一种高分辨力柔性触觉传感器

本文描述了一种基于全内反射原理，用透明橡胶材料作为波导板的柔性触觉传感器。该传感器除具有一般刚性波导板触觉传感器的高分辨力等特点外，还具有柔性好，力灵敏阈值低，不怕碰撞等特点，该传感器特别适合装在智能机器人手爪上，为机器人系统高效率地获取物体形状，位置和姿态信息，实现智能抓握物体，操作物体等功能提供了有效的手段。     

基于新型多模态触觉传感器的机器人交互物体分类

多模态传感融合对于机器人探索外界环境十分重要,而现有的触觉传感器只能收集一种触觉模态信息,其收集到的多模态信息存在弱配对问题,为了解决此问题,研究了一种基于触觉和视觉融合的多模态触觉传感器。该传感器可以利用一个感知层同时收集2种异构触觉模态信息,弥补了传统触觉传感器的缺陷,同时可以利用收集到的多模态信息对不同物体的几何形状进行分类,在研究过程中,通过按压实验收集了圆形、正方形、长方形和三角形4种形状物体的触觉信息,再利用K最近邻(KNN)算法进行几何形状分类,实验结果证明了该传感器在区分不同物体的形状上具有良好的效果。     

触觉传感技术述评

测量被测物和传感器之间触觉参数的触觉传感器是近年来才迅速发展起来的传感器件。它可感受众多的物理特性。检测所测物存在或不存在就是一种最简单的双态触觉传感器;较复杂的触觉传感器则由一个持续采样的二维排列的传感点组成。此类传感器可提供被测物的诸如尺寸、形状、位置、导热性和力的分布等数据。 触觉传感器的维度根据各个传感点的空间排列而定,可分为三种基本类型:     

识别水下物体材质的触觉传感器的研制

提出了一种用于识别水下物体材质的触觉传感器，介绍了该传感器的原理，结构和识别水下物体的方法，用研制出的水下触觉传感器系统对十种物体（铜，覆铜板，油石，大理石，陶瓷，玻璃，皮革，胶木，塑料和泡沫塑料）作了七百余次识别实验，结果表明，识别率≥９２％，识别时间≤５ｓ）。     

电容式柔性触觉传感器设计

为了实现对机器人指端触觉压力的检测,设计了一种电容式柔性触觉传感器,以PORON聚氨酯材料作为电容式触觉传感器电极间的弹性绝缘介质,导电膜在空间上呈垂直分布,分别交叉粘贴于 PORON聚氨酯材料上、下表面构成电容式触觉传感器的上、下电极,一起组成柔性电容传感单元,该触觉传感器制备工艺简单,材料成本低廉。测试结果表明,该触觉传感器及其信号采集与处理系统能够检测0~ 20Ｎ的触觉压力,曲线拟合最大误差为 6.44％,重复性误差为6.29％,能够实现触觉压力的检测,为在机器人指端实现触觉压力的检测提供一种参考。     

半导体高温压力传感器的研究

介绍多晶硅压力传感器，由于采用二氧化硅介质膜作应变电阻之间的隔离，因而提高了传感器的工作温度。实验表明，该类传感器具有灵敏度高，精度高、温度特性好、工作温限高等特点。     

多传感器手爪的研究

本文介绍了一种多传感器机械手爪，手爪上安装了接近觉接触觉滑觉滑力觉滑热觉与温觉等５种传感器。该手爪与简易视觉结合能使机器人完成一些不同截面形状和材质工件的识别。     

多感知机器人夹持器设计

介绍了一种具有力觉、触觉和位置信息的机器人夹持器设计。讨论了力觉传感器、触觉传感器和位置传感器的设计与实现，概述了夹持器的机械结构及其控制系统设计。     

基于光学的触觉传感器电路设计

相较于电信号触觉传感器,基于光学的触觉传感器性能更好,受外界环境影响小,抗干扰性能更高.触觉传感器以弹性材料模拟人体皮肤,在弹性材料内部有标记点阵列.用摄像头拍摄标记点的图像,通过测量弹性材料受力发生形变时标记点阵列的位移情况来求解出力的分布情况,进一步计算出触觉信息.传感器采用EP4CGx30为主处理芯片,采用双层电路堆叠的方式实现,总尺寸为40mm×20mm×15 mm.     

触觉传感器技术研究现状及发展趋势

触觉是仪器感知外部环境的重要信息来源。从触觉传感器系统构成的维度出发，对触觉传感器的材料、结构、工艺、电路系统等技术领域深入分析了国内外技术热点，在研究分析的基础上提出了触觉传感器的发展趋势。     

触觉传感器的发展

对触觉传感器、触觉传感器阵列和触觉图象传感器的结构、工作原理以及发展趋势作了综合介绍.     

机器人用的一种触觉传感器

触觉传感器在未来的工业机器人系统中有着很大应用潜力。最初,用作触觉传感器的仅是微动开关与应变测量仪之类的元件。可是,近二年来太多趋向于采用具有一组元件的平面阵列型触觉传感器。它与被测物体接触,就可以测出物体的各种物理特性,例如物体的大小和形状,导热性,多孔性等,其中接触压力就是直接说明这些物理特性的基本信息源。     

光纤阵列式触觉传感器模型的研制

本文提出了用于机器人物体分类系统的光纤阵列式触觉传感器的设想.按优化设计理论为探头设计了实现阵列扫描的八路转换开关.最终制造了2×4光纤阵列触觉传感器的模型,用多帧图形拼接法得一长方形的二元图象.     

带孔等厚薄壳荷重传感器弹性元件的形状优化

建立带孔等厚薄壳荷重传感器弹性元件的优化参数模型、有限单元计算模型及优化数学模型,确定电阻应变计的粘贴位置,用结构分析软件ANSYS5.7及一阶优化方法优化弹性元件的形状,提高弹性元件在贴片位置的应变响应。     

压导管机床专用力传感器开发与研制

根据汽车发动机压导管专机开发研制的工作要求，从机床设计具体结构考虑，需要设计专用圆柱式电阻应变力传感器为机床的控制系统提供压力数据信号。圆柱式电阻应变力传感器的设计重点在于弹性元件的设计。本文对弹性元件进行了结构设计之后，采用弹性力学变分法和有限单元法对弹性元件进行应力应变分析，两种方法计算结果相吻合，最后对弹性元件进行了强度和寿命校验。这些设计计算成果为该传感器生产商的研制和生产提供了理论依据，也可供同类型力传感器的设计计算借鉴。     

电容式触觉阵列传感器的原理与设计

触觉是构成智能机器人的核心技术——感觉技术的重要组成部分。电容式触觉传感器在智能机器人的设计中具有很高的实用价值。本文论述了电容式触觉阵列传感器的测量原理,给出了该传感器及其变送电路的设计,讨论了数据采集系统的结构。     

集成触觉传感器阵列

触觉传感器可以探测到被接触物体的状态、图象、硬度等信息,是机器人操作和控制的基础。本文介绍了触觉传感器的信息构成、集成触觉传感器的阵列结构及信号处理系统,指出了在集成触觉传感器研究中亟待解决的问题。     

电容式触觉阵列传感器原理与设计

触觉是构成智能机器人的核心技术--感觉技术的重要组成部分.电容式触觉传感器在智能机器人的设计中具有很高的实用价值.本文论述了电容式触觉阵列传感器的测量原理,给出了该传感器及其变送电路的设计,讨论了数据采集系统的结构.     

一种新型机器人三维力柔性触觉传感器的设计

基于柔性力敏导电橡胶材料,设计了一种能测量三维力的新型机器人柔性触觉传感器。研究了力敏导电橡胶材料的压阻效应,阐述了触觉传感器的设计思想,分别进行了触觉传感器单元设计和阵列结构设计和研究。获得了计算三维力的数学模型,并通过实验进行了三维力的验证。结果表明,设计的机器人三维力柔性触觉传感器具有设计简单,造价低廉,柔顺性好等优点,而且布置成阵列结构可用于医疗、体育、机器人等领域中检测三维力信息。     

高精度传感器弹性元件应变梯度的非线性误差分析

定量地分析了弹性元件应变梯度产生的非线性误差，通过分析计算表明弹性元件粘贴区的应变梯度是应变式高精度传感器非线性误差产生的主要因素之一。