基于激光传感器的自主循迹智能车设计

在智能机器人路径识别传感器中,激光传感器由于其精度高、实时性强的优点被广泛使用.针对需要识别黑白路径的智能车,设计一组共18个激光传感器组,并在传感器布局和路径识别算法中将激光头分成3组形成分时复用,通过寄存器赋值用以区分黑线的不同位置.而后根据寄存器的值,分别调试出舵机的期望脉冲值和当前脉冲值,通过二者作差从而获得方向控制的偏差值,并对偏差采取PD控制.实际调试表明,所提传感器布局、路径识别和处理方法可以有效识别道路信息,并使得智能车方向控制精确平稳.     

CD、VCD机激光头的检测判断和维修

CD、VCD的激光头属于易损元件,在检修CD、VCD机中其故障率较高,下面简要介绍其检测、判断和维修的方法。 由于前期的VCD机和CD机的激光头完全相同,后期的VCD机在激光头上作了一些改进,如将电流型改成电压型,将单光束的改为三光束的等,但CD机和VCD机激光头的基本结构和原理还是差不多,故将CD机和VCD机的激光头一并进行说明。 一、检测 正常的激光头能上下聚焦和发出激光,在开启电     

VCD唱机激光头的维护、调整与故障检修

激光头是VCD（CD机）的关键部件．也属易损部件,直接影响整机的工作状态及画面、声音的质量。VCD机激光头是利用激光束将碟片上的坑点信号转换为电信号的一种光电一体化组件。目前使用的激光头,分飞利浦全息照像式激光头和索尼普通三光束激光头两大类。VCD机发生读碟困难或不读碟故障时,一般都是激光头脏污、激光管老化、物镜发花、     

VCD唱机激光头的维护、调整与故障检修

激光头是VCD(CD机)的关键部件,也属易损部件,直接影响整机的工作状态及画面、声音的质量。VCD机激光头是利用激光束将碟片上的坑点信号转换为电信号的一种光电一体化组件。目前使用的激光头,分飞利浦全息照像式激光头和索尼普通三光束激光头两大     

常见的DVD影碟机机芯介绍（中）

②光栅板。当前,许多DVD机继续使用VCD机那样的三光束激光头,光栅是三光束激光头特有的配置。本激光头设置的光栅板,把单束激光分裂为3束激光,即分裂为1束主光束和2束辅助光束。主光束又称为0级光束,辅助光束又称为±1级光束。中间的主光束作用是读出碟片数据信息,产生RF信号,同时还要通过检测电路产生聚焦误差信号;而两侧的辅助光束主要用于产生循迹误差信号。DVD激光头的辅助光斑与主光斑的偏离距离,约为0．3μm。     

如何保护碟片

欲延长VCD机的使用寿命,保护好激光头是很重要的。激光头直接受碟片的影响,所以,正确、科学地选择、使用碟片尤为重要。 一、拿取方法 拿取碟片前要注意手的清洁,手指上不能沾有腐蚀性的脏物、油污,汗渍等。科学的方法是用中指钩住碟片中心孔位,大姆指按住或扣住碟边缘拿取。如直接用手抓住碟片两面,很容易将手上的腐蚀物或手指印残留在反光面上,降低激光读取信号的能力,加重激光头的负担,还易将激光头损坏。 二、清洗方法     

影碟机激光头故障判断及检修技巧

影碟机的激光头由激光二极管、光学组件、光电接收二极管和驱动、伺服机构等组成。当影碟机出现不能放像或声图不清、循迹伺服不良和保护性停机等故障时,准确识别激光头的故障性质及部位,有助于对症下药,尽快排除故障。一、故障判断正常的激光头应射出红光束,在通电瞬间组件前后移动一下,并且有上下聚焦搜索动作,否则表示激光     

东芝SD-K310型DVD机故障检修一则

故障现象:机子通电开机,不能读目录,10s之后VFD屏显"NODISC"。故障原因判断:先后播放CD和DVD光盘,发现该机均不能读目录。由此可判断此故障的部位在CD/DVD公共通道。故障排除方法:通电试机看到托盘入仓后物镜内红色激光点十分微弱,在激光头上下聚焦搜索3次     

影碟机检修连载——影碟机的原理与检修(3)

二、影碟机的基本工作原理1.影碟机(LD机)的基本结构,如图11所示(1)信号系统。①激光拾取器(激光头):它的作用是将碟片上的     

爱多IV—830BK VCD激光头及机械故障检修

据用户称,该机在更换激光头后的不长时间内出现不读盘、托盘进出无力的故障。打开上盖后观察,发现激光头架有时不能正常上升,而一旦到位后透镜即有聚焦动作,但激光点很弱,主轴电机也不转,因托盘及激光头架的动作均通过驱动电机带动加载齿轮完成,应首先检查机械驱动部分。取下托盘,发现电机上的皮带松驰。因找不到相同规格粗皮带,遂用长一点的录音机方形皮带折双后绕在皮带轮上,试转时驱动力量仍很弱,取下皮带,在电机空转情况下,稍加阻力便使电机停转,这说明电机或驱动电路存在故障,恰巧身旁有同型号的正常机,将     

ANC系统次级通道背景噪声的处理方法

由于电力变压器ANC系统次级通道背景噪声的影响,使其辨识参数不能反映次级通道本身特性,影响整个降噪系统的降噪效果和收敛性能。论文首先以Fx-LMS算法为例,分析了辨识误差对算法收敛系数的影响。然后提出了一种次级通道背景噪声的去噪新方法,即将分时测量法与信号相关性分析结合,极大限度抑制了与激励信号频段相近的背景噪声影响。最后通过仿真计算证明去除背景噪声的效果明显,次级通道辨识精度显著提高。     

增强并网逆变器对电网阻抗鲁棒稳定性的改进前馈控制方法

随着分布式电源并网功率的逐渐增加及接入点的广泛分布,电网越来越表现出弱电网特性,即电网阻抗相对较大,此时在并网逆变器中广泛应用的电网电压前馈控制会严重影响到系统的稳定性。以L型滤波并网逆变器为研究对象,采用框图等效变换的方法分析弱电网情况下前馈控制对并网逆变器特性的影响机理,以及电网等值电感和阻感比对系统稳定性的影响规律,并在电压前馈通道中引入一种带通滤波环节,提高弱电网下并网逆变器的鲁棒稳定性。分析表明,附加带通滤波环节的电压前馈控制可使得逆变器在短路比较小的弱电网中仍能够稳定工作。最后,搭建一台66k V·A并网逆变器实验样机,实验结果验证了理论分析的正确性和所提改进策略的有效性。     

Formation of an energy-efficient cutting tool path in waterjet and laser cutting CNC machines

The paper deals with generation of a cutting tool path taking into account the features of waterjet and laser machines. We present a problem model for the standard cutting technology, i.e., every contour contains only one incised point and the contour can be cut out along a single continuous line. The criterion is the duration of cutting tool idling, which has to be minimized. In this model problem, electric power is conserved due to reduction of idling time. It is pointed out that the problem is considered to be an NP-hard one. We describe both common and specific restrictions. The common restrictions do not depend on machine type. The specific restrictions for the waterjet and for the laser machines are different. Three primary stages of cutting tool path generation are distinguished. At the first stage, the sets of possible incised points for every contour are generated taking into account the features of the selected machine type. At the second stage, the initial permutation of contours and the only incised point for every contour are selected by a greedy algorithm. The third stage is optimization of the initial solution by two metaheuristics at the same time—Great Deluge Algorithm (GD) and Threshold Accepting (TA). The best solution of the two obtained is selected. The experiment is performed in the ITAS NESTING nesting system to show the efficiency of method. The obtained solution for both waterjet and laser machine satisfies all restrictions and features. The proposed method shows high performance. It takes the algorithm 3 s on average to find a solution for the waterjet machine and 2 s to find solution for the laser machine based on data on 152 contours.     

An iterative learning control method with application for CNCmachine tools

A proportional, integral, and derivative (PID) type iterative learning controller is proposed for precise tracking control of industrial robots and computer numerical controller (CNC) machine tools performing repetitive tasks. The convergence of the output error by the proposed learning controller is guaranteed under a certain condition even when the system parameters are not known exactly and unknown external disturbances exist. As the proposed learning controller is repeatedly applied to the industrial robot or the CNC machine tool with the path-dependent repetitive task, the distance difference between the desired path and the actual tracked or machined path, which is one of the most significant factors in the evaluation of control performance, is progressively reduced. The experimental results demonstrate that the proposed learning controller can improve machining accuracy when the CNC machine tool performs repetitive machining tasks     

基于电压跌落状态估计的复杂配电网络故障路径搜索算法

基于电压跌落状态估计,提出了适用于复杂配电网络的故障路径搜索算法。对于辐射状配电网络,该搜索算法以分界点为搜索节点,以馈线段为搜索半径,以馈线段平均残压值为搜索目标,搜索速度大大加快,抗噪声能力较强。对故障路径末端馈线段的逐点搜索也有效地解决了合理确定故障点的问题。单机和双机辐射状网络的算例分析结果表明了该算法的正确性、有效性和快速性。     

基于改进粒子群算法的进线档导线相间距离计算分析

为了校验并解决进线档最小相间距离的工程实际问题,建立进线档相导线的任意一点三维数学模型,通过改进粒子群算法,快速精确计算进线档相邻两相的最小相间距离。运用MATLAB程序仿真分析了相邻相的最小相间距离与档距、相导线张力、挂点高差的关系。仿真结果表明随着档距的增大,相邻两相的最小相间距离增加较快,随后增加趋势变缓;相邻两相的最小相间距离随着某一控制相的导线张力变大而减小;相邻两相的最小相间随挂点高差的增大而迅速减小。最后指出,敏感因素均有一临界值,超过该临界值,相邻两相的最小相间距离不满足合格距离要求。     

一种用于校验双端行波测距装置的测试系统的研发与测试

双端行波测距技术利用故障行波的初始波头抵达故障线路两端的时间差来实现故障定位,比单端测距和传统测距技术有着较高的精度和可靠性。双端行波测距装置在投入运行前必须经过专门的校验和测试,这是传统的继电保护测试仪所不能做到的。提出了一种用于校验该装置的测试系统的设计实现方案,并对系统样机做了大量的实验测试。实验结果表明,该测试系统的电压、电流输出具有很高的频率精度、幅值精度和同步性,满足双端行波测距装置的校验需求。     

基于压缩感知的低复杂度分数时延信道估计方法

基于压缩感知(compressed sensing,CS)技术的信道估计方法已被应用于正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing,OFDM)系统的信道估计中以提高频谱利用率。然而,传统的时域普通采样方法会导致信道测量矩阵不够精细,无法精确恢复信道状态信息。针对这一问题,提出利用分数时延信道模型模拟系统的无线多径信道,利用接收端时域过采样方法细化信道测量矩阵以提高信道估计精度。同时,为了克服由时域过采样导致的算法复杂度增加的问题,提出一种改进正交匹配追踪算法(modified orthogonal matching pursuit,MOMP)。仿真实验结果表明,在分数时延信道条件下,提出的接收端时域过采样方法能准确检测到信道的分数时延且提出的MOMP算法能显著降低估计算法的计算复杂度。     

基于DSP、FPGA和单片机的大尺寸激光数控加工系统的软硬件设计

为了满足大尺寸激光加工的精度和速度要求,本文设计了以DSP、FPGA和单片机为核心的数控系统.系统使用单片机控制人机界面、使用DSP对加工数据进行处理并由FPGA输出加工信号,从硬件上保证了系统的高速运算和精密加工.此外系统将加工数据保存于非易失性存储器中,使得系统拥有脱机加工的能力.通过对以DSP和FPGA为核心的加工控制部分的软、硬件进行优化,该系统达到了设计目标并取得了令人满意的加工效果.     

基于离散分组一致性算法的双母线孤岛直流微电网自适应下垂控制

双母线结构直流微电网的主要控制目标是稳定各级母线电压、维持整体系统的功率平衡,传统的阻性下垂控制不能很好地协调这2个控制目标。提出一种基于离散分组一致性算法的双母线直流微电网自适应下垂控制策略。所提策略基于Java Agent开发框架(JADE)平台多代理系统,通过网内以及网间的互通协议,在弱通信网络条件下根据分组一致性协议使各级母线实现区域功率自治。搭建由JADE、Mac Sim JX、Simulink组成的混合仿真平台,仿真验证了所提控制策略的有效性。