一个非凸的可行性问题转化为受线性矩阵不等式约束的多目标优化问题,研究了网络控制系统的H∞控制器设计方法.仿真结果验证了基于采样周期切换的H∞控制器设计方法的有效性. 相似文献
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针对一类参数不确定的网络控制系统,在节点部分失效下的情况下,研究了鲁棒H∞容错控制。通过构造适当的Lyapunov函数,并运用鲁棒H∞控制理论和线性矩阵不等式方法(LMI),导出了网络控制系统鲁棒H∞控制器存在的条件及具体方法。通过一个仿真算例证明了该方法的可行性和有效性。 相似文献
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对于一类广义时变不确定系统,在执行器故障情况下给出了系统具有容许性的充分条件,并设计反馈控制器使其满足给定的 H∞ 干扰衰减指标,使得系统在正常与故障情况下都具有容许性.最后给出数值算例来证明结论的有效性. 相似文献
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研究一类基于状态观测器的网络控制系统鲁棒稳定性和鲁棒控制器设计问题.考虑传感器时钟驱动、控制器和执行器事件驱动以及小于等于一个采样周期的不确定时延,建立了基于状态观测器的网络控制系统增广模型.利用线性矩阵不等式方法推导出该系统鲁棒稳定的条件,进一步给出了鲁棒控制律和状态观测器设计方法.数值仿真算例证明了分析方法和结果的有效性. 相似文献
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针对具有双边随机时延和丢包的网络控制系统,首先采用了主动时变采样周期的方法,利用事件和时间驱动相结合方式,传感器的采样周期可实时地跟随网络延时和丢包的变化而改变,克服了长时延和数据包错序的问题。然后将系统建立为统一的切换系统模型,结合基于平均驻留时间的方法,给出了系统状态满足指数稳定的条件,并且描述了其指数衰减率和丢包率之间的定量关系。最后通过数值例仿真验证了本文所提方法的有效性。 相似文献
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针对网络化控制系统,提出了新型的延迟状态变量模型,考虑到模型的不确定因素和外 部扰动,推出了鲁棒控制器存在的条件,并给出了该控制器设计和性能优化的方法。仿真结果表明, 该控制器对所有允许的网络延迟、模型不确定性和外部扰动,具有良好的性能。 相似文献
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The problem of robust stabilization for a class of uncertain networked control systems (NCSs) with nonlinearities satisfying a given sector condition is investigated in this paper. By introducing a new model of NCSs with parameter uncertainty, network-induced delay, nonlinearity and data packet dropout in the transmission, a strict linear matrix inequality (LMI) criterion is proposed for robust stabilization of the uncertain nonlinear NCSs based on the Lyapunov stability theory. The maximum allowable transfer interval (MATI) can be derived by solving the feasibility problem of the corresponding LMI. Some numerical examples are provided to demonstrate the applicability of the proposed algorithm. 相似文献
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This paper considers the problem of robust disturbance attenuation for a class of uncertain nonlinear
networked control systems. Takagi-Sugeno fuzzy models are firstly employed to describe the nonlinear plant. Markov
processes are used to model the random network-induced delays and data packet dropouts. The Lyapunov-Razumikhin
method has been used to derive such a controller for this class of nonlinear systems such that it is stochastically stabilizable
with a disturbance attenuation level. Sufficient conditions for the existence of such a controller are derived in terms of
the solvability of bilinear matrix inequalities. An iterative algorithm is proposed to change this non-convex problem into
quasi-convex optimization problems, which can be solved effectively by available mathematical tools. The effectiveness of
the proposed design methodology is verified by a numerical example. 相似文献