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针对煤矿井下的救援双履带机器人越障能力有限,摆臂履带式机器人摆臂辅助越障过程中控制复杂的问题,设计一种具有自适应能力的摇臂式双履带机器人移动机构。对该移动机构的越障能力进行了分析,与普通双履带机器人的越障高度进行比较得出摇臂式双履带机器人越障能力优越。 相似文献
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提出一种模块化履带机器人,通过欠驱动履带设计以提高机器人在复杂地形的移动能力。该机器人通过对模块化履带的快速拆装改变履带形式,机器人履带模块有单行星履带、双行星履带、三行星履带3种履带形式,可针对不同路况选择合适履带形式。模块化履带有履带式、摇臂腿式、异形轮式3种移动模式,在不同地形下自适应切换。对不同高度障碍下的机器人越障过程进行分析,并通过仿真软件建模验证理论分析。理论分析与仿真实验结果表明:该机器人通过对履带模块的快速拆装可以变换不同履带形式,多模式切换显著提高机器人越障能力和地面适应能力。 相似文献
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关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式,在越障过程中,摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制,在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节,并对摆臂的结构进行优化。分析了该机器人水平状态受力情况,并据此对摆臂的参数进行确定,使其具有较好的越障性能。 相似文献
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针对薄煤层综采工作面空间狭窄、地形复杂多变的环境,设计了一种结构紧凑、越障能力强的四摇臂履带式移动机器人。基于机器人质心位置分布,对无摇臂支撑越障和有摇臂支撑越障两种状态下的最大越障高度进行了优化,有摇臂支撑越障时,机器人最大越障高度为232.91 mm,满足了设计要求。通过机器人越障过程的虚拟仿真,得到了越障过程中驱动电机输出力矩的变化规律,为电机合理选型提供参考。最后对行走机构试验样机进行了越障性能试验,结果表明,该结构机器人具有较强的越障性能和地形适应能力,可满足煤矿井下薄煤层工作面特殊环境的要求。 相似文献
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履带式煤矿救援机器人越障能力的运动学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对履带式机器人越障时的重心运动规律,建立了数学模型,并结合CUMT-1型机器人参数进行了数字仿真分析和试验,仿真结果和试验数据验证了数学建模的正确性。根据建立的数学模型,可以估算履带式机器人能够越过的最大障碍高度;同时,还可以根据最大障碍高度确定履带机器人所需的最小长度,为履带式煤矿探测机器人的设计提供了理论依据。 相似文献
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贺可强 《煤炭学报(英文版)》1998,4(1):51-55
This paper, having made systematic trend analysis on the front and rear segments ofXintan landslide for space and time respectively by using mathematical statistical principles,discovered that there is obvious trend displacement of the monitoring points in the rear marginarea of the slope and the rates of trend displacement gradually increase with time whereas thereis no trend displacement of the monitoring points in the front margin area. This result suggests thatthe rear margin area of segment is an area of overall sliding and is transforming towardsde.stabilization, whereas the front margin area is an area of relative stability. This analyticalresult well coincides with the conclusion of evaluation on dynamic stability. The analytical resultmentioned above shows that the medium to short term forecast and prediction of slope stabilitycan be made by using trend displacement analysis technique in order to achieve the goal of timelyevaluation and prevention. 相似文献
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煤矿救援机器人系统运载车设计是一个涉及多门学科的交叉研究领域。概述了煤矿救援机器人系统运载车设计中的关键技术要点,从运载车的车体设计、结构设计、关键部件设计、移动路径设计等方面探讨了煤矿救援机器人系统运载车的设计及应用开发前景。 相似文献
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小口径深井落井救援机器人设计 总被引:2,自引:0,他引:2
针对小口径落井救援技术和设备落后的现状,研究了一种适用于小口径落井救援作业的救援机器人设计方案。该方案对救援机构进行了详细地描述,考虑到机器人井下作业环境空间的局限性,对井下作业救援机构进行了模块化设计,减小了机构的体积,同时对音频、视频、照明和通风等辅助救援系统进行了阐述。利用该落井救援机器人对落井人员进行救助,无需救助人员深入井下,仅在井上操作即可在较短时间内将落井人员救出井外,大大降低了传统救援方法因救助不及时而造成对被救人员的伤害,可节约大量人力、物力,并且缩短了救援时间,是一种针对小口径落井救援较为理想的救援装置。 相似文献
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为了实现矿井救援机器人进行及时准确的救援,利用Visual C#.NET结合ArcGIS Engine组件对救援机器人的最佳路径分析功能进行设计研究,以山东兖矿集团有限公司北宿煤矿实践应用为例,试验得到了一个有效的最佳路径分析系统。介绍了该系统的功能模块设计、空间数据库设计及系统开发方法,并对构建巷道网络、获取起止点信息、配置网络参数和调用分析函数等关键技术进行了研究,该系统可快速设定矿井救援机器人至事故地点的最佳路径,实现了矿井救援机器人寻找一条从起始点到目标点的最佳路径。 相似文献
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在液压支架设计中,顶梁偏载、掩护梁受扭转时,需要对掩护梁和前、后连杆进行扭转强度计算。作者把掩护梁和前、后连杆一起考虑,引出掩护梁和前、后连杆组成的虚拟系统。根据求解静不定问题的一般方法,利用卡氏定理建立变形协调关系,求得了前、后连杆力矩分配的一般公式。 相似文献