轮式机器人最优控制的研究

轮式机器人高速行驶时的最优控制问题，是室外移动机器人的着急技术。本文从分析车体动力学模型和典型道路模式入手，仿真讨论了最优控制的主人函数及其求解方法。在计算机上进行了仿真研究，进而讨论了实现实时控制表检索和着急字确定的方法，并提出了次最优的正弦函数控制法，实验结果表明方法圾实际的应用价值。     

一种有指导的轮式机器人全局规划方法*

非完整系统的运动规划是尚未得到充分的重要问题，本文把全局规划方法与局部规划方法结合起来，提出一种包含非完整约束条件的有指导的全局运动规划方法，，并通过仿真验证了其可行性。     

仿生机器人制作之三——轮式机器人

轮式机器人比较容易制作、成本相对比较低，非常适合条件有限的初级爱好者制作。     

民族品牌需要腾飞

2012年,深圳市英威腾电气股份有限公司迎来了自己十周岁生日,作为民族品牌,英威腾扎根深圳十年,企业从最初的8人发展到现在的1000多人,2010年完成深交所A股上市,2011年实现营业收入6.9亿元,经过十年发展,英威腾俨然成为本土自动化企业的龙头. 4月14日- 15日,英威腾举办了隆重的十周年庆典活动,活动由"创行·亮剑"新产品发布会,全球合作发展论坛,"英威腾之夜"晚宴暨2011优秀经销商颁奖盛典,英威腾开放日,"牵手十年,精彩天下"英威腾十周年庆典晚会五部分内容组成.通过两天的活动,英威腾向外界展示了企业的成功之道.     

农业机器人——21世纪农业机械发展的趋势

本文介绍了研究农业机器人的必要性，农业机器人的研究现状及发展前景。     

谷歌追逐的梦想

正如果谷歌没有收购波士顿动力,机器人业界对谷歌的投资举动还没那么关切,但是,当波士顿划归谷歌以后,机器人行业哗然。谷歌成了机器人界茶余饭后不可或缺的话题:"谷歌涉足机器人了!""是单纯的资本运作还是其他原因?""谷歌究竟想做什么?"谷歌的崛起打开百度百科,上面是这样介绍谷歌公司的:Google公司(中文译名:谷歌),是一家美国的跨国     

基于Shannon小波的报幕机器人轨迹控制

针对报幕机器人提出了基于小波采样理论的轨迹控制方法.首先,建立了轮式报幕机器人运动学模型,并给出了运动学约束.然后,基于Shannon小波采样理论,构建了小波抽样函数.并根据机器人报幕时的行走轨迹,给出了二次样条曲线轨迹控制方法.通过实验证明该方法简单、可靠,成功实现了轨迹控制.     

“方方”机器人

目前,我国仿人机器人研究大多处于模仿国外产品的水平,缺少独特设计,而且大多数仿人机器人的造型都是模仿人类的模样,都具有头部和四肢等。面向中国科普和教育领域日益增长的应用需求,迫切需要用创新思维自主研发更多有中国特色的仿人机器人产品,本文重点介绍了一款结构和功能独特的仿人机器人——"方方"。     

可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper的运动性能研究

可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper采用滚动和弹跳两种运动方式,分别用于通过平坦路面以及越过障碍物.该机器人设计有2条可折叠的腿,其末端安装1根拉伸弹簧.弹跳模式下,电机-齿轮-凸轮系统驱动两条腿展开,弹簧拉开存储弹性势能;弹簧释放后,两腿迅速折叠,弹簧弹性势能转化为机器人动能,实现弹跳运动;轮式模式下,两腿处于伸展状态,通过安装于足端的轮子实现前行.进行了运动学和动力学建模,通过数值仿真分析了机器人的运动性能.并制作了机器人实验样机,质量约215g,折叠后长度小于7cm.实验结果表明,FoldJumper可以实现高度约为20cm、水平距离约为10cm的弹跳运动和速度为6.5cm/s的轮式运动.     

一类轮式机器人的重心控制

介绍了一类建筑领域等非结构环境下使用的由6个转动关节和4个直动关节组成的轮式机器人,其特殊的结构加上重心控制,能使机器人在不平整地面上行走而不倾倒。绘制了机器人重心控制原理,推导出使机器人不倾倒的重心控制运动方程。给出了实验用的部分软硬件原理框图,并通过实验验证了方案的可行性。     

深海复合轮式采矿机器人越障性能研究

针对深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂多变的底质环境特征,提出了一种兼有主被动混合越障模式的复合轮式采矿机器人.该机器人主体由4组复合轮组与铰接密封抗压型整体罐式车架组成.建立了典型越障工况下复合轮组结构的静力学模型,得到了影响其越障性能的主要结构参数,利用MATLAB工具箱对复合轮组结构参数进行优化设计,实现机器人越障性能的提高.结合深海复杂多变的底质环境特征,运用ADAMS软件对优化设计后的复合轮式机器人进行动力学建模和仿真分析.获得了机器人越障过程中的运动学特性曲线和力学特性曲线,并通过研制原理样机对其越障性能进行测试验证.结果表明,该机器人在复杂多变的深海底质环境下中具有较强的越障能力和通过稳定性.     

未来20年欧洲医疗机器人研究路线

1、现状 当前医疗机器人系统一种可能的分类情况如图1,该系统还可以用来确定未来几年外科手术机器人的发展趋势。     

机器人仿真赛策略设计与平台改进

本文详细介绍参加2010中国机器人大赛暨RoboCup公开赛中微软机器人仿真项目的比赛方案,总结各个项目的优势技术和存在的不足之处,同时对比和其他参赛队伍的差距,针对具体平台提出建议。     

自主轮式移动机器人路径追踪的纵向与侧向滑动控制（英文）

研究目的:轮式机器人广泛应用于自主移动机器人研究。已有文献大多数将机器人抽象成具备非完整约束的机械模型,这一假设条件仅在机器人低速运动时成立。本文考虑四轮机器人,同时考虑其纵向和侧向滑动控制,与实际情况更贴近。创新要点:针对轮式移动机器人模型,同时考虑纵向和侧向滑动分量。研究方法:设计纵向滑行控制策略(图1)。改变自然频率(图4)、阻尼和质量(图5)、轮子半径(图6)分别测试控制器响应,最终获取最优控制参数(表2)。重要结论:仿真结果验证所提控制策略的有效性。通过测试选择合适参数使控制器实现快速平滑响应。所设计的控制器对轮子滑动扰动不作限制性假设,即可实现误差指数收敛。     

多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用

针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法...     

一类轮式机器人的水平姿势控制

本文介绍了一类轮式机器人的结构及其水平姿势控制方案,给出了控制系统的硬件组成、软件框图。     

基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真

针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法.通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制;设计轮式机器人工作轨迹参考量,结合动力学模型提出轮式机器人轨迹跟踪控制器,使轮式机器人可以在指定的轨迹上进行跟踪.实验结果表明,提出的方法能够使轮式移动机器人的轨迹跟踪误差更小,跟踪结果更精准.     

一种基于迭代学习的移动机器人轨迹跟踪控制方法

机器人迭代学习在某些场合下有着重要的应用。传统的P型或PD迭代学习需要较长的迭代过程,本文提出了一种具有快速收敛的迭代学习策略。在给出的轮式移动机器人运动学模型基础上进行了仿真,结果证明了策略的有效性。     

基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统

介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统，机构上前轮采用步进电机转向，后轮由交流伺服电机驱动，左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制，这4个电机用一4轴驱动运动控制器进行驱动控制，大大提高了集成度与控制效率，目前是一种新型的焊接自动化装备．     

强磁环境下室内设备的轮式机器人自动巡检方法

强磁环境下轮式机器人难以准确定位仪表盘，导致仪表图像识别误差较大。为此，设计强磁环境下室内设备的轮式机器人自动巡检方法。建立表盘重点区域定位模型，通过二维卷积操作特征定位摄影机中影像重点区域；提取仪表图像特征，建立回归方程获取目标区域的特征点，得到排除强磁环境干扰的图像特征提取方法。设计轮式机器人巡检仪表自动识别算法，通过双向匹配法控制巡检结果的误差。实验结果表明方法对圆周指针型仪表的识别误差控制在0.5以下，可准确识别电子数字型仪表，提高仪表图像识别精度。