面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法

针对-自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使-自由度冗余机器人逆运动学简化为,自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对-自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.

     

基于遗传粒子群的PUMA机器人逆运动求解

在优化机器人动态特性的中研究,由于机器人逆运动问题.随着运动关节的增多,逆运动求解问题越来越复杂,要建立通用的解析算法相当困难.针对目前运用的粒子群算法求解时收敛精度不高、易陷入局部最优的情况,提出利用遗传粒子群优化算法求解机器人逆运动问题.运用D-H表示法建立机器人数学模型,然后从正向运动方程出发建立优化算法的目标函数,在粒子群算法中引入遗传操作求解问题.对PUMA机器人的仿真结果表明,改进方法提高了机器人位置和姿态方面的求解精度,达到了有效计算及控制机器人参数的效果.     

仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真

传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难.本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备.     

机器人逆运动学求解的可视化算法

机器人逆运动学求解的可视化算法包含两部分，数值求解两个(或一个)非线性方程和4(或5)自由度机器人封闭解，实现了任意结构的6自由度机器人的逆运动学方程的求解，根据D-H参数表生成机器人三维模型实现机器人结构的可视化，有效地判断逆解的合理性，并为机器人学习提供了辅助工具。     

具有模态词□φ=□1V□2φ且可靠与完备的公理系统

提出具有模态词□φ=□₁V□₂φ的命题模态逻辑,给出其语言、语法与语义,其公理化系统是可靠与完备的,其中,□₁与□₂是给定的模态词.该逻辑的公理化系统具有与公理系统S5相似的语言,但具有不同的语法与语义.对于任意的公式φ,□φ=□₁V□₂φ;框架定义为三元组W,R₁,R₂,模型定义为四元组W,R₁,R₂,I;在完备性定理证明过程中,需要在由所有极大协调集所构成的集合上构造出两个等价关系,其典型模型的构建方法与经典典型模型的构建方法不同.如果□₁的可达关系R₁等于□₂的可达关系R₂,那么该逻辑的公理化系统变成S5.     

基于XYZ/E描述和验证容错系统

研究使用XYZ/E描述和验证容错系统.基于XYZ/E中可执行程序P对应的状态转换系统对其错误环境F建模,通过错误转换给出错误影响程序P_F;基于P,F和恢复算法R,通过容错转换给出容错程序P_F-R;定义了程序P,Q之间两种求精关系:容错求精和向后恢复求精,基于这两种求精关系可直接从程序P的规范推导出程序Q满足的一些性质.     

一类有限域丢番图方程的解及其应用

对一类有限域线性丢番图方程c≡x+by(mod N)进行了研究,求出了其通解及域中有效解的对数,并证明其能将部分曲线密码方案求解用户私钥的计算量降低为N/z, z为子群<-b>的最小非零元.指出了5个应用该类型方程曲线密码方案,最后以一个环Z_n上广义圆锥曲线多重数字签名方案私钥的求解为例进行说明.     

机器人PUMA560逆运动方程的新解法

本文提出了一种求解机器人 PUMA560 逆运动方程的新算法:几何一解析法.该方法充分利用了机器人 PUMA560 简单的几何结构及解析法的优点,使得求解过程中费时的超越函数调用大大减少。运算结果表明,计算时间较几何法和解析法减少了25%以上.对于机器人实时在线控制,具有很大的实用价值.该算法已用于机器人双手协调控制.     

KUKA机器人运动学算法的研究

如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKA KR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。     

RB模型实例集上置信传播算法的收敛性

置信传播算法求解RB（k,n,α,r_c,p）模型实例时非常有效,几乎能够有效求解接近可满足性相变点的难解实例.然而,因子图带有回路的实例,置信传播算法不总有效,常表现为不收敛.对于这种现象,至今缺少系统的理论解释.置信传播算法是最为基础的信息传播算法,对置信传播算法的收敛性分析是其他信息传播算法收敛性分析的重要基础.在RB（k,n,α,r_c,p）模型中,取k=2,α>（1/k）,r_c>0均为常数,且满足ke^{-（α/（r_c））}≥1.证明了如果p∈（0,n^-2α）,则置信传播算法在RB（k,n,α,r_c,p）模型产生的随机实例集上高概率收敛.最后,在RB（k,n,α,r_c,p）模型上选取了几组不同的数据进行数值模拟,实验结果表明该结论有效.当问题规模n增大时,在RB（k,n,α,r_c,p）模型的可满足区域,实验收敛区间趋于一个固定范围,而理论收敛区间逐渐变窄.原因在于,RB（k,n,α,r_c,p）模型是一个具有增长定义域的随机CSP实例产生模型,不协调赋值的数目与参数p及问题规模n有关.     

对我国机器人产业发展的思考

机器人技术是二十一世纪世界科学技术发展的一个热点，应用领域不断扩大，智能化水平进一步提高。我国已成为世界上最大的机器人需求市场，我们应抓住机遇，迎接挑战，加速中国机器人产业的发展。     

A survey of socially interactive robots

This paper reviews “socially interactive robots”: robots for which social human–robot interaction is important. We begin by discussing the context for socially interactive robots, emphasizing the relationship to other research fields and the different forms of “social robots”. We then present a taxonomy of design methods and system components used to build socially interactive robots. Finally, we describe the impact of these robots on humans and discuss open issues. An expanded version of this paper, which contains a survey and taxonomy of current applications, is available as a technical report [T. Fong, I. Nourbakhsh, K. Dautenhahn, A survey of socially interactive robots: concepts, design and applications, Technical Report No. CMU-RI-TR-02-29, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, 2002].     

一个用于自治智能移动式机器人导航和监控的实验系统

文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题.     

机器人技术研究进展

机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域, 并快速发展. 本文简要介绍了工业机器人、移动机器人、医疗与康复机器人和仿生机器人研究中的部分主要进展, 并通过分析和梳理, 归纳了机器人技术发展中的一些重要问题, 探讨机器人技术的发展趋势.     

The soft multi-legged robot inspired by octopus: climbing various columnar objects

In this paper, we develop a soft climbing robot made of silicone. Octopus-like behaviour is realized by a simple mechanism utilizing the dynamics of the soft body, and the robot can grasp various objects of unknown shape. In addition, by inching its truck, it can climb various columnar objects. Experiments, using pipes, long balloons, and natural trees, are conducted to evaluate the effectiveness of the proposed robot.     

便携式机器人控制器的研究与设计

便携式机器人体积小,重量轻,携带方便,可以在狭小空间内作用,与普通焊机器人相比,具有独特的优点,本首先介绍了便携式机器人本体结构,其次介绍了该控制器的硬件结构,最后介绍了控制器软件的设计。     

五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现

通过分析基于模型的补偿方法和非模型补偿方法的优缺点,结合一个五轴磨抛机器人的结构特点,提出了两种补偿方法相结合的混合补偿算法．针对平移关节误差的主要来源难于建模的特点,采用非模型的方法进行补偿;针对转动关节误差主要来源为几何参数误差,能够建模,但有些参数随机器人末端位置不同而变化的特点,采用二者相结合的混合方法进行补偿．通过对该机器人系统的实验,验证了方法的有效性和可行性．     

管内行走机器人机构的研究

本文提出了一种新型管内行走机器模型,探讨了模型的设计方法,并对该模型进行了实验研究,实验表明,该机器人能在水平或垂直上升管内平稳行走.     

同步回转手

本文提出了一种新型的机械手手部结构——同步回转手。它不需要开闭空间即能自锁夹紧。