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以飞行器动导数实验装置上的直线电机为研究对象,针对电机在垂直方向上的变负载、变频率正弦振荡运动情况,通过理论与仿真分析,整定控制系统参数以获得较高的动态控制精度。推导直线电机动力学方程,建立直线电机的矢量控制模型;通过理论推导和MATLAB/simulink仿真对控制系统的参数进行整定;再通过实验对参数进行验证。实验结果表明:该方法得到的参数具有较高参考价值,并通过实验探究了速度和负载变化对电机跟随误差的影响规律。 相似文献
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基于TMS320F2812的模拟数控系统 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种基于数字信号处理器(DSP)的模拟数控系统.系统由DSP产生得脉冲信号和方向控制电平,通过电机驱动器驱动步进电机,能实现单轴的位置,速度控制以及两轴联动的直线插补运动.详细阐述了系统主程序和直线插补程序的实现方法及一些需要注意的问题.该系统适合教学演示和算法验证. 相似文献
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基于逆运动学的柔性机械臂末端定位控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对具有形变特性的柔性机械臂,在运动过程中存在末端不易定位控制或定位精度低的问题,设计了一种线驱动柔性机械臂样机,通过分析其运动机理推导末端位置空间、臂体形态空间以及驱动空间三者之间的逆运动学关系;然后,提出了基于逆运动学模型的柔性机械臂末端定位控制方案;最后,利用CoppeliaSim仿真平台建立了柔性机械臂仿真模型,并在该仿真平台中应用逆运动学关系进行柔性机械臂运动控制过程中末端定位仿真分析,仿真结果验证了所建立逆运动学模型的有效性及基于该模型的柔性机械臂末端定位控制方法的合理性. 相似文献
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在保证微小型水下机器人运动灵活的同时,降低矢量推进器机械复杂性,改善其防水密封问题,设计了一款可重构磁耦
合的水下矢量推进器。 基于磁耦合非接触式动力传输,解决了驱动电机与螺旋桨之间的防水问题;与此同时,采用重构机构在
两自由度内改变螺旋桨位姿,实现了可重构矢量推进水下机器人的目的。 在建立磁耦合磁场模型的基础上,通过 ANSYS
Maxwell 磁场仿真与搭建的磁转矩测量装置,验证了磁场建模的正确性并分析了重构机构对磁耦合动力传输磁转矩的影响。 在
此基础上,进一步搭建了螺旋桨水下测力装置,评估了转速与推力以及不同重构角下最大矢量推力的变化情况。 结果表明,推
进器能够在[-15°,15°]两自由度可重构角范围内稳定地输出矢量推力。 相似文献
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T.H Davies 《Mechanism and Machine Theory》1981,16(3):171-183
Kirchhoff's circulation law for potential difference is adapted to the purpose of finding a set of independent instantenous screw motors associated with any two bodiesin a kinematic chain when the configuration of the kinematic chain is given. Every possible instantaneous relative motion of two bodies can be found from linear combinations of the screw motors of the set. The procedure is applicable to any kinematic chain: it does not require special cases to be identified. It leads to a matrix formulation for which well-established numerical methods of solution are available. 相似文献
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直线电机直接驱动技术在高速精密加工中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
直线电机直接驱动系统具有结构简单、动态响应快、速度和加速度大、精度高、振动和噪声小等一系列优点,是各类高速精密机床的理想传动方式。本文介绍了直线电机的工作原理和结构类型,介绍了直线电机直接驱动系统的特点及其在高速精密加工中的应用状况。 相似文献
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Cheol-Soo Lee Jae-Hyun Lee 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2010,50(1-4):253-263
A model propeller plays important roles in the design of the marine vehicles. The cavitations, the erosion, the pressure fluctuation, and the flow are measured by the model propeller. These measurements help to create the actual marine propeller. In this paper, geometry modeling and tool path generation for a model propeller are proposed, and the hub surface and lateral surface of the wing surfaces are generated by the proposed method. Considering the characteristics of the model propeller, efficient Cutter Location (CL) data are proposed: (1) the finish machining is completed with one setup posture. (2) A four-axis machining algorithm is proposed that makes it possible to the propeller with one setup and that minimizes machining error. (3) To minimize the maximum machining load, zigzag machining and an outside-to-inside tool path are introduced. A tilting guide curve is proposed to determine the tool axis vector. A smoothly changing tool axis vector is obtained through this curve, and the calculation is simple and fast. The results demonstrate that the proposed method is useful for the manufacturing of model propellers. 相似文献