锥形管高速焊接系统

介绍了一种锥形钢管埋弧焊接系统。该系统具有自动定位和夹紧、自动焊缝跟踪、自动焊接及自动复位等功能，生产效率和焊接质量较高，是较大口径管材的理想焊接系统     

储罐横焊缝自动焊接装置的研制

设计了一种立式储罐倒装施工用自动跟踪式横焊缝自动焊装置。该装置由焊接操作与电源系统、焊接行走机架与控制系统和焊缝自动跟踪系统等组成,不仅能够进行储罐罐壁横焊缝的埋弧自动焊,还可以进行气体保护焊,具有良好的防风功能;焊接过程实现了焊缝自动跟踪,跟踪精度达到±0.5 mm。焊接装置适合储罐板宽为1.4～2.2 m的焊接,具有成本低、操作方便、焊接质量好等优点。     

焊接机器人自动跟踪系统研究

研究开发了一种光纤式激光焊缝跟踪系统,介绍了该系统的结构组成及工作原理,对焊缝自动跟踪的系统定位、实时跟踪算法、抗弧光干扰等关键技术问题进行了深入探讨.该系统在管道预制焊接机器人的工艺试验表明,系统自动跟踪焊缝稳定性好、精度高,可满足焊接机器人全自动焊作业需求.     

药芯焊丝水下焊接焊缝跟踪视觉传感系统的设计

为满足药芯焊丝水下焊接自动化的需要,研究了用于水下焊缝自动跟踪的视觉传感系统。该系统较好地解决了药芯焊丝水下焊接弧光对焊缝图像传感的干扰问题,能获取较清晰的焊缝图像。采用基于图像分割的边缘检测技术成功地提取了焊接电弧和待焊焊缝的边缘,使用该系统可获得电弧和待焊焊缝的偏差信息,为进上步实现药芯焊丝水下焊接焊缝的自动跟踪控制打下了基础。     

管道全位置焊接参数控制系统

众多焊接参数的合理匹配和有效控制是管道环缝全位置焊接过程自动化的难题之一。结合路径示教、参数匹配及参数控制等技术，建立了管道环缝全位置焊接过程自动控制系统，并介绍了其工作原理、系统构成和软件设计。该系统能根据焊接位置自动匹配焊接电流、电弧电压、焊接速度以及焊炬摆动的速度和幅度等参数，并通过调节送丝速度实现了焊接电流的PID控制，通过调整焊炬高度实现了电弧长度的模糊控制。该系统还具有离线编程、路径示教和记忆跟踪等功能。将该系统用于非旋转管道环缝全位置焊接过程，实现了打底、填充和盖面焊接的自动控制。结果表明，实际焊接参数与预设值吻合良好，焊缝成形稳定。     

一种自动跟踪焊接小车的驱动方法

介绍了一种焊接小车实现焊缝自动跟踪的驱动方法。该方法采用单片机系统和外部硬件电路相结合作为控制系统,当有焊缝偏差信号输入时,可控制焊接小车实现相应的直线或转弯运动状态以达到焊缝跟踪。同时该方法可用于多种跟踪技术中对焊接小车跟踪的控制。试验证明：该控制方法可靠,焊缝跟踪效果好。     

磁吸式智能焊接机器人的研究

研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人.此机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的,其CCD光电艰球系统能依照焊缝平行线在多层多道焊接时进行重复自动跟踪.焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪,其自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已可用于实际焊接生产.     

基于参数自调整模糊控制的轮式自主焊接机器人系统

介绍了一种轮式自主焊接机器人系统,采用汽车原理,在机器人本体上加装快速反应十字滑块,以旋转电孤传感器为焊缝跟踪传感器。阐述了焊缝跟踪参数自调整模糊控制器的工作原理,提出了比例因子和量化因子自动调节的方案和实现方法,介绍了模糊控制器的具体设计步骤和参数自调整模糊控制系统的设计。结果表明,在焊缝跟踪中采用参数自调整模糊控制器可以明显改善系统的性能。     

药芯焊丝水下焊接视觉传感焊缝自动跟踪系统

根据水下焊接的特殊情况,研究设计了一套药芯焊丝水下焊接视觉传感焊缝自动跟踪系统。该系统硬件结构简单,成本低廉,软件功能丰富,人机界面友好,操作简单易学,为进一步进行水下药芯焊丝焊接焊缝自动跟踪的研究打下了基础。     

手工自蔓延焊接技术

手工自蔓延焊接技术是一种基于燃烧合成技术和手工电弧焊方法，以燃烧型焊条为焊接材料的新型焊接方法。该焊接方法无需外界能源和设备、操作简单，是野外设备应急焊接修复安装的有效技术手段。SEM、EDAX、XRD分析表明，焊接熔渣为非平衡的高含量三氧化二铝玻璃陶瓷焊接渣系，焊缝合金为过饱和多组元铜基合金，钢结构焊件实现良好的冶金结合；焊接接头抗拉强度达350MPa以上，抗弯强度达1000MPa以上。     

箱形梁双丝自动跟踪焊接系统

介绍了一种利用数字式绝对位移传感器的二维焊接跟踪系统，实现了焊缝起始点寻位，过程跟踪，工件翻转的自动控制，达到了满意的焊接效果。     

焊接钢管生产技术的进步

焊接钢管成型、焊接、焊后退火、质量保证等技术的进步，显著提高了电焊钢管的质量。用ERW＋SR式高频焊接取代传统连续焊接法后，改善了焊管表面质量，扩大了产品适应范围。焊管外径周长自动测定装置及焊缝间隙自动控制装置的开发，使螺旋焊管质量更有保障。计算机自动跟踪系统的引进及设备自动化改造更加完善了直缝焊接技术，提高了生产率。     

手工自蔓延焊接接头组织与性能分析

分析了手工自蔓延焊接接头的微观组织，测试了焊缝的力学性能，研究了焊缝合金与母材过渡区的元素分布及存在方式。结果表明，手工自蔓延焊接实现了冶金结合，焊缝合金为以Cu基固溶体为基体，Fe基固溶体按一定方向交错分布在其上的组织，过渡区元素成梯度分布，焊缝力学性能良好。     

自寻迹舰船甲板焊接移动机器人

研制的自寻迹舰船甲板焊接移动机器人系统采用磁性轮式移动机构,外加十字调节滑块,利用激光PSD位移传感器外加扫描装置实时获取焊缝的二维偏差信息,选用数字信号处理器(DSP)作为系统的核心控制器件。伺服驱动采用集成的运动控制器和驱动器,实现了空间多自由度的协调动作。焊接时,在一定的误差范围内让机器人粗略跟踪焊缝,而由十字滑块实现焊缝实时的、精确的跟踪。该系统还具有自寻迹功能,即在焊前根据焊缝的特征信息自动寻找焊缝并调整自己的位姿到设定的待焊状态,由机器人自主地实现焊接对中和焊接起始点辨识。     

手工自蔓延焊接焊缝组织性能研究

手工自蔓延焊接是一种基于燃烧合成技术和手工电弧焊方法，借鉴熔焊和钎焊焊接机理。以燃烧型焊条为焊接材料的新型焊接方法。对Q235钢的焊接焊缝组织及力学性能的研究表明：焊缝冶金结合良好，线扫描曲线表明焊缝区存在明显的过渡区，强化了结合；其抗拉强度可达350MPa，抗弯强度可达1000MPa，完全适用于焊接应急抢修。     

ESAB（瑞典）窄间隙焊接工作站技术分析

ＳＡＢ产ＭＫＨ窄间隙焊接工作站是典型的融焊接高技术和计算机自动控制技术于一体的大型焊接设备。该设备的机械系统、电气系统和计算机控制系统的设计思想、整体结构、机头操作，特别是焊缝自动跟踪系统等部分都有独到之处。为此，剖析该设备对我国的焊接设备的设计和使...     

手工自蔓延焊接热循环测试与分析

焊接过程是一个牵涉到传热传质、金属熔化与凝固的复杂过程,焊接能量分布、焊接熔池中的流体流动及其传热过程对焊接质量有着重要的影响。介绍了焊接热循环试验原理和试验设计,测试了手工自蔓延焊接热循环,并将测试结果与传统焊接热循环相比较,分析认为:在焊缝中心线上的温度循环中,距熔合线位置越远温度越低,在焊缝横截面上的温度循环随着布点距离的增大,温度下降;热循环在800℃以上停留时间过长,导致热影响区成为手工自蔓延焊接接头的薄弱区域,并提出了解决方案。     

三种Cu基自蔓延焊接材料焊接接头性能的研究

将自蔓延高温合成技术应用于焊接上,开发了几种可焊不同厚度的新型Cu基自蔓延焊接材料,对其焊缝的组织形貌及性能进行了研究.结果表明,自蔓延反应后形成熔焊连接,焊缝与基体之间存在明显的过渡区,焊缝的拉伸强度均大于200MPa,弯曲强度最高接近600 MPa,表面硬度可达120HRB,满足了金属间快速焊接的需要.     

水下湿法手工自蔓延焊接技术

基于自蔓延高温合成技术（SHS技术）和湿法电弧焊原理,研究了一种用于水下金属结构应急维修的新型焊接方法—水下湿法手工自蔓延焊接技术.通过焊条结构设计、焊药设计等,研制了水下燃烧型焊条,进行了焊接试验,对接头组织和性能进行了分析.结果表明,该技术可在无电、无气、无其它设备的条件下实现水下金属构件的湿法焊接,单面焊双面成形,接头抗拉强度达267 MPa,冲击吸收能量13.8 J;SEM和EDS分析表明,焊缝金属为以α-Cu固溶体为基体、有大量块状富铁第二相析出的高铁铜合金,熔合区的成分和组织与焊缝第二相基本相同,焊缝合金与熔融母材交互结晶,形成了梯度熔焊连接;拉伸断裂发生在焊缝或熔合区,断口有大量韧窝,属韧性断裂.     

具有焊缝跟踪功能的汽车座椅骨架焊接系统设计

针对汽车座椅骨架焊缝较短、焊接位置多、材料厚度较薄容易变形等难点,设计了一套自动焊系统。该系统采用PLC控制技术对变位机、工件夹具、机器人等设备进行合理的控制,避免各设备运动轨迹发生干涉,保证焊接系统的安全性;通过对视觉传感器进行设计,保证传感器的检测精度;通过视觉技术对焊缝中心点位置实时跟踪并反馈给机器人执行机构,保证座椅骨架的焊接质量;经测试,该系统焊接精度能够满足汽车座椅骨架的焊接要求。