基于分布式控制的LED汉字显示屏系统

LED显示屏在交通运输行业中应用广泛。本系统是针对只显示文字,图形符号的文字LED显示屏系统而进行研究的,文中详述了LED汉字显示屏的制作原理,方案选择与具体的实现过程。在硬件模块设计方面,由地发生器给出列选通信号,从第一列开始,按顺序依次对列进行扫描,配合每列的数据输出,实现LED的发光功能。主控制系统采用ARM单片机控制整个硬件模块的工作,通过控制串口完成与上位机的通讯,系统通过对上位机发来的代码,去查找对应汉字或字符在下位机字库里面的位置,提取相应的字模点阵,写进存储器,然后根据需要,控制显示屏的显示方式。     

基于机械臂的计算机转轴力学性能检测系统研究

笔记本电脑显示屏转轴结构的力学性能检测,是电脑整机结构研发阶段关键的标准化测试。本文以双铰链型结构的笔记本电脑转轴为具体待测对象,提出了一种基于工业机械臂和动态力传感器技术的转轴力学性能检测新方案。该方案应用机械臂的灵活空间运动能力带动实现待测笔记本电脑屏幕部件与转轴结构的往复开合运动,通过构建与待测转轴翻转运动特点相一致的机械臂末端工具运动模型,实现了完全拟人化操作的单手指推动式运动轨迹。进一步,采用转轴扭矩测试的简化模型,通过对末端工具推力的实时测量计算,实现对扭矩的动态测试。实验结果表明,本文所提方法有效、实用。     

合作系统分布式控制中的通信问题研究进展

利用通信提高合作系统分布式控制的性能是近年来多机器人和多智能体领域中的研究热点之一.本文对合作系统分布式控制中的通信问题领域当前关注的主要研究内容和方法进行了系统地总结和综述,介绍了分布式控制系统中3种不同的通信方式,重点阐述了近年来几种典型的基于通信的分布式控制系统建模方法,并且对比和分析了它们的优缺点,最后对今后的研究方向做了进一步的探讨.     

基于iCAN协议的分布式机械臂通信系统研究

在对CAN应用层协议-iCAN研究的基础上,构建基于iCAN协议的嵌入式机械臂控制系统。首先分析iCAN协议规范,然后建立基于CAN通讯的嵌入式控制系统,最后进行iCAN平台的软件设计。     

群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究

基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种子机器人的自主对接。这种自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot执行,以构建任意构型的集合体机器人。     

分布式产品开发过程的规划和控制

在带有巨大竞争压力和成本压力的全球市场和缩短开发周期的背景下，产品开发过程的分布是解决复杂的，不稳定垢，从而也是充满冒险性的价值创造过程的非常措施。这些采取的措施必须面向目标和结果，并且能被开发过程面向过程的进程方式。     

基于神经网络的机械臂高阶滑模控制

针对多关节机械臂控制系统的设计中机械臂模型参数未知和外在干扰的抖振问题,提出一种基于神经网络的机械臂高阶滑模控制,并在快速终端滑模面的基础上,利用饱和函数解决了奇异问题,采用径向基神经网络(RBFNN)近似估计系统参数,增加了误差估计器补偿估计误差和外部干扰。同时,设计了一种具有适当更新律的自适应有限时间控制律。实验表明：该控制方法在机械臂轨迹跟踪表现更优,具有可行性和优越性。     

基于Rs485的分布式整流桥测试系统

针对目前硅桥式整流器测试设备中功能单一,生产效率不高等问题,研制了以PC机为主机,分布在现场的各个单片机系统为下位机的主从式结构.单片机主要完成整流桥参数的测试和分选, PC机实现数据的显示、统计、存储、打印等功能,上下位机之间采NRS-485总线进行通信.测试系统的主机通信软件是在Windows操作系统上,基于VB6.0开发的.利用了VB6.0提供的MSComm通信控件访问串口,实现数据的接收和发送.数据在户外远距离传输时,为了提高抗干扰能力,避免雷击的危害,选择了既能抗雷击又能承受高达8kV的静电放电冲击的芯片SN75LBC184来完成单片机的TTL电平和RS-485电平的相互转换.使用表明,该测试系统工作稳定可靠,能显著提高生产效率,降低生产成本.     

分布式FMS的非递阶调度控制

针对ＦＭＳ车间调度控制问题提出一种分布式协同调度控制的思想，从而简化了控制结构，降低了复杂性，提出了系统的容错能力及其柔性。在该模型中存在多个生产实体，不同的实体前置有一个智能协调控制器（ＩＳＣ），通过广播协商机制达到自组织和自决策。所有的智能协调控制器并发运行，以完成整修车间的在线调度控制，该系统避免了传统的集中调度控制的许多缺点，为实现柔性车间调度控制探索了一条新的途径。     

一种冗余自由度的工业机器人分布式控制系统硬件设计

介绍一种冗余自由度的工业机器人单片机分布式控制系统硬件设计,控制系统的硬件电路组成及其工作原理。     

基于分布式控制的自重构机器人变形策略

设计了一种形状类似立方体、运动空间为三维的称为M-Cubes的新型自重构模块机器人.提出了建立在路径规划和连接规划基础上的变形运动策略,此方法有效地解决了模块在自重构过程中计算量大的棘手问题,优化了系统在变形过程中的运动路径.最后利用Java 3D对模块的本地连接规则进行了仿真,验证了该变形方法的可行性和有效性.     

信息处理过程中的分类技术

文章主要叙述了信息处理过程中的分类技术，该技术在石油化工生产过程的优化控制中，为信息的正确识别和处理起了相当关键的作用。     

基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计

为了提高并联机器人的轨迹跟踪控制精度,以平面二自由度并联机器人为研究对象,构建了一种可拓自适应控制器用于其控制系统中.利用自适应控制器善于处理不变和慢时变问题,可拓控制器善于处理时变和突变问题,将2种控制器的优点结合起来,设计了一种新型的可拓自适应控制器.仿真结果表明,可拓自适应控制器能较大地提高并联机器人关节位置精度和末端执行器的轨迹精度,能够满足机器人的控制要求.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对并联机器人的控制具有普遍的应用意义．     

基于面向服务架构的分布式开放控制系统

提出了一种基于面向服务架构(SOA)的分布式开放控制系统模型.整个参考模型由设备抽象层、基本控制模块层、服务层和应用层四层组成.各层内部采用面向对象的方法进行设计,各层相对独立,层间的耦合性比较小.服务层包含了所有分布式子系统的服务抽象和封装,以服务的方式供应用层使用.这种控制系统模型,开放性好,各个模块的可重用性强,开发效率高.使用这种框架,成功开发了IC工艺装备中的刻蚀机硅片传输原型系统,而且取得了很好的效果.     

基于智能体的仿人机器人分层控制系统

提出了基于智能体的仿人机器人分层控制思想,构建了由主控层、通信层和执行层三部分构成的仿人机器人分层控制系统.机器人执行层分为多个独立的智能体,每个智能体具有控制器、必要的传感器和关节驱动器,机器人的伺服控制由这些智能体实现.这样整个系统能够充分发挥智能体的反应性、自治性、预动性和社会性等特性,不仅可以直接处理原始传感器数据,而且可以单独或通过多个智能体之间的协调直接对机器人的一些异常情况进行处理,如机器人遇到障碍物、机器人连杆臂碰撞等,可以提高仿人机器人的稳定性和实时性.实验结果表明,相比传统的分布式控制系统,采用基于智能体的分层控制系统可以提高机器人的稳定性和实时性.     

基于模糊PID的足球机器人运动控制研究

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,提出将模糊控制和传统的PID控制相结合的控制方法,应用到足球机器人系统的运动控制中,通过PID控制实现控制的准确性,利用模糊控制提高控制的快速性。详细介绍了足球机器人模糊控制系统的设计过程,并在仿真和基于视觉足球机器人平台上对该算法进行了验证,结果表明了该方法的可行性。     

Optimal search of distributed arrival time control

Distributed arrival time control (DATC) is a heuristic feedback control algorithm for scheduling which has been developed for a real-time distributed scheduling of heterarchical systems. It has been renowned not only for its fast solution searching algorithm but also for its flexibility to changing environment. However, the optimality of this heuristic method has not been analytically explained until recently because it has been designed to discover a near optimal solution instead of the true optimum. In this paper, we provide a novel optimal search method for the DATC scheduling problem by introducing a scalar cost function over the vector space of time and show the existence and location of true optima for the DATC scheduling problem through geometric approach. This geometrical interpretation enables us to find the true optimal by direct projection without iterations like previous DATC approaches. Based on the true optimum found, we evaluate the optimality of DATC algorithms by examining their dependency on initial conditions and explain their intrinsic causality mechanism for the discrepancy with true optimum. The implication of this study is on the new viewpoint over the vector space of DATC, which not only solves the optimality issue of DATC but also provides a new direction of direct search approach like projection method for the true optimum.     

挖掘机器人轨迹的模糊CMAC神经网络控制

在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响,提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题.利用MATLAB进行仿真研究,结果表明该控制方法具有较高的控制精度和鲁棒性,满足挖掘机器人轨迹控制的要求.     

基于Web服务的分布式仿真系统的双重访问控制

随着分布式仿真系统与Web服务技术的结合日益紧密,以及功能与资源分离的愈加明显,导致大量仿真资源暴露于网络中,传统、单一的访问控制模型已无法应对.为此提出了一种基于属性的针对功能和资源的双重访问控制模型,采用证书代理机制实现功能端单点登录,采用XACML实现资源端多属性的访问控制.详细描述了该模型的访问控制流程,目前已应用到虚拟采办系统中.通过对性能的分析和测试,证明了该双重访问控制模型的可用性和有效性.     

远程分布式多LED显示屏控制系统研究

综合单片机、网络通信技术、远程视频技术,提出了一种基于RS-485总线的主从分布式远程LED显示屏控制系统,可实现对多显示屏的远程监控及显示内容的动态刷新,并可将显示内容在PC机上进行预览.介绍了该系统的总体设计方案、软硬件构成,并详细阐述了多LED显示屏的远程通信原理及实现方法.