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首先提出了双足足球机器人的体系结构,然后给出了基本步态算法,针对FIRA类人型项目比赛规则,提出了全新的双足足球机器人守门策略,最后给出了分析测距试验数据,验证了测距准确性和守门策略的合理性. 相似文献
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关于足球机器人避障控制的研究 总被引:11,自引:0,他引:11
介绍了足球机器人避障控制的特点,障碍物的数学描述和检测方法,把人工势场理论引入到足球机器
人避障控制中,并分析了人工势场法的优点和不足. 相似文献
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机器人足球与足球机器人 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人足球与足球机器人是最近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,虽然历史不长,但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体,是密切理论联系实际的极富生命力的成长点,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣. 相似文献
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小型双足步行机器人的步态规划 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决双足步行机器人的步态控制,实现机器人稳定步行.为加强机器人的行走稳定性和优化步态过程,通过构造机器人行走过程中应满足的约束条件,规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹.根据规划的行走姿态及轨迹建立运动学方程,求解方程得到机器人各关节的运动轨迹.通过Matlab软件进行对运动轨迹模型的仿真,仿真得到的结果与设想的结果一致,证明步行得到平滑的关节轨迹是平稳的,并验证了方法的可行性. 相似文献
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与轮行机器人相比,双足机器人具有更灵活的机械结构,具有跨越静态或动态障碍物的能力,使其可以在更复杂的环境中工作;以往的双足机器人路径规划控制策略只能解决静止或以可预测速度运动的障碍物的越障问题,提出了一种基于模糊Q学习算法的路径规划策略,在Adams软件中建立机器人的三维虚拟样机模型,在Matlab软件中设计控制器,进行联合仿真;仿真结果表明所设计的控制策略可以有效地克服机器人在线学习时间长的问题,并且可以成功跨越速度不可预测的运动障碍物,有很好的鲁棒性。 相似文献
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全自主机器人足球系统的研究综述 总被引:13,自引:0,他引:13
综述了全自主机器人足球系统的历史和研究现状 .对机器人足球系统的协作系统体系结构、机器学习、路径规划、实时通信、视觉和多传感器融合等技术进行了较为详细的分析 ,并且对各种研究方法的优势与不足进行了比较 . 相似文献
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针对双足机器人动态步行生成关节运动轨迹复杂问题,提出了一种简单直观的实时步态生成方案。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行主要运动特征并根据双足机器人动态步行双腿姿态变化的要求,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的四个过程,在关节空间相对坐标系下设计了躯干运动模式、摆动腿和支撑腿动作及步行速度调整模式,结合当前步行控制结果反馈实时产生稳定的关节运动轨迹。仿真实验验证了该方法的有效性,简单易实现。 相似文献
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研究足球机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径,提出了一种基于粒子群优化算法的足球机器人路径规划方法。为适应PSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价粒子(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。进行仿真的结果表明,该算法在足球机器人路径规划方面具有可行性、有效性和鲁棒性。 相似文献
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四足机器人足球赛是一个典型的动态不确定环境。论文以四足机器人足球为背景和平台,对一种新的持续规划系统POMDPRS进行了分析和改进,并将改进后的系统应用到实际的比赛中。改进后的系统减小了时间消耗,与传统的反应式系统相比,对环境的动态不确定性表现出更好的适应性。 相似文献
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针对目前人工势场法在足球机器人比赛平台中应用的一些不足和缺陷,综述了人工势场法原理和几种不同的势函数表示方法,阐述了目前国内外对该方法的各种改进算法和与其他方法相结合的应用;在分析足球机器人比赛平台动态不确定性特点的基础上,重点研究人工势场法在足球机器人比赛平台中的应用和改进,此基础上分析和总结了各种方法的优缺点和目前存在的问题,提出对今后工作的几点展望和下一步工作方向. 相似文献
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机器人足球比赛是关于人工智能的新兴研究领域,它集数学算法、多智能体、机械设计、控制理论等多个学科于一体,是先进科学技术的发展代表。在机器人足球比赛中,射门和传球是两个最基本的动作。提高动作的速度以及准确性、连贯性是提高动作效率的关键。本文提出一种基于Hermite插值曲线的机器人足球射门算法。利用Hermite插值曲线的数学特性,可以使机器人在满足一定速度的基础上,连续、准确地完成射门或传球动作,并且能大幅度地提高射门或传球的效率。本文以FIRA5:5仿真平台为背景,结合试验证明,利用此方法可以较好地提高射门的成功率。 相似文献
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