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应用反螺旋理论,讨论了当反螺旋理个h≠0旋量时,允许转动轴线在空间分布规律。着重地五自由度串联机器人Motoman的运动性质作出分析,且给出其全部5种不同条件下的运动图谱。 相似文献
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针对现有迭代最近点(ICP)头姿估计算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、而随机森林(RF)头姿估计算法准确性和稳定性不高的问题,提出一种新的头姿估计改进方法,并基于该改进方法构建机器人轮椅实时交互控制接口.首先,分析现有迭代最近点头姿算法与随机森林头姿算法在准确性、实时性及稳定性方面存在的问题,并提出一种新的基于随机森林与迭代最近点算法融合的头姿估计改进方法;其次,为实现头姿估计到机器人轮椅交互控制的无缝连接,建立基于传统机器人轮椅操纵杆的头部姿态运动空间映射;最后,在基于标准头姿数据库分析改进头姿估计方法性能的基础上,构建机器人轮椅实验平台并规划运动轨迹,以进一步验证基于改进头姿估计方法的人机交互接口在机器人轮椅实时控制方面的有效性.实验结果表明,改进后的头姿估计方法较传统迭代最近点算法减少了迭代次数且避免了陷于局部最优,在仅增加少量运算时间的基础上,其准确性和稳定性都优于传统随机森林算法;同时,基于改进头姿估计方法的人机交互接口亦能实时平稳地控制机器人轮椅沿既定的轨迹运动. 相似文献
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一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
单个神经元具有对对象模型精度要求不高,结构简单,抗干扰能力强,可进行在线学习和无需辩识的优点,基于此,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器,并进行仿真实验,通过对竖直线轨迹的跟踪,表明单个自适应神经元算法具有全局最优性和鲁棒性,实验结果证明了该算法的可行性。 相似文献
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杨淦华曾庆军韩春伟黄鑫戴晓强 《测控技术》2023,42(4):94-98
为了提升抓取软体物体、易碎物体的完整性,设计制作了一种基于软体手的机器人遥操作人机交互系统。研制了一种嵌入了弯曲传感器的软体主手,获取人手的弯曲电信号,以此判断人手的弯曲程度,实现对软体从手系统的遥操作。并在远端软体从手中嵌入压力传感器,获取软体从手抓取目标时的表面压力电信号,以此来判断软体手抓取目标时的力度,实现力反馈。软体手人机交互系统能够减小传统刚体机械手抓取目标的限制,可有效抓取软体或易碎目标,实验表明了其有效性。 相似文献
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基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人 总被引:14,自引:0,他引:14
本文研究基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间(即位置工作空
间)的几何确定方法,该方法以机器人的运动学反解为基础,得出Stewart并联机器人和6-R
TS并联机器人位置工作空间的边界方程,从而得出Stewart并联机器人的位置工作空
间是6个球体的交集,6-RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是6个相同的规则曲面体
的交集.基于AutoCAD平台,其交集以及交集的容积可以很容易的得出,该方法是确定六自
由度并联机器人工作空间的一种简单、有效方法. 相似文献
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The multibody system of an industrial robot leads to a mathematical model described by ordinary differential equations. Control
functions have to be determined to calculate robot trajectories which are optimal due to a given performance index subject
to additional constraints. In order to solve such optimal control problems, computationally expensive methods exist. These
methods have no real-time capability, since perturbations during the motion of the robot require a recalculation of the optimal
trajectory within a time frame much smaller than the operating-time of the robot. Hence, a robust numerical method based on
the parametric sensitivity analysis of nonlinear optimization problems is suggested. Optimal control approximations of perturbed
optimal solutions can be obtained in real-time by evaluating a first order Taylor expansion of the perturbed solution. Successive
improvements to the constraints in the direction of the optimal perturbed solution lead to an admissible solution with a higher
order approximation of the objective. The proposed numerical method is illustrated by the optimal control of an industrial
robot with three degrees of freedom subject to deviations in the payload and initial values. 相似文献
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盲人是人类社会中的弱势群体,且呈逐年增加的趋势。为盲人提供安全可靠、智能高效的出行保障,是社会进步的重要标志。分类介绍了国内外智能导盲杖、穿戴式导盲设备、手持式导盲仪、基于智能终端的导盲系统、移动式导盲机器人的研究成果。总结了导盲机器人环境感知、定位与导航、人机交互共性关键技术的研究现状。结合最新的云平台和移动通讯等技术展望了导盲机器人的未来发展趋势。 相似文献
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为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象,基于一种6参数模型,在DH(Denavit-Hartenberg)法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型,并给出了参数转化公式.设计了计算机仿真实验,在存在驱动器、测量仪器随机噪声误差的条件下对比了使用MDH(改进DH)参数误差模型和6参数模型的仿真辨识效果.6参数模型和MDH模型辨识后定位平均误差分别降低了96.1%和52.9%.结果显示6参数模型具有良好的完备性、连续性.6参数模型的误差参数范围可以从制造公差中得出,辨识速度高于MDH模型,通过公差控制参数范围,消除了没有达到极小性要求对误差辨识的影响.应用此方法对一台SR165型机器人进行参数辨识,定位平均误差由2.5 mm降低至0.35 mm. 相似文献
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针对仿人机器人系统自由度多,实时性与可靠性要求高的特点,设计了基于CAN总线的具有Windows与RT-Linux系统的双主机的主控层结构的分布式控制系统,整个控制系统采用集中管理分散控制的方式,按照控制系统的结构和功能划分为主控层、通信层、协调执行层3层。CAN总线与一般通信总线相比,它的数据通信具有较强的实时性,并且CAN总线连线简单,降低了系统连线的复杂程度,增强了系统的可靠性。其中基于Windows的控制系统负责仿人机器人关节电机的调试以及传感数据的显示;基于RT-Linux的系统实现机器人的实时运动控制。实验表明提出的分布式控制系统操作简便、安全可靠、实时性强,能充分满足仿人机器人系统调试与运动控制的要求。 相似文献
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气体变送器实时测控系统是工业控制计算机,现场测量转换设备气体变送器,通信设备和网络,系统测控软件以及其他一些外围功能设备模块的有机结合.本文主要介绍了测控系统软件的设计.该软件通过对多串口的循环采集获得实时数据,并定时记录到数据库中.友好的人机界面提供实时信息的显示和查询,允许操作人员进行仪器参数的设置,并能访问数据库获得历史曲线,同时兼有报警输出和断电恢复功能,保障了安全顺利的工业生产. 相似文献
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为了有效提高石化行业对锅炉水冷壁壁厚的检测效率,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制系统来共同实现高空检测;首先,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器,并采用模糊PID控制方法实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的位姿进行控制,完成直线路径跟随动作;除此之外,还配备超声波无损检测技术、图像采集器以及位移传感器等,来实现锅炉水冷壁磨损检测机器人最终管壁实时图像视频以及检测数据的采集;其次,基于Visual Studio 2010平台创建人机交互界面,实现与下位机的数据传输以及后续检测数据处理;最后,实验仿真证明该分级控制系统运动稳定可靠,上下位机能实时通讯,提高了爬壁机器人的工作速度和处理能力,有效提高检测效率,具有较高的智能化水平。 相似文献