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常规反射镜平台采用方位/俯仰型两框架结构形式,探测器视轴平行于外框架旋转轴。区别于常规反射镜平台,偏轴反射镜平台不再遵循探测器视轴与外框架旋转轴平行的原则,其视轴角速度具有强耦合和非线性的特点。主要研究了这类偏轴反射镜平台的运动学、动力学建模和视轴稳定机理。首先,采用虚拟整体稳定平台技术推导平台运动学方程,并确定了虚拟平台框架类型的选取原则。在此基础上推导了完整的视轴坐标系动力学模型。然后,对载体运动耦合机制进行了分析并给出了控制框图。最后,对视轴运动特性进行仿真分析。仿真结果表明,该平台在视轴指向、力矩耦合等方面具有不同于常规反射镜平台的特性,且由视轴运动非线性引起的视轴交叉耦合力矩大于惯量耦合力矩。 相似文献
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为精确控制两轴快速反射镜的视轴指向,根据矢量形式斯涅尔定律建立了反射镜转角与视轴指向角间的运动学耦合方程。通过非线性校正实现视轴指向方程解耦,对于行程为20 mrad的两轴快速反射镜在入射角为45时视轴指向误差小于8rad,相比线性近似,视轴指向精度提高75倍。为保证视轴稳定,根据矢量速率方程推导出补偿基座扰动角速率的反射镜转动角速率方程,通过对三角函数进行泰勒展开,舍去高阶项,得到快反镜转动角速率近似计算公式,分析了不同入射角下的残余视轴转动角速率,得出视轴转动角速率Ly残差远大于Lz,且入射角i为45时残差最小,此时残余视轴转动角速率与基座扰动角速率之比小于0.164%,可满足计算精度要求。为快速反射镜伺服控制系统位置、速度指令生成提供理论依据。 相似文献
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偏仰两轴反射镜光电平台通过控制光路中反射镜的转动实现视线的角位置跟踪.实时测量视线和视轴的角误差是完成角位置跟踪的前提.传统的光电稳定平台将探测成像系统安装在稳定平台上,所以目标像在图像平面中的脱靶量等于视线角误差.反射镜光电平台采用探测成像系统和平台分离的结构形式且光路发生折转,使得目标脱靶量不再等于视线角误差.基于光学反射定律和等距坐标变换,对反射镜光电平台的视线角误差计算进行了研究,得到目标脱靶量和视线角误差的映射关系,并且可以将其近似为关于外框架角的旋转变换.通过数值仿真和样机实验验证了分析结果的正确性. 相似文献
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针对高速运动的车辆对光电系统的需求,提出利用快速反射镜代替原有平面反射镜,构建上反射镜式光电系统复合轴稳定平台,并通过理论分析,推导出该平台的瞄准线矢量方程,分析瞄准线的运动特性、复合轴稳定补偿原理及控制方法,并且比较了其与传统一级稳定平台在系统带宽、隔离度方面差异,最后,针对实际工程应用,研究复合轴二级平台轴系安装误差对系统误差的影响。研究结果表明:上反射镜式光电系统稳定复合轴平台实现了对一级平台稳定误差的补偿,系统带宽接近快速反射镜带宽,约为200 Hz,大幅度提升了系统稳定精度,但是系统对二级平台的安装误差相对比较高,其误差需要小于0.05 mrad。 相似文献
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针对光电稳像系统快速隔离扰动、稳定视轴的要求,设计了以挠性速率陀螺为核心的两轴陀螺稳定平台。结合某陀螺稳像平台设计过程,采用多环路从属控制结构,使位置环、速度环、电流环顺序依次投入运行,以快速的内环路有效抑制干扰,而主环路仍以窄带宽保证跟踪精度,达到了良好的控制性能,满足了高精度光电跟踪系统对陀螺稳定平台快速性和稳定性的要求。 相似文献
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从传感器视轴稳定技术出发,以机载使用环境为例详细分析了引起视轴不稳定的各种振动源,对视轴稳定原理进行了深入探讨.通过分析传感器分辨率可以看出视轴稳定的作用,并提出三轴角度稳定系统是比较完善的.详细论述了视轴稳定方法,主要是被动稳定和主动稳定方法,并对这2种方法的原理进行全面分析.被动稳定系统主要是弹簧、阻尼系统,可以有效衰减高频振动.主动稳定系统主要是应用陀螺技术进行闭环稳定控制,用于消除低频运动和振动的影响.在实际应用中,常采用这2种方法的组合方法,可以实现秒级的视轴稳定精度. 相似文献
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基于坐标变换的视轴稳瞄算法 总被引:1,自引:1,他引:1
介绍了车载稳瞄系统的结构组成与工作原理,对如何消除惯性导航设备和转台之间的安装误差进行了分析,针对两轴伺服转台提出了基于坐标正变换和逆变换的2种视轴稳瞄算法,并给出了对应的控制方案,通过实际系统的成功应用验证了算法的准确性. 相似文献
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为了延长某型导弹训练惯性平台的使用寿命,提出了组建光纤陀螺惯性平台稳定系统的设计方案.该新型惯性平台系统在原有平台机械结构的基础上,采用干涉式光纤陀螺代替原有的气浮单自由度陀螺仪作为惯性平台的敏感元件.重新建立了平台系统稳定回路的数学模型,并运用经典博德图方法设计了系统的校正网络,给出了基于DSP的数字校正网络的实现方法.Simulink仿真结果表明,该数字稳定回路具有较好的动态性能和稳态性能,能够满足系统的设计要求.经初步实验验证,该光纤陀螺惯性平台系统已实现功能要求.目前该方案已应用于某型导弹的平台改造研制中. 相似文献
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由于半捷联稳定技术在具体工程实施中,受到系统带宽有限、弹体及光机结构刚度不足、存在各种机械/电气干扰等多种因素的影响,难以实现较高的视轴稳定精度,提出了一种半捷联视轴稳定的数学模型,并深入探讨了工程实施中的难点及其克服途径,特别是对α-β滤波器的使用及其延迟补偿进行了分析,仿真结果显示,在加入滤波器和补偿环节后,系统的稳定精度提高了76%左右。最后,在原型样机上进行了实验研究,试验结果表明:在典型弹体扰动条件下,半捷联稳定方式能够有效的隔离载体扰动,达到传统常平架式稳定平台的稳定精度,具有较强的工程实用性。 相似文献