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基于非结构模型机器人力控制稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
袁军 《控制工程(北京)》1995,(4):14-19
本文将机械手和接触环境作为一个整体来考虑,采用非结构模型分析了机器人力外环控制的稳定性,得到了机器人力控制系统稳定操作的界限,实验结果表明这种分析方法的合理性。 相似文献
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《机器人》2017,(5)
虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题,但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度.对此,本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制.首先,给出了虚拟分解控制的数学基础.然后,将液压足式机器人单腿与无质量虚拟机械手串联成一个合成机械手,利用虚拟分解控制方法将合成机械手分解成由连杆和关节被控体组成的子系统链,运用虚拟分解控制的虚拟功率流和虚拟稳定性特性分析各子系统和无质量虚拟机械手的运动学、动力学、控制及虚拟稳定性,同时分析合成机械手的环境交互动态稳定性,接着给出一种既能保证系统稳定性又能实现理想阻抗性能的系统控制律增益.最后,将其运用到液压足式机器人单腿系统中进行验证,实验结果证明该方法不仅可以有效地减小机器人接触力,还能很好地跟踪目标阻抗. 相似文献
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本文将机械手和接触环境作为一个整体来考虑,采用非结构模型分析了机器人力外环控制的稳定性。得到了机器人力控制系统稳定操作的界限,实验结果表明这种分析方法的合理性。 相似文献
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提出一种基于模糊自调整的机械手控制结构,并针对机械手与外界环境接触时产生的作用力,定义了一种广义力,它是机械手执行机构输出力与机械手末端受到外界力的合力。那么,就可以用类似于机械手位置控制的方法达到力/位置控制目的,通过模糊自调整方法实现。在机械手受到的外力是有界限的前提下,考虑机械手非线性、耦合和多变量的动态特征,证明了整个闭环系统是全局稳定的。 相似文献
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自适应模糊与CMAC并行的机器人力/位置控制 总被引:1,自引:1,他引:1
为提高机器人系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时,其接触刚度不确定性的自适应能力,在机器人力/位置混合控制的基础上,设计出了一种基于自适应模糊与CMAC并行控制的机器人力控制器,采用小脑模型神经控制器实现前馈控制,实现被控对象的逆动态模型,自适应模糊控制器实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动。以平面两关节机器人进行仿真,仿真结果表明,系统的自适应能力和力跟踪能力有显著的提高,机械手在其末端操纵器与刚性变化范围较大的外界工作环境接触时,具有较强的适应能力,较好地完成了机器人的力/位置控制。 相似文献
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刘琪 《电子制作.电脑维护与应用》2023,(1):11-15
为保证被夹持物品的完好以及机械手夹持的稳定性,提出了基于STM32的机械手夹持力闭环控制系统,该系统主要解决了在机械手夹持过程中夹持力控制问题。采用PID为控制策略,CAN总线为通讯方式,创新地提出无外置传感器的方式,实现机械手夹持力闭环控制。 相似文献
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面向未知环境基于智能预测的模糊控制器研究 总被引:4,自引:0,他引:4
提出了一种新的面向未知环境的智能预测算法,并将此算法应用于机器人力跟踪控制中.该方法利用机械手末端与未知受限环境产生的接触轨迹,通过模糊推理智能地预测阻抗控制模型中的参考轨迹,并根据力误差变化用参考比例因子对其进行调节,以适应未知环境刚度的变化.通过对阻抗模型参数进行模糊调节减少受限运动中的力误差,提高了全局的力控制效果.仿真结果证明了此算法的有效性. 相似文献
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邱志成 《动力学与控制学报》2007,5(4):370-375
针对丝杠传动系统从自由空间运动过渡到约束空间力控制过程中,接触不同环境刚度时接触力的动态特性是不同的,并且存在冲击、高频振动甚至不稳定,以及稳态力跟踪阶段的扰动引起的不稳定问题,提出用加速度传感器反馈来增加系统力控制的阻尼,抑制在力控制的接触过渡过程和力维持跟踪过程中因为碰撞和外部扰动等原因产生的高频振动,克服单纯速度反馈控制带宽比较窄的局限性,增加系统的稳定性.建立了基于多传感器的实验平台,进行了接触力控制的实验比较研究,实验结果表明该方法是可行的. 相似文献
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SCARA型机械手的鲁棒防振控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对SCARA型机械手的防振控制进行研究,提出了两自由度鲁棒控制法,应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器,保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标;基于模型匹配法设计前馈控制器,组成两自由度控制系统,进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明,与传统的PD控制相比,该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制,取得较好的轨迹跟踪特性。 相似文献
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工业机器人自适应力控制的新方法 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人力控制系统的稳定性对接触环境刚性的变化很敏感,为了解决这一问题,本文首先建立了一种机器人与刚性环境相接触的动力学模型,然后,基于Popov超稳定理论设计出了一种机器人自适应力控制算法,该算法通过辨识环境刚性以获取与接触环境相适应的力控制反馈增益系数,理论分析和实现结果都证明这种方法在环境刚性大范围变化时,均能获得的控制效果。 相似文献
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未来空间作业将需要机械手在微重力的环境下完成各种复杂的任务。由于机械手与其本体的动态耦合,给机械手带来了许多运动学、动力学及控制方面的问题。 相似文献
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本文引入了自适应模糊控制方法,通过对滑动信号的模糊控制器设计,控制机械手与接触界面的夹持力,表明了滑动信号的检测与接触力的控制可有效实现机械手对柔软、易碎、易变形物体的安全稳定抓取。 相似文献
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考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用 总被引:2,自引:0,他引:2
针对结构和参数均未知的机械手控制问题, 提出了考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制方法, 采用稳定的径向基(Radial basis function, RBF)神经网络辨识机械手未知动态, 而附加的鲁棒控制可以保证存在神经网络的建模误差和外部干扰时系统的稳定性和性能, 并且该方法使机械手闭环系统一致最终有界. 同时开发了基于半实物仿真技术的机械手控制系统, 最后, 将本文方法与经典的PD控制器和自适应控制器在同一机械手平台上进行了实验验证与分析, 实验结果表明该方法具有良好的控制性能. 相似文献
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