共查询到20条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
介绍一种救援机器人.针对该机器人提出了基于最大越障高度和越障稳定性的越障过程,并对此过程中救援机器人的关键姿态进行分析,得出救援机器人的越障决策. 相似文献
2.
在分析典型灾难环境的基础上,采用模块化设计思想,提出了一种6自由度四摆臂履带式救援机器人行走系统总体方案和传动系统结构方案.该方案具有可迅速拆卸、方便携带和维修的优点,以及较好的越障性和机动性.基于救援机器人走廊调头和上下楼梯等越障过程的分析,设计了机器人的主要结构参数.以上工作为新型救援机器人实物样机的研制及越障性能的测试奠定了基础. 相似文献
3.
基于复杂环境下对救援机器人运动性能的研究需要,提出了一种具有越障功能的六履带式机器人,阐述了其机构设计及其实现,为检验设计方案的有效性,对机器人攀越台阶的过程进行分析,并运用ADAMS软件进行仿真。通过动画模拟机器人越障的实际过程,验证其越障性能。 相似文献
4.
针对灾变后矿井下的非结构化环境,以提高机器人的越障能力与增强机器人对地形适应能力为目标,设计出一种矿井救援机器人可变形行走机构。通过对机器人跨越垂直障碍过程的分析建立了机器人越障过程的动力学模型。在此基础上,通过ADAMS进行运动仿真,模拟机器人在平面行走的情况以及爬越台阶的运动情况。仿真结果表明:本救援机器人可变形行走机构具有良好的越障能力,同时建立机器人3D打印样机并进行实验验证,实验表明:机器人具有良好的越障能力、较强的环境适应能力、结构紧凑、转向灵活等特点,进一步验证了机构的可行性和越障原理的正确性,为矿井救援机器人的进一步研究提供了理论依据。 相似文献
5.
6.
全球自然灾害和局部战争频发,灾后救援需求越来越大,“以机替人”逐步成为灾后救援的必备手段与趋势,轮式机器人以速度快、效率高等特点广泛应用于救援现场,但在越障能力、地形适应能力方面存在不足。为解决此方面问题,通过结合轮式与连杆机构设计了一种新型的变轮毂救援机器人,应用于平坦和崎岖的地形,提升了轮式机器人的稳定性、机动性与越障能力。首先,基于救援机器人整机性能指标,设计并确定救援机器人各部件参数,并利用SolidWorks进行救援机器人整机三维建模;其次,为保证变轮毂救援机器人本体刚度要求,利用ANSYS分析静力载荷对救援机器人轮毂刚度的影响,并对其进行轮翼结构优化,基于此,完成变轮毂救援机器人最终设计方案的设计;最后,在救援机器人结构设计的基础上,对所提出的机器人进行了动力学分析,基于优化的变轮毂救援机器人,分别进行两种台阶高度(125 mm、320 mm)的越障仿真实验,实验结果验证了所提出的变轮毂救援机器人的有效性与结构设计的合理性。 相似文献
7.
介绍了国内外对履带式救援机器人方面的研究,分析当前摆臂式履带机器人机械结构复杂、制造成本高、参与救援较少的国内现状,同时介绍了前置摆臂式履带救援机器人的机械机构和相关的现实意义。分析了之前基于D-H质心模型研究仅考虑质心纵坐标与越障高度关系的局限,在MATLAB中建立越障时质心横、纵坐标的数学模型,分析了其他非结构地形的越障机理,并借助ADAMS进行运动仿真,观察机器人的运动特点,取得相关数据指导当前正在制作的实验样机。阐述了前置摆臂履带救援机器人对当前柔性履带机器人、群体机器人、分布式救援系统、复杂操作平台的开发与实验具有积极作用。 相似文献
8.
《机械设计与制造》2017,(8)
针对灾后现场地形环境复杂且危险性大的特点,提出一种基于机器视觉的灾后救援机器人(RWTT-I)系统。机器人由视觉控制系统、两个相同的可变形双曲柄(parallelogram double crank,PDC)模块和轮履替换(replaceable wheeltrack,RWT)模块组成。每个PDC模块都可以独立的通过变形越过台阶、壕沟等障碍物,RWT模块在驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在各种地形环境下运动,通过视觉系统确定障碍物的位置尺寸来控制机器人调整PDC或RWT模块来越障救援。机器人系统成功的进行越障实验,表明了其越障性能能够满足灾后救援机器人的项目要求,具有很大的应用价值和推广意义。 相似文献
9.
10.
《机械制造与自动化》2016,(1):155-158
依据灾难救援的现实要求和对国内外救援机器人典型结构的分析比较,提出一种由主体模块、内摆臂模块和外摆臂模块组成的新型行走系统,设计了相应的传动机构及关键尺寸,结合跨越台阶分析了机器人的行走形态及各模块的运动方式,体现了所设计救援机器人的重心位置调节功能在提高越障能力和越障过程平稳性方面的作用。 相似文献
11.
12.
13.
14.
15.
为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。 相似文献
16.
17.
设计了一种三节履带式结构机器人,通过轴套轴结构实现了机器人的主运动和摆臂运动的同步进行,有利于机器人功能的实现。为分析机器人的越障性能,选择了阶梯、斜坡、沟道等典型障碍分析了机器人的运动机理及其越障能力,重点研究了机器人翻越阶梯时的运动机理及其越障能力。以三节履带式探测搜救机器人样机为例,分析了机器人仰角、摆臂摆角与越障高度的关系,并用MATLAB仿真得到阶梯高度函数以及相应关系曲线,求出了最大越障高度的理论值,并与实测数据进行了对比。推导出了机器人的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置,为机器人越障时的控制提供理论依据。 相似文献
18.
对用于地震灾害救援的多功能救援机器人,进行机构设计与机架制作探讨.通过对机器人机身杆件的自由度计算、机构极限越障高度计算、机身减振装置设计与机架的制作,完成了对该机器人机械结构的分析与实际制作. 相似文献
19.