实现变椭圆轨迹混合输入五杆机构的设计

首先建立混合输入五杆机构实现轨迹的运动学和动力学数学模型 ,然后根据这些模型及混合输入无条件三曲柄五杆机构不等式 ,建立基于可控马达功率最小的混合输入五杆机构实现变椭圆轨迹的优化综合模型。改进遗传算法保证获得全局最优解。综合实例结果表明混合输入五杆机构较开链二杆机构实现相同轨迹运动规律有明显的优点。     

混合输入五杆机构速度空间的连续性研究

讨论了并联机构存在奇异性的几种情况,运用混合输入五杆机构输入输出速度的矩阵关系表达式,在整个铰链空间分析Jacobian矩阵中各项的连续性,推导出输出端速度空间连续性的判定准则。给出算例并进行仿真计算,验证了研究的正确性。     

混合输入五杆机构运动性能的分析

混合输入五杆机构是最简单的平面并联机器人。根据混合输入五杆机构的三种机构类型 ,确定它们各自的求解空间 ;按照全局运动性能指标 (GCI)定义 ,推导出混合输入五杆机构的运动性能指标的数学模型 ,利用此数学模型和混合输入五杆机构的工作空间的特征 ,建立混合输入五杆机构运动性能的计算算法及求解空间的运动性能图谱。最后 ,给出混合输入五杆机构运动性能的分析实例     

混合输入五杆机构的综合与应用

混合输入型机构的输入包括实时不可控电机输入和实时可控电机输入。不可控电机提供主要的动力 ,实时可控电机则起运动调节作用 .本文研究了这种机构的尺度分析 ,并以混合调速、轨迹生成和不同性质输入之间的协调分别探讨了这种混合输入五杆机构的实际应用     

混合输入五杆机构双电机轴扭振固有频率分析

以混合输入五杆机构为研究对象,基于功能原理将五杆机构和常速电机向伺服电机轴输出端作等效转换,研究了五杆机构及常速电机对伺服电机轴扭振固有频率的影响.同理,将五杆机构和伺服电机向常速电机轴输出端作等效转换,进而研究了五杆机构和伺服电机对常速电机轴扭振固有频率的影响.     

混合驱动五杆机构的轨迹特性研究

混合驱动五杆机构的轨迹特性体现它的柔性能力。首先分析不同柔性工作空间的混合驱动五杆机构轨迹设计的准则，然后分析混合驱动五杆机械轨迹的局部点设计准则，提出轨迹局部点的特性。根据这些特性，进一步分析在整个轨迹设计的范围内，轨迹的变化率的可行域，为混合驱动五杆机构的轨迹设计提供重要的设计约束。最后，给出设计算例验证本文理论的正确性。     

一类齿轮五杆轨迹同源机构的研究

借助于Roberts-Chebyshev定理,将曲柄摇杆轨迹同源机构的两曲柄分别用一双杆组代替,并要求双杆组满足一定的几何尺寸条件和运动条件,使变形后的机构为齿轮五杆机构,且满足机构的一个连架杆以及与其相连的连杆能够整周转动。通过对两机构间的几何关系分析和连杆平面上一参考点运动轨迹谐波成分分析以及机构运动仿真演示,证明了这两个机构为轨迹同源机构,并揭示了这种同源机构基本结构尺寸型间的内在联系。     

RPRPR五杆机构精确实现轨迹的研究

基于五杆机构的基本理论和三角形稳定性原理,提出能够精确实现“任意给定轨迹”的RPRPR五杆机构;针对该机构特点,提出“轨迹外接圆”、“运动时间特性”等概念;在此基础上,建立精确实现“任意给定轨迹”五杆机构的优化模型;基于W indows条件下,实现了可视化程序;实例表明机构、概念和方法的正确性。     

一种混合输入七杆机构的动力学分析

并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件.文中给出了一种混合输入并联机构,运用拉格朗日动力学方程对机构进行了动力学分析,并用Matlab软件进行动力学数值仿真,得出两电机输入的真实运动规律,为轨迹规划和系统控制提供了基础.     

模糊滑模变结构控制在混合输入平面五杆机构中的应用

在分析混合输入平面五杆机构动力学模型的基础上，以滑模变结构理论为基础，应用模糊控制法则，设计出模糊滑模变结构控制器，利用Simulink对系统响应进行计算机仿真，并将仿真结果与用传统的PID控制器的结果进行了比较。研究表明，模糊滑模变结构控制器能够更好地保证系统跟踪的稳定性，使其有良好的稳健性和稳态响应。     

基于遗传算法的五杆机构实现轨迹优化综合

本文以补偿位移最小和曲柄均匀转动为双目标函数,建立了五杆机构实现多点轨迹的优化模型;指出了五杆机构的全域优化综合是多峰,多态,多模型,多不等式约束优化问题;提出了运用擅长全域搜索的遗传算法直接求解该优化问题,实例计算表明该方法是实用可行。     

平面滑块RRPRR型五杆机构的轨迹综合

滑块五杆机构可以看作是在曲柄摇杆机构的基础之上,将C点位置的铰链副转换成转动副和移动副的复合副,其运动特性相当于不同连杆长度的四杆机构运动叠加,通过对标准和一般位置连杆曲线进行快速傅里叶变换后提取谐波特征参数,利用两种位置傅里叶级数展开式之间的关系,推导出机构的实际尺寸和安装参数,并基于遗传算法对滑块五杆机构的连杆曲线进行了轨迹综合与优化,能够快速准确地求得滑块五杆机构的杆长及安装参数。该方法与代数求解和电子图谱法相比,减少了优化参数,提高了运算效率,是一种较为理想的设计方法。     

爱控平面五杆机构轨迹实验台的设计

介绍了受控平面五杆机构轨迹实验台的总体系统设计 ,通过受控平面五杆机构轨迹实验台的合理设计 ,以保证受控平面五杆机构轨迹实验台的正常制造。     

齿轮五杆机构轨迹曲线生成系统的研制

借助于计算机辅助设计的方法,研制了齿轮五杆机构的轨迹曲线生成系统。该系统可以研究齿轮五杆机构中各个参数对轨迹曲线的影响,并能以动画客观地显示出机构中各构件的速度、加速度等的变化情况,为齿轮五杆机构的轨迹综合提供了可参考的依据。     

小曲柄齿轮五杆轨迹同源机构的尺度综合研究

讨论了小曲柄齿轮五杆机构的尺寸约束条件,根据复矢量理论和Fourier级数理论,分析了小曲柄齿轮五杆机构连杆轨迹谐波特征参数的特性,为数值图谱库中数据的压缩奠定了理论基础,建立了较为完善的小曲柄齿轮五杆机构连杆转角算子谐波特征参数的数值图谱,并对双曲柄齿轮五杆轨迹同源机构的几何关系进行了分析,实现了利用数值图谱法进行小曲柄齿轮五杆轨迹同源机构的尺度综合.综合算例表明该方法实用方便.     

RRPRR型五杆机构研磨机的轨迹仿真研究及结构设计

研磨机是超精密加工机器中不可或缺的加工机器,伴随着工业化的发展,研磨工艺成为工业生产上必不可少的一部分.以多自由度五杆机构为基础,提出了 RRPRR型五杆机构,针对RRPRR型五杆机构进行运动轨迹仿真分析,对该结构中滑块的摆角进行了分析,判断了其存在急转特性,使研磨机的稳定性进一步提升,参数的调整对提高RRPRR五杆机...     

弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构;接受控机构学原理,计算精确实现Ｎ点所构成轨迹的受控构件的补偿运动;分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析;计入动态误差分析后调整补偿运动,并再次分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析,直到实现轨迹综合误差最小;从而得到弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法。     

混合驱动五杆机构实现给定轨迹的参数优化设计

在混合驱动五杆机构运动学分析的基础上,以机构输出轨迹偏差最小为目标函数,结合双曲柄的存在条件建立了实现给定轨迹的优化设计数学模型,通过对一个示例优化设计得到了混合驱动五杆机构的尺寸参数和伺服电机的输入转角函数。     

平面四杆机构五点轨迹综合的吴方法

应用吴方法对平面四杆机构五点轨迹综合问题进行了研究。提出根据已知数据判断是否有解?若有解，判断存在几组解。给出了非线性方程组的封闭形式解，并可快速、方便、精确地一次同时求出全部解。     

平面二自由度全铰链五杆轨迹机构综合方法的研究

对平面二自由度五杆机构的位姿形式及位置逆解进行分析之后,提出了用二自由度辅助机构进行全铰链五杆轨迹机构综合的方法。该方法先将平面二自由度全链五杆机构看成由两个开链二杆机构组成的机构。然后按照给定要实现的轨迹,用二自由度辅助机构分别综合出两个开链二杆机构。最后再将综合出的两个开链二杆机构组合成全链五杆机构。按照此种方法综合出的全铰链五杆机构可精确地实现给定的轨迹,配以合适的驱动方式可进行异形边界及系列边界的加工,本文的研究为特殊类型边界的加工提供了手段。