基于DSP控制的液压注塑机伺服控制系统

介绍了一种基于数字信号处理器TMS320F2812控制的液压注塑机伺服控制系统的控制原理、系统硬件组成和软件设计。仿真结果表明,该系统电路简单、工作可靠、动态响应性能和静态性能良好,具有较高的性价比。     

基于预见前馈补偿的直线永磁同步电动机的位置伺服控制系统

在数控机床,机器人等一类应用的轨迹跟踪问题中,未来目标轨迹信息对提高跟踪精度具有十分重要的意义。本文设计的基于预见前馈补偿的位置控制器,充分利用未来信息,能够克服模型误差等干扰,通过仿真实验结果验证了该方法的可行性和良好的控制效果。     

基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制

引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制．针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆 运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于 李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响．欠驱动双摆机器 人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的．     

Sliding mode control for continuous casting mold oscillatory system driven by servo motor

This paper develops an extended-state-observer-based sliding mode control strategy for continuous casting mold oscillatory system driven by servo motor in the presence of matched and mismatched disturbance. Extended state observers are employed to estimate the compound disturbances, and the requirement of the derivative of the compound disturbances to zero is avoided. In order to counteract the mismatched disturbance and attenuate the chattering phenomenon, a novel sliding surface based on extended state observer is designed for the system. Simulation results illustrate that the proposed controller can achieve better tracking performance and robustness to the compound disturbance.

     

伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制

针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题,本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器.首先,针对偏心轴转角到结晶器位移非线性关系逆解的非唯一性,可通过分段函数法建立结晶器位移到偏心轴转角一一对应的映射函数关系;其次,针对不可测的减速比加工误差和负载转矩扰动可采用扩张状态观测器来实时估计,以削弱扰动对系统跟踪性能的影响;最后,采用一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律以提高收敛速度和削弱抖振.仿真对比结果表明,本文所设计的控制器能有效实现连铸结晶器位移的渐近跟踪,并对系统扰动具有较强的鲁棒性.     

基于DSP的交流电机伺服控制器设计

对基于DSP交流异步电机伺服控制系统进行硬件设计,介绍了双闭环伺服电机硬件电路的设计,并主要介绍DSP外围电路的设计及器件选型,包括整流逆变电路、能耗制动电路、电流检测电路、光电编码电路、温度检测电路以及电流保护电路.通过温度和电流检测电路对电机的运行状态进行实时保护;通过光电编码电路可以对增量式光电编码器信号进行信号变换;DSP对光电编码器的信号进行解码,并通过换算关系进行电机转速和位置的计算.本系统在基于电流环、速度环检测的基础上对交流电机进行精确的转速控制.     

基于FPGA的交流电动机伺服控制系统的设计

提出了一个基于FPGA的交流电动机伺服控制系统的设计方案.该伺服控制系统利用SPWM原理进行控制,通过驱动三相逆变器,从而达到控制三相交流电动机转速的目的.实验结果验证了该交流电动机伺服控制系统的可行性.     

Model predictive control of servo motor driven constant pump hydraulic system in injection molding process based on neurodynamic optimization简

In view of the high energy consumption and low response speed of the traditional hydraulic system for an injection molding machine, a servo motor driven constant pump hydraulic system is designed for a precision injection molding process, which uses a servo motor, a constant pump, and a pressure sensor, instead of a common motor, a constant pump, a pressure pro-portion valve, and a flow proportion valve. A model predictive control strategy based on neurodynamic optimization is proposed to control this new hydraulic system in the injection molding process. Simulation results showed that this control method has good control precision and quick response.     

触摸屏在随动系统中的应用

介绍一种基于触摸屏的单片机伺服系统.从触摸屏取得跟随目标位置的电压模拟量,经过A/D转换芯片将其处理成数字量,输入单片机系统进行数字处理,经过D/A转换芯片将处理的结果输出,控制马达和继电器动作,使系统的输出能跟随目标的位置,同时将目标位置的坐标显示在LCD上.仿真的结果证明了系统所用方法的正确性.     

伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制

为完成伺服电机平稳而快速的控制,根据预测控制方法中动态矩阵控制原理,提出了基于动态矩阵的预测控制和比例-积分-微分(PID)控制的伺服电机的控制方案。分析了交/直流伺服电机三环控制的统一模型,用预测控制器设计了伺服电机的电流环,提出了利用上升时间和稳态值确定电流环等效惯性环节的方法,最后用PID控制器设计了速度环和位置环。计算和仿真结果表明,电流环的等效惯性环节时间常数与-ln(0.368)成反比,该预测控制和PID混合控制可以很好地实现伺服电机平稳快速的运行。     

永磁同步电机伺服系统的自适应模糊滑模控制

针对永磁同步电机伺服系统的跟踪控制问题,提出了一种基于扰动观测器的自适应模糊滑模控制方法.通过扰动观测器估计等效扰动,改善了系统的动态性能和稳态性能,并且只需要等效扰动的变化有界,而不是为零,放宽了要求;根据模糊控制原理引入3条模糊规则,在保证滑模条件的前提下有效地削弱了抖振;采用自适应策略估计模糊系统参数的最优值,简化了控制器的设计.实验结果表明,与常规自适应模糊滑模控制相比,本文提出的控制方法不仅能够有效地减小跟踪误差,而且能够改善参数估计过程,保证了参数估计的有界性.     

一种基于控制卡和RS422接口电缆的电机控制系统

用Microsoft Visual C++6.0编辑界面程序,设计一种基于绝对位置的电机控制系统。设置驱动器、运动控制卡中的参数,调用运动控制卡中的库函数,使用脉冲串加符号控制伺服电机的转速与转向。使用RS422接口电缆配合控制卡保证断电又上电后伺服电机的原点回归。     

电机驱动驻车系统的非线性自抗扰控制

电机是电动汽车的动力源,能快速启动,并通过矢量控制技术精确控制输出转矩.本文针对电动汽车电子驻车系统制动问题,提出了一种采用自抗扰控制技术驱动电机实现驻车制动的有效方法.为此分析了车辆在坡道上的纵向运动学模型,结合电机数学模型和整车模型,设计了电动汽车电子驻车非线性自抗扰控制器,并搭建了闭环仿真模型.仿真结果表明,自抗扰控制系统响应性能明显优于PID控制,最后通过实验,验证所设计的控制方案对驻车过程内外扰动具有较强的鲁棒性,能够实现驻车过程快速有效制动.